Disposiciones para el control o la regulación de motores eléctricos por control de la orientación del campo; Control por vector [6]

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CIP: H02P21/00, Disposiciones para el control o la regulación de motores eléctricos por control de la orientación del campo; Control por vector [6]

Inventos patentados en esta categoría

1.-

Procedimiento de ajuste de un lazo de regulación de velocidad de un variador de velocidad que está destinado a controlar un motor (M) conectado a una carga de elevación que comprende una cabina de ascensor, caracterizado porque el procedimiento comprende una etapa de cálculo de una ganancia (KP) proporcional y de una ganancia (KI) integral del lazo de regulación de velocidad, en función de la velocidad (Vnom) nominal lineal de la carga, de la frecuencia (Fnom) nominal de rotación del motor, del número de pares de polos (PN) del motor y de la masa (Mtot) total de la carga, siendo la masa (Mtot) total un parámetro predeterminado no medido por un sensor.

2.-

Un controlador (10A, 10B) para una máquina rotativa de CA, que controla una máquina rotativa de CA, en el que el controlador (10A, 10B) comprende: • un convertidor de potencia que genera un voltaje de salida trifásico de CA (VAC) que puede variar en voltaje y frecuencia para corresponder a un valor (Vu*, Vv*, Vw*) de instrucción de voltaje trifásico, y suministra el voltaje de salida de CA trifásico (VAC) a la máquina rotativa de CA; • medios de detección de corriente que detectan una corriente (iu, iv, iw) trifásica de la máquina rotativa de CA; • medios de salida de estimación de frecuencia angular que emiten un valor (ω i) de estimación de frecuencia angular que es un valor de estimación de la frecuencia angular del voltaje de salida de...

3.-

Método para generar un vector de referencia de flujo del estator Ψ *s para controlar un generador que comprende un estator y un rotor, comprendiendo dicho método: determinar una primera componente de vector de referencia de flujo del estator Ψ *s1 correspondiente a un flujo de magnetización Ψ mag de una magnitud deseada para el generador , determinar una magnitud de una corriente equivalente correspondiente a un flujo del estator de producción de potencia y/o par motor Ψ par motor de una magnitud deseada para el generador, determinar una corriente de estator real |is| y limitar la magnitud de la corriente equivalente si la corriente de estator real está por encima de un umbral predefinido (Ismáx), determinar una segunda componente de vector de referencia de flujo del estator Ψ *s2...

4.-

Un dispositivo de control vectorial para un motor eléctrico de corriente alterna que tiene un circuito de filtro LC que comprende una bobina de reactancia y un condensador en un lado de la fuente de alimentación de corriente continua y un inversor que convierte un voltaje a través del condensador, que es el voltaje (Efc) del condensador, a un voltaje de CA que tiene cualquier frecuencia, que comprende: un controlador vectorial para ejecutar un control vectorial sobre el motor eléctrico de corriente alterna según una consigna (Id*, Iq*) de corriente o una consigna (Tm*) de par; y un controlador de amortiguación para calcular...

5.-

Un controlador para vehículo eléctrico, que comprende: - un inversor VVVF (inversor de frecuencia variable y tensión variable) que convierte una corriente continua (CC) en una corriente alterna (CA) que tiene una frecuencia arbitraria, en base a una orden de alimentación o una orden de frenado; - un motor de CA conectado a un lado de CA del inversor VVVF ; - una reactancia de filtro conectada en serie a un lado de CC del inversor VVVF ; - un condensador de filtro conectado en paralelo a un lado de CC del inversor VVVF ; - medio de detección de corriente para detectar una información de corriente en el lado de CA del inversor VVVF ; - medio de detección de tensión para detectar una información de tensión de CC del condensador ...

6.-

Procedimiento de control con respuesta Deadbeat de una máquina eléctrica giratoria asíncrona dotada de un estator y de un rotor en la cual el flujo magnético de la máquina depende de la corriente de alimentación de esta máquina, consistiendo este procedimiento en aplicar de manera continua o en valor promedio durante un intervalo de tiempo T un vector medio de control que permite obtener una fuerza mecánica desarrollada por la máquina igual a una consigna predeterminada de fuerza mecánica cuando expira este intervalo T, caracterizado por el hecho de que - el vector de estado del sistema lineal de ecuaciones de estado que modeliza...

7.-

Procedimiento de control implementado en un variador de velocidad para controlar la deceleración de un motoreléctrico (M) en caso de corte de la alimentación eléctrica, comprendiendo particularmente dicho variador develocidad un bus de continua de alimentación sobre el que se aplica una tensión, estando conectado dicho bus de continua de alimentación a un módulo ondulador, estando conectado dicho módulo ondulador almotor eléctrico (M) y controlado según una ley de control en la que se determina una tensión de control a aplicar almotor eléctrico (M) a partir de una referencia de flujo (jref) y de una referencia de velocidad (wref), caracterizadoporque el procedimiento de control comprende: - una etapa...

8.-

Procedimiento para la detección de la corriente de fase para detectar una corriente de fase de un motor basándose en una corriente de un enlace CC y un modelo de vector a aplicar y que restringe la amplitud de impulsomínima cuyo procedimiento es utilizado en un aparato de accionamiento de un motor por suministro de lassalidas de un inversor PWM al motor , comprendiendo el procedimiento la etapa de: cuando la longitud delvector de voltaje a facilitar en dicho motor es menor que un valor predeterminado ampliar dicha longitud de salida adicho motor y detener la salida de dicho vector de voltaje durante un cierto tiempo, correspondiendo dicho tiempo ala proporción de ampliación del vector de voltaje,...

9.-

Procedimiento para la detección de la corriente de fase para detectar una corriente de fase de un motor basándose en una corriente de un enlace CC y un modelo de vector a aplicar y que restringe la amplitud de impulsomínima cuyo procedimiento es utilizado en un aparato de accionamiento de un motor por suministro de lassalidas de un inversor PWM al motor , comprendiendo el procedimiento la etapa de: cuando la longitud delvector de voltaje a facilitar en dicho motor es menor que un valor predeterminado ampliar dicha longitud de salida adicho motor y detener la salida de dicho vector de voltaje durante un...

10.-

Un aparato de control de motor que comprende: un circuito inversor que recibe un voltaje fluctuante, convierte dicho voltaje en un voltaje deseado y envía dicho voltaje deseado a un motor sin escobillas , estando dicho aparato de control de motor configurado para aplicar el voltaje a dicho motor sin escobillas en un estado de fase mantenida, y una sección de control que recibe un voltaje de entrada (Vpn) a dicho circuito inversor, una corriente del motor (lu, lv, lw) que fluye a dicho motor sin escobillas y un valor de orden de corriente del motor (ld*, lq*) que indica el 10 valor de una corriente requerido para fluir a dicho circuito inversor, y genera un valor de orden...

11.-

Procedimiento para la detección de la corriente de fase a partir de la corriente de un enlace CC y un modelo devector a aplicar en el dispositivo de control de un motor, incluyendo dicho dispositivo de control del motor unconvertidor para llevar a cabo una operación de conmutación, un inversor PWM conectado a un convertidor con intermedio del enlace CC, un condensador (2a) dispuesto entre el polo positivo y el polo negativo del enlaceCC, una sección de detección de la corriente del convertidor (12d, 12e) que detecta una corriente del convertidor enel enlace CC en el lado del convertidor con respecto al...

12.-

Un dispositivo de control vectorial de motor síncrono con imán permanente, aplicado a un dispositivo de control de vehículo eléctrico, que separa una corriente eléctrica en un motor de sincronización con imán permanente, impulsado por un inversor que convierte una tensión de corriente continua en una tensión de corriente alterna de frecuencia arbitraria y proporciona como salida la tensión de corriente alterna, en una corriente de eje d id y una corriente de eje q iq que son cantidades en un eje d y un eje q, respectivamente, y giran en sincronía con un ángulo eléctrico de giro del motor de sincronización...

13.-

Un dispositivo de control vectorial que controla la impulsión de un motor de inducción por medio de uninversor , que comprende: medios de cálculo de la orden de flujo magnético secundario para calcular una orden de flujo magnéticosecundario para el motor de inducción teniendo en cuenta una tensión máxima que puede generar elinversor basándose en una orden de par procedente de una tensión DC, externa, que se debe introduciren el inversor , y una frecuencia angular del inversor, la cual es una frecuencia angular de una tensión ACque debe ser proporcionada como salida desde el inversor ; medios (8 y 9) de generación de la orden de corriente en eje q/eje d para generar una orden de corriente en eleje q y una orden de corriente en el eje d en un sistema de coordenadas giratorio de ejes d-q en referencia aun flujo magnético secundario...

14.-

Procedimiento para la supervisión de una instalación de control para el control de un motor eléctrico trifásico y/opara la supervisión del motor eléctrico, en particular de un motor asíncrono o síncrono, que comprende al menos lassiguientes etapas: - medición de dos corrientes de fases (ia, ib), - verificación de si una de las dos corrientes de fases (ia, ib) medidas es esencialmente cero, - generación de una señal de error cuando al menos una de las dos corrientes de fases (ia, ib) medidas esesencialmente cero, - verificación de si las 2 corrientes de fases (ia, ib) medidas son esencialmente distintas de cero, - formación de la suma de las 2 corrientes...

15.-

Procedimiento para la detección de la corriente de fase en un aparato para el control de un motor alsuministrar salidas de un inversor PWM al motor , comprendiendo el procedimiento las etapas de: - aplicar un modelo de vector de voltaje a un motor ; - detectar una corriente de fase de un motor , basándose en la corriente de un enlace CC y un modelo de vector; - restringir la anchura mínima de impulso; y - aplicar un voltaje de fase compuesto por dicho modelo de vector en un periodo predeterminado a un motor,caracterizándose el procedimiento por las siuientes etapas: cuando el vector de voltaje del periodo de salida a facilitar a dicho motor es menor que un valor predeterminado,aumentar dicho periodo de salida de dicho vector de voltaje y enviar dicho vector de voltaje...

16.-

Procedimiento para el control de una máquina síncrona eléctrica con un estator y un rotor, para el accionamiento de un vehículo con las siguientes etapas: - hacer funcionar la máquina síncrona con un par de desaceleración (Mp), de modo que se reduce la velocidad del rotor de la máquina, - vigilancia del movimiento del rotor de la máquina síncrona, - al detectarse una inversión de la dirección o una velocidad (v) del rotor aproximadamente igual a cero se aplica al menos un patrón de corrientes (I; iu, iv, iw) de corrientes de fase al estator de la máquina síncrona pasándose a un modo de parada, caracterizado por que en el modo de parada se mantiene constante una posición de fase...

17.-

Un dispositivo de control de vehículo eléctrico, que controla vectorialmente un motor de inducción (3 a, 3b, 3c y 3d)mediante un dispositivo inversor , cuyo dispositivo de control de vehículo eléctrico comprende: una unidad de control vectorial para calcular una intensidad de corriente I1q en el eje q, una intensidadde corriente I1d en el eje d, una orden de tensión E1qr en el eje q, una orden de tensión E1dr en el eje d, yuna frecuencia angular ωinv de inversor del motor de inducción (3 a, 3b, 3c, 3d); y. una unidad de cálculo de par para calcular el par del motor de inducción (3 a, 3b, 3c, 3d) basándose enla intensidad de...

18.-

Método para controlar un motor sincrónico sin escobillas, conmutado electrónicamente, en concreto unmotor sincrónico de imán permanente, en que una tensión alterna monofásica (UN) con una frecuencia de red (fN) serectifica y, como tensión de circuito intermedio (UZ) con una pulsación (2fN) igual al doble de la frecuencia de red, sedirige mediante un circuito intermedio delgado , que no contiene ninguna o solo una mínima reactancia, a unconvertidor controlado para la alimentación y la conmutación del motor eléctrico , donde el control se efectúamediante una regulación del fasor espacial de tensión por campo orientado en el sistema cartesiano de coordenadasfijado en el rotor, donde una corriente...

19.-

Un aparato de medición del diámetro de rueda (3, 3a, 3b) de un vehículo eléctrico que comprende un motorsíncrono accionado por un convertidor eléctrico de potencia para la conversión de una tensión de c.c. en unatensión de c.a., caracterizado por que comprende: un detector de tensión (4, 4a, 4b) para la detección de una tensión de c.a. generada por un campo magnéticodel motor síncrono durante el deslizamiento del vehículo eléctrico en el que el convertidor eléctrico depotencia se detiene, y una parte de cálculo (5, 5a, 5b) para el cálculo de un diámetro de rueda (7a, 7b) de una rueda accionada por elmotor síncrono a partir de una tensión...

20.-

Procedimiento para controlar un generador de turbina eólica de velocidad variable conectado a un convertidorde potencia que comprende interruptores , comprendiendo dicho generador un estator y un conjunto determinales conectados a dicho estator y a dichos interruptores, comprendiendo dicho procedimiento: determinar un valor de flujo de estator de referencia correspondiente a un generador de potencia de unamagnitud deseada, determinar un valor de flujo de estator estimado correspondiente a una potencia del generador real,determinar un valor de diferencia de flujo del estator entre el valor de referencia del flujo del estator...

21.-

Aparato de entrenamiento, en particular para el entrenamiento de la fuerza, con un dispositivo generador de un par de rotación, que presenta un motor eléctrico y un engranaje reductor , y cuya salida actúa conjuntamente con por lo menos un elemento de ejercicio proporcionado a la persona que realiza los ejercicios, estando configurado el motor eléctrico como motor de corriente trifásica , al que está asociado un convertidor de frecuencia , mediante el cual pueden ajustarse la frecuencia y la intensidad de la corriente trifásica alimentada al motor eléctrico , y estando dispuesto aguas arriba del convertidor de frecuencia un dispositivo de regulación , caracterizado porque al motor ...

22.-

Procedimiento y sistema de control para un generador en una turbina de viento que tiene una pluralidad de bobinas de estator que tienen acoplamiento magnético mutuo. El procedimiento y el sistema del mismo calculan corrientes continua y de cuadratura basadas en la corriente de fase determinada y un primer ángulo del rotor. Éste genera entonces una señal de control continua y de cuadratura. Éste determina un voltaje inducido resultante en sistema de coordenadas continuo-cuadratura causado por el acoplamiento magnético de las bobinas y por el movimiento del rotor. Éste calcula entonces el ángulo del voltaje inducido...

23.-

Un activador de motor que comprende: una unidad de rectificación para rectificar un voltaje de CA procedente de una fuente de CA en unvoltaje de CC; una unidad de conversión de potencia para convertir la salida de voltaje de CC de la unidad derectificación en el voltaje de CC para ser aplicado a un motor ; y una unidad de control 10 para controlar el voltaje aplicado al motor procedente de la unidad deconversión de potencia, en el que: la unidad de control incluye una unidad de limitación de voltaje de salida que ejecuta un control detal manera que un valor escalar del voltaje aplicado al motor resulta igual o menor que un voltaje de salidamáximo definido por la salida de voltaje de CC de la unidad de rectificación ; una magnitud de un voltaje limitado por la unidad de...

24.-

Controlador de vehículo eléctrico que incluye un motor de C.A. , el controlador de vehículo eléctrico comprendiendo: un circuito principal configurado para convertir una electricidad de C.C: suministrada por una fuente de alimentación de C.C. en una electricidad de C.A. y suministrar la electricidad de C.A. al motor de C.A. ; una unidad de control vectorial configurada para generar una orden de conmutación para ordenar una operación de conmutación del circuito principal , realizando asi el control vectorial del motor de CA ; una unidad generadora de valores de orden de par motor configurada para generar un valor de orden de par motor que es un valor de orden de un par motor que el motor de C.A. hace que se produzca;...

25.- PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA DETERMINAR UNA VELOCIDAD ANGULAR DE ROTOR DE UNA MAQUINA DE CAMPO GIRATORIO SIN TRANSMISOR, CON FUNCIONAMIENTO POR ORIENTACION DE CAMPO.

. Ver ilustración. Solicitante/s: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT. Inventor/es:

SEGUN LA INVENCION, TANTO EL VECTOR DE ESPACIO DEL MODELO DE CORRIENTE DEL ESTATOR (I S ) COMO EL VECTOR DE ESPACIO REAL DE CORRIENTE DEL ESTATOR (I S ) SE PROCESAN DE ACUERDO CON PUNTOS DE FUNCIONAMIENTO, EN CUANTO A SU POSICION Y AMPLITUD, ANTES DE QUE LOS CITADOS VECTORES DE ESPACIO PROCESADOS SE TRANSFORMEN EN UN SISTEMA COMPLEJO DE REFERENCIA. DE ESTE MODO, SE MEJORA EL PROCEDIMIENTO CONOCIDO PARA DETERMINAR LA VELOCIDAD DE ROTACION DE UNA MAQUINA POLIFASICA ACCIONADA POR ORIENTACION DE CAMPO SIN TRANSMISOR, QUE REPRESENTA POCO ESFUERZO, TENIENDO INCLUSO EN CUENTA LAS VELOCIDADES MAS LIGERAS DE ROTACION, DE MANERA QUE SE REDUCE CONSIDERABLEMENTE LA DEPENDENCIA DEL FUNCIONAMIENTO DE LA RELACION ENTRE LA DIFERENCIA DE VELOCIDAD DE ROTACION Y LA DESVIACION TIPICA.

26.-

Procedimiento para colocar pilas y para cambiar elementos de transporte por debajo de productos apilados, con las siguientes etapas del procedimiento: a) Fijación de una pila de productos (S) que descansa en una posición de salida (A) sobre un primer elemento de transporte (T1) entre el primer elemento de transporte en el extremo inferior de la pila (S) y una tapa de fijación (D) prevista en el extremo superior opuesto de la pila (S), en la que el primer elemento de transporte (T1) está dispuesto sobre un elemento de pie (F), b) Inmovilización de la pila entre al menos otras dos superficies laterales opuestas entre sí por medio de al menos dos mordazas de sujeción (K), c) Basculación y/o desplazamiento del elemento de pie (F) retirándolo de la parte inferior de la pila (S), de manera que se libere el primer elemento de...

27.- PROCEDIMIENTO Y APARATO PARA HACER FUNCIONAR SIN CODIFICADOR UN MOTOR SINCRONO DE IMAN PERMANENTE EN UN ASCENSOR.

. Ver ilustración. Solicitante/s: OTIS ELEVATOR COMPANY. Inventor/es:

Aparato para determinar la velocidad y posición de un motor síncrono de imán permanente, incluyendo: medios de corriente de eje d para suministrar corriente de eje d a dicho motor; incluyendo dichos medios de corriente de eje d un bucle de realimentación de corriente d; medios de corriente de eje q para suministrar corriente de eje q a dicho motor; incluyendo dichos medios de corriente de eje q un bucle de realimentación de corriente q; medios para inyectar una primera señal a dichos medios de corriente de eje d; y un controlador observador incluyendo unos medios de estimación de posición de tercer orden para medir una realimentación de corriente sensible a dicha primera señal inyectada para determinar una posición estimada de dicho motor y medios de estimación de velocidad para medir una realimentación de corriente sensible a dicha primera señal inyectada para determinar una velocidad estimada de dicho motor.

28.-

Procedimiento de control para medios de accionamiento eléctrico de motores de inducción, en el que dicho motor de inducción incluye un estator (ST) con una pluralidad de devanados del estator (ST1, ST2, ST3), con un rotor montado para su rotación en el interior del estator (ST) y un núcleo ferromagnético, comprendiendo dicho procedimiento los pasos de hacer funcionar dicho motor con un campo magnético principal en condiciones de saturación magnética con un flujo del entrehierro (TF) que tiene una distribución espacial con un contenido armónico que incluye por lo menos un componente armónico (T3) el cual induce en dichos devanados del estator (ST1, ST2, ST3) unas tensiones armónicas en las fases (V31, 32, V33) formando en el estator una tensión de orden cero (VSM) o una corriente cero (ISM), superponiendo a dicho campo magnético rotativo...

29.-

Procedimiento de mando de un convertidor estático asociado a una fuente de corriente polifásica y a una fuente de tensión continua, estando dicho procedimiento destinado a permitir ajustar una magnitud eléctrica y/o magnética y/o mecánica de la fuente de corriente , llamada magnitud de control, caracterizado porque: - se generan unos instantes de sincronización t(i) definidos por un reloj de periodo T, - se mide por lo menos una magnitud eléctrica, magnética o mecánica, representativa del estado de la fuente de corriente, - se calcula a partir de las magnitudes medidas por lo menos una magnitud de control c(t), y su derivada c (t), y el valor cp (t(i)+T) que tomaría cada magnitud de control en el instante de sincronización siguiente t(i)+T, para la configuración Cc del convertidor estático en el instante t(i), - se compara...

30.- PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA LA REGULACION DIRECTA DEL PAR DE TORSION DE UNA MAQUINA DE CAMPO GIRATORIO.

. Ver ilustración. Solicitante/s: ASEA BROWN BOVERI AG. Inventor/es:

SE EXPONEN UN PROCEDIMIENTO Y UN DISPOSITIVO PARA LA REGULACION DIRECTA DEL PAR MOTOR DE UNA MAQUINA DE CAMPO GIRATORIO ALIMENTADA A TRAVES DE UN FILTRO SINUSOIDAL, POSIBLE CASI SIEMPRE SIN LA GRAN ADAPTACION EN LOS CONOCIDOS PROCEDIMIENTOS O DISPOSITIVOS DTC. ADEMAS, SE DEBEN AMORTIGUAR DE MANERA EFICAZ LAS OSCILACIONES CONDICIONADAS POR EL PASO DEL FILTRO. ESTAS SE ELIMINAN PORQUE SE MIDE UNA CORRIENTE QUE ATRAVIESA EL FILTRO Y/O UNA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO Y SE CORRIGEN EL VALOR TEORICO DEL FLUJO Y EL DEL PAR MOTOR SEGUN EL RESULTADO DE LA TENSION MEDIDA Y/O DE LA CORRIENTE MEDIDA. LA CORRECCION COMPRENDE LA TRANSFORMACION DE LA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO EN UN COMPONENTE PERPENDICULAR AL FLUJO DEL ESTATOR Y EN UN SEGUNDO COMPONENTE PARALELO AL FLUJO DEL ESTATOR, ASI COMO LA DISMINUCION DE LOS VALORES TEORICOS DEL PAR MOTOR Y DEL FLUJO PROPORCIONALMENTE A LA PARTE OSCILANTE DE LA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO.

31.- PROCEDIMIENTO E INSTALACION PARA LA DETERMINACION DEL PAR DE TORSION DE UNA MAQUINA DE INDUCCION.

. Solicitante/s: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT. Inventor/es:

Procedimiento para la determinación del par de torsión (mk) de una máquina de inducción , en el que a partir de las tensiones (u1, u2, u3) de los terminales del estator y de las corrientes (i1, i2, i3) de los terminales del estator se determina a través de integración y filtrado de paso alto siguiente un vector espacial (psik2) filtrado y, por lo tanto, libre de la porción de corriente continua, del flujo del estator concatenado, caracterizado porque el vector de tiempo (psik2) filtrado es multiplicado por un factor de corrección complejo (C2) para la corrección de los errores de las fases y de los errores de las amplitudes provocados por la integración y el filtrado de paso alto, relacionados en cada caso con la onda de base de la frecuencia de la red, y porque por medio de tal vector espacial corregido se calcula el par de torsión (mk) emitido por la máquina de inducción.

32.-

LA INVENCION SE REFIERE A UN PROCEDIMIENTO ASI COMO UN DISPOSITIVO PERTENECIENTE PARA LA REGULACION ORIENTADA DE CAMPO DE UNA MAQUINA DE CAMPO GIRATORIO, DONDE UNA MAGNITUD (IQ{SOLL}) DE FORMACION DE MOMENTO SE REGULA A TRAVES DE UN CIRCUITO (DR) DE REGULACION DE VELOCIDAD DE GIRO Y UNA MAGNITUD (ID{SUB,SOLL}) DE FORMACION DE FLUJO SE REGULA A TRAVES DE UN CIRCUITO (FR) DE REGULACION DE CAMPO, DE TAL FORMA QUE EL FLUJO SE REGISTRA DE ACUERDO CON LA CANTIDAD (/{BS}/) DE FLUJO Y EL ANGULO ({EP}) DE FLUJO SEGUN LA RELACION Y LA CANTIDAD (/{BS}/) DE FLUJO SE IMPRIME A TRAVES DEL CIRCUITO (FR) DE REGULACION DE CAMPO, LOS FALLOS DE ORIENTACION DE EJE DE CAMPO SE CORRIGEN POR MEDIO DE AJUSTE DE FRECUENCIA, ESPECIALMENTE MEDIANTE AJUSTE DE LA FRECUENCIA (F{SUB,S}) DE DESLIZAMIENTO DE FORMA CORRESPONDIENTE A UNA DIFERENCIA ENTRE EL ANGULO ({EP}{SUB,TRANS})...