Procedimiento, de control del funcionamiento de un regulador de velocidad (RV) de un primer vehículo (VA1) que consiste i) en estimar la distancia entre vehículos (DIV) que separa el citado primer vehículo (VA1) de un segundo vehículo que le precede (VA2) y la velocidad (VI2) del citado segundo vehículo (VA2),

ii) en calcular una corrección de velocidad (CV) que hay que aportar a una velocidad de consigna (VC) del citado regulador de velocidad (RV) en función al menos de esta velocidad de consigna (VC), de un tiempo entre vehículos de consigna (TC), de la distancia entre vehículos estimada (DIV) y de la velocidad estimada (VI2) del segundo vehículo (VA2), y iii) en facilitar al citado regulador de velocidad una velocidad (RV) una velocidad de consigna corregida en función de la citada corrección de velocidad calculada (CV), caracterizado porque después de haber calculado la citada corrección de velocidad (CV) se la compara con un intervalo limitado por límites inferior y superior elegidos, y cuando la citada corrección de velocidad (CV) sea inferior al citado límite inferior se la reemplaza por este límite inferior, mientras que cuando la corrección de velocidad (CV) sea superior al citado límite superior se la reemplaza por este límite superior, y porque el intervalo limitado es inferior o igual a 30 km/h, incluso a 20 km/h

La invención se refiere a los reguladores de velocidad de vehículo automóvil.

Ciertos vehículos automóviles están equipados con un regulador de velocidad que permite mantenerles a una velocidad de consigna definida por el conductor. En presencia de una limitación de velocidad impuesta por la legislación de un país, los conductores eligen frecuentemente la velocidad máxima legal como velocidad de consigna. En teoría, esto es ventajoso porque favorece la fluidez del tráfico, especialmente en autopista. Pero, en la práctica se percibe que los vehículos no disponen ni de calibraciones de velocidad idénticas, ni de precisiones de velocidad idénticas, por lo que a pesar de una misma velocidad de consigna estos tienen tendencia a aproximarse o a alejarse progresivamente.

Cuando dos vehículos se aproximan por la razón anteriormente citada o debido a que no tienen las mismas velocidades de consigna, el conductor del vehículo seguidor, si quiere respetar una distancia conveniente entre vehículos, debe reducir manualmente la velocidad de consigna, o bien salirse de la fila (lo que obliga a acelerar con el fin de sobrepasar la velocidad máxima autorizada), o también frenar (lo que desactiva el regulador de velocidad). Además, para el conductor del vehículo seguidor es difícil determinar cuándo la distancia entre vehículos no es suficiente para su seguridad. En efecto, la distancia entre vehículos mínima depende principalmente de la velocidad de los vehículos, del estado de superficie de la carretera y de las capacidades de frenado de los vehículos. En razón de esta dificultad, ciertos países han impuesto, o están a punto de imponer, un tiempo entre vehículos (o TIV) mínimo correspondiente a la velocidad máxima autorizada.

Siendo igualmente este TIV difícil de estimar y por tanto de respetar, se ha propuesto, especialmente en el documento de patente FR 2888536, limitar el tiempo entre vehículos y la velocidad del vehículo seguidor, con el fin de impedir al conductor de este último seguir demasiado cerca el vehículo que le precede. Para hacer esto, se estima el tiempo entre vehículos por el cálculo, a partir de la distancia entre vehículos y de la velocidad del vehículo seguidor, y se compara después este tiempo estimado entre vehículos con un valor de tiempo entre vehículos de referencia, y se compara la velocidad instantánea del vehículo seguidor con un valor de velocidad de referencia, y finalmente se limita el par del motor del vehículo seguidor en cuanto el tiempo estimado entre vehículos llegue al valor del tiempo entre vehículos de referencia y/o la velocidad del vehículo seguidor llegue a la velocidad de referencia.

El documento EP 1 504 948 muestra todas las características del preámbulo de la reivindicación 1.

La invención propone operar de modo diferente y, de modo más preciso, modular la velocidad de consigna del regulador de velocidad de modo que se respete un tiempo entre vehículos de consigna (o de referencia).

A tal efecto, ésta propone un procedimiento, dedicado al control del funcionamiento de un regulador de velocidad de un primer vehículo, y que consiste:

- en estimar la distancia entre vehículos que separa el primer vehículo de un segundo vehículo que le precede y la velocidad del segundo vehículo,

- en calcular una corrección de velocidad que hay que aportar a una velocidad de consigna del regulador de velocidad en función al menos de esta velocidad de consigna, de un tiempo entre vehículos de consigna, de la distancia entre vehículos estimada y de la velocidad estimada del segundo vehículo, y

- en facilitar al regulador de velocidad una velocidad de consigna corregida en función de la citada corrección de velocidad calculada, después de haber calculado la corrección de velocidad se la compara con un intervalo limitado por límites inferior y superior elegidos, y cuando la corrección de velocidad es inferior al límite inferior se la reemplaza por este límite inferior, mientras que cuando la corrección de velocidad es superior al límite superior se la reemplaza por este límite superior. El intervalo limitado es inferior o igual a 30 km/h, incluso a 20 km/h.

El límite inferior puede ser ventajosamente igual aproximadamente a -20 km/h y el límite superior puede ser ventajosamente igual a 0 km/h; en este último caso, el vehículo portador solamente puede frenar y no acelerar con respecto al seguimiento de una velocidad de consigna, lo que mejora la seguridad.

El procedimiento de acuerdo con la invención puede comprender otras características que pueden ser tomadas separadamente o en combinación, y especialmente:

- se puede calcular la distancia entre vehículos de consigna en función del tiempo entre vehículos de consigna y de la velocidad del primer vehículo. En este caso, se puede calcular la corrección de velocidad en función al menos de la velocidad de consigna, de la distancia entre vehículos de consigna, de la distancia entre vehículos estimada y de la velocidad estimada del segundo vehículo;

- se puede calcular la corrección de velocidad en función, igualmente, de un parámetro de desaceleración representativo de la aptitud del regulador de velocidad para hacer variar la velocidad del primer vehículo;

- se puede calcular la corrección de velocidad por medio de la fórmula

CV  VI2 VC Signo(DIV  DIC)*

**(Ver fórmula)**

2*Gm* DIV  DIC

; con DIV la distancia entre vehículos

que separa el citado primer vehículo (VA1) de un segundo vehículo que le precede (VA2), VI2 la velocidad del segundo vehículo (VA2), CV la corrección de velocidad que hay que aportar a la velocidad de consigna VC del citado regulador de velocidad (RV), DIC la distancia entre vehículos de consigna, Gm el parámetro de desaceleración.

Esta opción preferente es particularmente interesante, porque limita la corrección de velocidad a un intervalo limitado, preferentemente relativamente reducido, en términos de intervalo de corrección de velocidad para mantener una distancia de seguridad o un tiempo entre vehículos adaptado. Este intervalo limitado es más reducido que el intervalo de funcionamiento del sistema de ayuda a la conducción.

En ciertas técnicas anteriores conocidas, el sistema de ayuda a la conducción muestra un intervalo de funcionamiento que va de 30 km/h a 150 km/h máx. En otras técnicas anteriores, este intervalo puede ir incuso de 0 km/h a 150 km/h o más, en el caso de un sistema de ayuda a la conducción denominado “Stop & Go”. En el interior de este intervalo de funcionamiento, el sistema de ayuda a la conducción puede modular automáticamente la consigna de velocidad sin otro límite de intervalo de velocidad, con el fin de garantizar lo mejor posible el mantenimiento de la distancia o del tiempo entre vehículos según un objetivo regulado por el conductor

Es decir que, cuando el conductor ha regulado una consigna de velocidad (por ejemplo 130 km/h), y su vehículo portador sigue a un vehículo objetivo que le precede y que ralentiza progresivamente, el sistema de ayuda a la conducción puede adaptar entonces la velocidad del vehículo portador en función de la del vehículo objetivo, hasta llegar al límite del intervalo de funcionamiento, o sea 30 km/h para un sistema de ayuda a la conducción clásico o hasta la parada para un sistema de ayuda a la conducción del tipo « ACC Stop & Go », con el fin de respetar el tiempo o la distancia entre vehículos.

Una consecuencia de este tipo de funcionamiento es la siguiente: si el conductor rueda con una consigna de velocidad programada elevada, por ejemplo a 130 km/h, detrás de un vehículo objetivo que rueda mucho más lentamente, por ejemplo a 50 km/h, y este vehículo objetivo es llevado a desaparecer de la visión del radar del vehículo portador, por ejemplo cuando el conductor abandona la vía a nivel de una salida de autopista, o bien cuando el vehículo objetivo desaparece porque éste es el que abandona la vía, o bien todavía cuando el radar pierde momentáneamente al vehículo objetivo, durante el paso a través de un túnel o en un viraje, entonces el vehículo portador acelerará sin acción del conductor, para ir de la velocidad actual, en este caso 50 km/h, hasta la consigna memorizada, en este caso 130 km/h. En muchos casos, esta reaceleración puede sorprender al conductor, y ser peligrosa.

La opción preferente de un intervalo limitado de corrección... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento, de control del funcionamiento de un regulador de velocidad (RV) de un primer vehículo (VA1) que consiste i) en estimar la distancia entre vehículos (DIV) que separa el citado primer vehículo (VA1) de un segundo vehículo que le precede (VA2) y la velocidad (VI2) del citado segundo vehículo (VA2), ii) en calcular una corrección de velocidad (CV) que hay que aportar a una velocidad de consigna (VC) del citado regulador de velocidad (RV) en función al menos de esta velocidad de consigna (VC), de un tiempo entre vehículos de consigna (TC), de la distancia entre vehículos estimada (DIV) y de la velocidad estimada (VI2) del segundo vehículo (VA2), y iii) en facilitar al citado regulador de velocidad una velocidad (RV) una velocidad de consigna corregida en función de la citada corrección de velocidad calculada (CV), caracterizado porque después de haber calculado la citada corrección de velocidad (CV) se la compara con un intervalo limitado por límites inferior y superior elegidos, y cuando la citada corrección de velocidad (CV) sea inferior al citado límite inferior se la reemplaza por este límite inferior, mientras que cuando la corrección de velocidad (CV) sea superior al citado límite superior se la reemplaza por este límite superior, y porque el intervalo limitado es inferior o igual a 30 km/h, incluso a 20 km/h.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque se calcula una distancia entre vehículos de consigna (DIC) en función del tiempo entre vehículos de consigna (TC) y de la velocidad (VI1) del citado primer vehículo (VA1),y se calcula la citada corrección de velocidad (CV) en función al menos de la citada velocidad de consigna (VC), de la citada distancia entre vehículos de consigna (DIC), de la distancia entre vehículos estimada (DIV) y de la velocidad estimada (VI2) del segundo vehículo (VA2).

3. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque se calcula la citada corrección de velocidad (CV) en función, igualmente, de un parámetro de desaceleración (Gm) representativo de la aptitud del citado regulador de velocidad (RV) para hacer variar la velocidad (VI1) del citado primer vehículo (VA1).

4. Procedimiento de acuerdo con la combinación de las reivindicaciones 2 y 3, caracterizado porque se calcula la citada corrección de velocidad (CV) por medio de la fórmula

CV  VI2 VC Signo(DIV  DIC)*

**(Ver fórmula)**

2*Gm* DIV  DIC

; con DIV la distancia entre vehículos que

separa el citado primer vehículo (VA1) de un segundo vehículo que le precede (VA2), VI2 la velocidad del citado segundo vehículo (VA2), CV la corrección de velocidad que hay que aportar a la velocidad de consigna VC del citado regulador de velocidad (RV), DIC la distancia entre vehículos de consigna, Gm el parámetro de desaceleración.

5. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el citado límite superior es igual a 0 km/h.

6. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque el citado límite inferior es igual aproximadamente a -20 km/h y el citado límite superior es igual a 0 km/h.

7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque cuando el citado segundo vehículo (VA2) no está colocado delante del citado primer vehículo (VA1) se disminuye progresivamente la citada corrección de velocidad (CV) hasta un valor nulo.

8. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque cuando la distancia entre vehículos (DIC) se hace superior a un umbral dado, se disminuye progresivamente la citada corrección de velocidad (CV) hasta un valor nulo.

9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque cuando la diferencia entre la velocidad del segundo vehículo (VI2) y la velocidad (VI1) del primer vehículo se hace superior a un umbral dado, se disminuye progresivamente la citada corrección de velocidad (CV) hasta un valor nulo.

10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque después de haber calculado una primera corrección de velocidad (CV) consecutivamente a la aparición del citado segundo vehículo (VA2) delante del citado primer vehículo (VA1), se facilita sucesivamente al citado regulador de velocidad (RV) velocidades de consigna cuya corrección aumenta progresivamente hasta llegar al valor de la citada primera corrección de velocidad (CV).

11. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque se estima la citada velocidad (VI2) del segundo vehículo (VA2) a partir de la citada velocidad (VI1) del primer vehículo (VA1) y de un valor representativo de la velocidad relativa del citado segundo vehículo (VA2) con respecto al citado primer vehículo (VA1).

12. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque se autoriza la activación del citado regulador de velocidad (RV) cuando no hay segundo vehículo (VA2) delante del citado primer vehículo (VA1) o un segundo vehículo (VA2) está colocado delante del citado primer vehículo (VA1) y, por una parte, la velocidad estimada (VI2) del segundo vehículo (VA2) es superior a la diferencia entre la citada velocidad de con

signa (VC) y una velocidad umbral elegida, y por otra, el tiempo entre vehículos (TIV) es superior a un tiempo umbral elegido.

13. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque en presencia de un segundo vehículo (VA2) colocado delante del citado primer vehículo (VA1), se autoriza la activación del citado regulador de velocidad

5 (RV) si, además, el citado tiempo entre vehículos (TIV) no es inferior al citado tiempo entre vehículos de consigna (TC) durante una duración umbral elegida.

14. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque en presencia de un segundo vehículo (VA2) colocado delante del citado primer vehículo (VA1), se autoriza la activación del citado regulador de velocidad (RV) si, además, el citado tiempo entre vehículos (TIV) no es inferior a un tiempo entre vehículos de seguridad durante más de una duración umbral elegida.

15. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque cuando el citado regulador de velocidad (RV) está activado y un segundo vehículo (VA2) aparece delante del citado primer vehículo (VA1) con una velocidad estimada (VI2) inferior a la citada velocidad de consigna (VC), se desactiva el citado regulador de velocidad (RV) cuando la citada velocidad estimada (VI2) del segundo vehículo (VA2) es inferior a la diferencia entre la citada velocidad de consigna (VC) y una velocidad umbral elegida, y/o el tiempo entre vehículos (TIV) es inferior a un tiempo umbral elegido, y/o el citado tiempo entre vehículos (TIV) es inferior al citado tiempo entre vehículos de consigna (TC) durante más de una duración umbral elegida.