PROCEDIMIENTO Y SISTEMA DE CONTROL DEL GIRO DE RUEDA TRASERA DIRECTRIZ Y VEHICULO ASI EQUIPADO.

Procedimiento de control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo al menos con tres ruedas directrices,

en el cual se estima una perturbación experimentada por el vehículo por medio de un observador de estado, se elabora una consigna actual de giro de rueda trasera a partir de la estimación de la perturbación y de datos de desplazamiento del vehículo, rechazando la perturbación en función de la velocidad longitudinal del vehículo, caracterizado porque el observador de estado comprende una entrada de ángulo de giro de la rueda delantera, una entrada de datos de desplazamiento del vehículo, una entrada de consigna anterior de giro de rueda trasera que haya experimentado un retraso unitario

La presente invención está incluida en el ámbito de los sistemas de control de vehículos terrestres, en particular de vehículos automóviles con ruedas.

De manera clásica, los vehículos automóviles están dotados de un chasis, de un habitáculo, de ruedas conectadas al chasis por un mecanismo de suspensión con 5 ruedas delanteras directrices gobernadas por un volante a disposición del conductor en el habitáculo del vehículo.

El documento FR-A-2 681 303 describe un dispositivo de control de dirección trasera para vehículo automóvil con cuatro ruedas directrices, que incluye una placa que forma leva y dos rodillos dispuestos en un mismo plano mediano vertical que 10 contiene el eje longitudinal de una barra de dirección trasera que gobierna el pivotamiento de las ruedas traseras.

Este documento describe igualmente que para obtener el mejor comportamiento posible del vehículo en carretera, es necesario dirigir les ruedas traseras en el mismo sentido que las ruedas delanteras para un valor de ángulo de 15 giro del volante inferior a un valor umbral predeterminado en el sentido opuesto a las ruedas delanteras cuando el valor de ángulo de oblicuidad supera el valor umbral. Se obtendría así un efecto “sobrevirador” deseable del vehículo cuando el ángulo de giro es relativamente grande, por ejemplo cuando se aparca el vehículo en un garaje o un parque de estacionamiento, y un efecto “subvirador” igualmente deseable cuando el 20 ángulo de giro es relativamente pequeño como es el caso cuando el vehículo circula rápidamente.

No obstante, tal dispositivo, relativamente gastado, no permite de actuar finamente sobre el comportamiento del vehículo.

Se conoce igualmente por el documento WO 02/19137171 un procedimiento de 25 control de giro que describe las características del preámbulo de las reivindicaciones 1 y 9, pero el procedimiento sigue siendo complejo.

La invención propone remediar estos inconvenientes y propone un procedimiento y un sistema de control evolucionados, que permiten mejorar el comportamiento del vehículo y por consiguiente la seguridad del conductor y la 30 comodidad de conducción.

El procedimiento de control del giro de rueda trasera directriz, según un aspecto de la invención, se destina a un vehículo al menos con tres ruedas directrices. En función del ángulo de giro de la rueda delantera, de datos de desplazamiento del vehículo, y de una consigna anterior de giro de rueda trasera, se estima una 35 perturbación experimentada por el vehículo y se elabora una consigna actual de giro

de rueda trasera. Así es posible minimizar los efectos de las perturbaciones sobre el vehículo y sobre su percepción por el conductor.

En la invención, dichos datos de desplazamiento del vehículo incluyen la velocidad longitudinal del vehículo. La consigna puede tener en cuenta por tanto la velocidad y adaptarse a la conducción en zona urbana, en zona rural, y en vías 5 rápidas.

En un modo de realización de la invención, dichos datos de desplazamiento del vehículo comprenden la velocidad de guiñada lateral del vehículo.

En un modo de realización de la invención. a partir de la estimación de la perturbación y de datos de desplazamiento del vehículo, se elabora una consigna 10 actual de giro de rueda trasera. Dichos datos de desplazamiento del vehículo comprenden la velocidad longitudinal del vehículo. El rechazo de la perturbación puede efectuarse en función de la velocidad longitudinal del vehículo. La consigna actual de giro de rueda trasera puede elaborarse de manera que la perturbación sea rechazada asintóticamente. Alternativamente, la consigna actual de giro de rueda 15 trasera puede elaborarse de modo que la perturbación sea rechazada asintóticamente al producirse acontecimientos identificados. Un acontecimiento identificado puede ser el desencadenamiento de un sistema antibloqueo de ruedas, de un sistema antipatinaje, de una detección de frenado en caso de adherencia disimétrica, etc.

Se puede transmitir la consigna actual de giro de rueda trasera al menos a un 20 módulo de control de otro sistema, por ejemplo un sistema antibloqueo de ruedas, o un sistema antipatinaje.

En un modo de realización de la invención, se elabora una consigna actual de giro de rueda trasera mientras el vehículo esté en movimiento. En de otros términos, el giro dinámico de rueda trasera directriz se activa permanentemente a partir de la 25 puesta en movimiento del vehículo.

La invención propone igualmente un sistema de control de giro de rueda trasera directriz para un vehículo al menos con tres ruedas directrices. El sistema comprende un medio para elaborar una consigna actual de giro de rueda trasera en función del ángulo de giro de la rueda delantera, de datos de desplazamiento del 30 vehículo, y de una consigna previa de giro de rueda trasera, dicho medio para elaborar una consigna que comprende un módulo de rechazo de perturbación.

En un modo de realización de la invención, dicho medio para elaborar una consigna comprende un observador de estado apto para proporcionar al módulo de rechazo de perturbación una estimación de al menos una variable. Dicha variable 35

puede ser la perturbación experimentada por el vehículo y/o cualquier otra variable cuya medida sea imposible, difícil u onerosa.

En un modo de realización de la invención, dicho observador de estado comprende una entrada de ángulo de giro de rueda delantera, una entrada de datos de desplazamiento del vehículo, y una entrada de consigna anterior de giro de rueda 5 trasera. El sistema presenta una estructura de lazo cerrado, particularmente robusto en funcionamiento.

En un modo de realización de la invención, dicho observador de estado comprende una entrada de velocidad longitudinal del vehículo, una entrada de velocidad de guiñada lateral del vehículo y una salida de estimación de perturbación 10 experimentada por el vehículo.

En un modo de realización de la invención, dicho módulo de rechazo de perturbación comprende una entrada de velocidad longitudinal del vehículo y una entrada de estimación de la perturbación experimentada por el vehículo.

La invención propone igualmente un vehículo provisto de un chasis, de al 15 menos tres ruedas directrices conectadas elásticamente al chasis, y de un sistema de control del giro de rueda trasera directriz, que comprende un medio para elaborar una consigna actual de giro de rueda trasera en función del ángulo de giro de la rueda delantera, de dados de desplazamiento del vehículo, y de una consigna anterior de giro de trasera, comprendiendo dicho medio para elaborar una consigna un módulo de 20 rechazo de perturbación.

La invención se aplica a vehículos de cuatro ruedas, dos delanteras y dos traseras, de tres ruedas, o incluso a vehículos de seis ruedas o más, de las cuales al menos cuatro directrices.

La invención permite a un vehículo adoptar el comportamiento más estable 25 posible cualquiera que sea la solicitación del conductor o el estado de la calzada. Se puede tener en cuenta algunas situaciones susceptibles de generar una pérdida de control del vehículo, como por ejemplo, una evitación de obstáculo simple o doble. La invención permite reducir los riegos de pérdida de control en este tipo de casos, que pueden ser debidas a una respuesta del vehículo inadecuada por ser demasiado viva, 30 no suficientemente amortiguada o incluso poco previsible.

Por otra parte, la invención permite un aumento de la sensación de seguridad, de la comodidad y del placer de conducción.

El sistema de control de las ruedas traseras directrices en un vehículo de cuatro ruedas directrices permite minimizar, teniendo en cuenta la velocidad del 35 vehículo, la respuesta lateral del vehículo a un volantazo del conductor. La

optimización se hace según criterios de seguridad, comodidad y satisfacción de conducción.

La presente invención se comprenderá mejor con el estudio de la descripción detallada de algunos modos de realización, tomados a título de ejemplos en modo alguno restrictivos e ilustrados por los dibujos anexados, en los cuales: 5

- la figura 1 es una vista esquemática de un vehículo equipado con el sistema de control según un aspecto de la invención;

- la figura 2 es un esquema lógico del sistema según un aspecto...

1. Procedimiento de control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo al menos con tres ruedas directrices, en el cual se estima una perturbación experimentada por el vehículo por medio de un observador de estado, se elabora una 5 consigna actual de giro de rueda trasera a partir de la estimación de la perturbación y de datos de desplazamiento del vehículo, rechazando la perturbación en función de la velocidad longitudinal del vehículo, caracterizado porque el observador de estado comprende una entrada de ángulo de giro de la rueda delantera, una entrada de datos de desplazamiento del vehículo, una entrada de consigna anterior de giro de rueda 10 trasera que haya experimentado un retraso unitario.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el cual dichos datos de desplazamiento del vehículo comprenden la velocidad longitudinal del vehículo.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, en el cual dichos datos de desplazamiento del vehículo comprenden la velocidad de guiñada lateral del 15 vehículo.

4. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el cual la consigna actual de giro de rueda trasera es elaborada de modo que la perturbación d sea rechazada asintóticamente.

5. Procedimiento según la reivindicación 4, en el cual la consigna actual de 20 giro de rueda trasera es elaborada de modo que la perturbación d sea rechazada asintóticamente en caso de activación de un sistema antibloqueo de las ruedas.

6. Procedimiento según la reivindicación 4, en el cual la consigna actual de giro de rueda trasera es elaborada de modo que la perturbación d sea rechazada asintóticamente al producirse la activación de un sistema antipatinaje. 25

7. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el cual la consigna actual de giro de rueda trasera se transmite al menos a un módulo de mando de otro sistema.

8. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el cual se elabora una consigna actual de giro de rueda trasera mientras el vehículo 30 está en movimiento.

9. Sistema de control (10) del giro de rueda trasera directriz (5) para un vehículo (1) con al menos tres ruedas directrices, que comprende un medio para elaborar una consigna actual de giro de al menos una rueda trasera (5) en función del ángulo de giro de al menos una rueda delantera (3), de datos de desplazamiento del 35 vehículo, comprendiendo dicho medio para elaborar una consigna un módulo de

rechazo de perturbación (24) y un observador de estado (23) apto para proporcionar al módulo de rechazo de perturbación (24) una estimación de una perturbación experimentada por el vehículo en función del ángulo de giro de la rueda delantera α1 y de los datos de desplazamiento del vehículo, caracterizado porque dicho observador de estado (23) comprende una entrada de ángulo de giro de la rueda delantera, una 5 entrada de datos de desplazamiento del vehículo y una entrada de consigna anterior de giro de rueda trasera proveniente de un retraso unitario (28) y comprendiendo dicho módulo de rechazo de perturbación (24) una entrada de velocidad longitudinal V del vehículo, una entrada de estimación de perturbación experimentada por el vehículo, función de la consigna anterior de giro de la rueda trasera y una salida (27) que 10 proporciona la consigna actual de giro de las ruedas traseras del vehículo, elaborada a partir de la estimación de la perturbación y de datos de desplazamiento del vehículo.

10. Sistema según la reivindicación 9, caracterizado porque dicho observador de estado (23) comprende una entrada de velocidad longitudinal V del 15 vehículo, una entrada de velocidad de guiñada lateral de vehículo y una salida de estimación de perturbación experimentada por el vehículo.

11. Sistema según una de las reivindicaciones 9 ó 10, que comprende adicionalmente un módulo (25) de detección de situación apto para enviar al módulo de rechazo de perturbación (24) instrucciones de inhibición cuando la situación 20 detectada es tal que sea deseable que la consigna actual de giro de rueda trasera sea nula.

12. Sistema según el una de las reivindicaciones 9 a 11 en el cuál el ángulo, de giro de rueda delantera utilizado para la estimación de la perturbación resulta de una orden recibida de manera mecánica o eléctrica con procedencia del volante de 25 dirección del vehículo a disposición del conductor.

13. Vehículo (1) provisto de un chasis (2) y de al menos tres ruedas directrices conectadas elásticamente al chasis (2), caracterizado porque comprende un sistema de control según las reivindicaciones 9 a 12.