Lanzadera.

Una lanzadera (20, 120, 220) para un almacén (22), que tiene una pista de deslizamiento (24) para dicha lanzadera (20,

120, 220) y una pluralidad de espacios para artículos (26) a lo largo y adyacentes a dicha pista de deslizamiento, comprendiendo dicha lanzadera:

un bastidor (28, 128, 228) constituido por primeras y segundas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232) y una zona de soporte de artículos (38, 138, 238) entre dichas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232) un par de primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a,b, 134a,b, 234a,b) en dicha primera parte del bastidor (30, 130, 230), estando dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a,b, 134a,b, 234a,b) adaptadas para desplazarse a lo largo de la pista de deslizamiento (24); un par de segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a,b, 136a,b, 236a,b) en dicho bastidor espaciadas respecto a dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a,b, 134a,b, 234a,b), con dichas segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a,b, 136a,b, 236a,b) adaptadas para desplazarse a lo largo de la pista de deslizamiento (24);

un par de brazos extensibles (40a,b, 240a,b) montados en dicho bastidor (28, 128, 228) con el objeto de efectuar la transferencia de un artículo entre un espacio para artículos (26) y dicha zona de soporte de artículos (38, 138, 238); caracterizada por cuanto que un conjunto de conectores (42, 142, 242) que conecta dichas primeras y segundas partes del bastidor, en donde uno de dichos brazos (40a, 240a) está montado en dicha primera parte del bastidor (30, 130, 230) y el otro de dichos brazos (40b, 240b) está montado en dicha segunda parte del bastidor (32, 132, 232) y en donde dicho conjunto de conectores (42, 142, 242) está adaptado para variar la separación entre dichas primeras y segundas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232) y variando, de este modo, la separación entre dichos brazos (40a,b, 240a,b) 25 para manipular artículos de diferentes anchuras.

Lanzadera

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Una lanzadera en un almacén, tal como un almacén tridimensional, se desplaza a lo largo de una pista de deslizamiento para entregar artículos a espacios destinados para artículos, tales como estantes, o similares, que se extienden un lo largo de la pista de deslizamiento y para recuperar artículos desde los estantes. La lanzadera tiene una zona de soporte de artículos y puede disponer de un par de brazos para la transferencia de artículos entre la zona de soporte de artículos y los espacios para artículos. Algunas lanzaderas son capaces de entregar y recuperar varios artículos situados en el fondo de los espacios para artículos. Los brazos se extienden hacia fuera desde la lanzadera en una forma de voladizo bastante lejos en el interior de la zona de estantes, por lo que experimentan fuerzas que tienden a causar el alabeo de los brazos. Este reto operativo es deseable para manipular artículos de dimensiones variables.

El documento US 2009/0074545 A1 da un conocer una lanzadera según el preámbulo de la reivindicación 1. Los brazos extensibles, que manipulan los objetos, pueden desplazarse uno respecto al otro para adaptar la distancia entre ellos al objeto que debe manipularse. Sin embargo, incluso para objetos muy pequeños, el tamaño de la lanzadera sigue siendo el mismo y esto puede ser un inconveniente. La presente invención tiene como objetivo dar a conocer una lanzadera alternativa que supere este inconveniente.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN

El problema expuesto se resuelve por la lanzadera según la reivindicación 1.

El conjunto de conectores puede incluir uno o más accionadores lineales que se extienden entre las primeras y segundas partes del bastidor. Los accionadores lineales pueden incluir un riel que está fijamente conectado a una de las partes del bastidor y está conectado, de forma deslizante, a la otra de las partes del bastidor y una cinta transportadora continua que se desplaza a lo largo del riel. Los accionadores lineales pueden incluir, además, un motor de separación que mueve la cinta transportadora. Al estar la cinta transportadora conectada a la otra parte del bastidor, el funcionamiento del motor de separación hace que la cinta transportadora desplace la otra de las partes del bastidor con respecto a una de las partes del bastidor. Si dos o más accionadores lineales se proporcionan, pueden compartir un motor de separación común con un eje que se extiende desde el motor de separación a los accionadores lineales. Los rieles de los accionadores lineales pueden extenderse hacia afuera de la otra parte del bastidor e incluir un amortiguador conectado a las partes de los rieles que se extienden hacia afuera de la otra parte del bastidor.

Como alternativa, el conjunto de conectores pueden incluir uno o más conjuntos de piñón y cremallera. Los conjuntos de piñón y cremallera pueden incluir, cada uno de ellos, una cremallera que está conectada, de forma fija, a una de dichas partes del bastidor y está conectada, de forma deslizante, a la otra de las partes del bastidor y a un motor de separación. El motor de separación acciona un engranaje de piñón acoplado con la cremallera. El motor de separación puede accionar el engranaje de piñón acoplado con una de las cremalleras con un eje que se hace girar por esa cremallera que se extiende a la otra de las cremalleras.

Un conjunto motriz puede proporcionarse para extender y retraer los brazos. El conjunto motriz puede incluir una primera unidad motriz asociada con uno de los brazos, Una segunda unidad motriz asociada con el otro de los brazos, un motor impulsor de los brazos y otro eje que interconecta el motor impulsor de los brazos con las primeras y segundas unidades motrices. Una junta universal puede conectarse con el eje para admitir la flexión entre las primeras y segundas partes del bastidor.

La zona de soporte de artículos puede incluir una superficie de soporte de artículos entre los brazos. La superficie de soporte de artículos puede ser expansible y retráctil en respuesta a la variación de la separación entre los brazos. Lo que antecede puede realizarse por la superficie de soporte de artículos que se define por una pluralidad de placas solapantes. Al menos algunas de dichas placas se sostienen en una parte lateral por una barra de soporte y en la parte lateral opuesta apoyándose sobre una adyacente de las placas. Las barras de soporte pueden sostenerse por un conjunto de conectores y unirse por una banda flexible. La banda flexible mantiene una separación máxima entre las barras de soporte.

La lanzadera puede incluir control. Dicho control presenta una primera salida para efectuar la rotación de dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento, una segunda salida para efectuar la extensión y retracción de los brazos y una tercera salida para efectuar la separación entre las primeras y segundas partes del bastidor. Un codificador puede proporcionar una entrada al sistema de control. La entrada del codificador puede recibirse desde las primeras ruedas motrices de deslizamiento o las segundas ruedas motrices de deslizamiento. El control puede definir un bucle de realimentación operativa para proporcionar la primera salida. El bucle de realimentación operativa compara una orden para desplazarse a una posición particular, a lo largo de la pista de deslizamiento, con la entrada del codificador. De esta manera, el bucle de realimentación operativa puede autocompensar la variación en la separación entre la primera y segunda parte del bastidor.

Las segundas ruedas motrices de deslizamiento pueden montarse en la segunda parte del bastidor o en el conjunto de conectores.

Como alternativa, una lanzadera para un almacén, que tenga una pista de deslizamiento para la lanzadera y un pluralidad de espacios para artículos a lo largo y adyacentes a la pista de deslizamiento, que no es parte de la invención reivindicada, incluye un bastidor constituido por un módulo operativo y una zona de soporte de artículos adyacente al módulo operativo. El módulo operativo incluye un conjunto de primeras ruedas motrices de deslizamiento, un motor que es adaptado para hacer girar al menos una de las primeras ruedas motrices de deslizamiento, un codificador adaptado para detectar la posición a lo largo de la pista de deslizamiento y un controlador para recibir órdenes externas y una entrada desde dicho codificador. El controlador genera una salida para el motor. Un conjunto de segundas ruedas motrices de deslizamiento se proporciona en el bastidor separado de las primeras ruedas motrices de deslizamiento. Las segundas ruedas motrices de deslizamiento están adaptadas para desplazarse a lo largo de la pista de deslizamiento. Un conjunto de conectores conecta el módulo operativo y las segundas ruedas motrices de deslizamiento. El conjunto de conectores sostiene la zona de soporte de artículos.

El conector puede estar constituido por un tubo liso y/o una barra de cremallera. El conector puede incluir al menos dos tubos lisos espaciados y un elemento extremo que une los tubos lisos y que soporta las segundas ruedas motrices de deslizamiento. Una o más secciones con cintas transportadoras pueden soportarse por los tubos lisos. Cada sección de cinta transportadora puede ser una transportadora motorizada. Un riel divisor puede proporcionarse entre dichas secciones de cinta transportadora. El riel divisor puede ser un riel para alinear los artículos. Una pluralidad de sensores de artículos puede proporcionarse en el riel de alineación de artículos.

La zona de soporte de artículos puede incluir una o más plataformas de soporte de artículos fijas. Un par de brazos extensibles pueden montarse en lados opuestos de la zona de soporte de artículos.

El conector puede incluir una barra de cremallera e incluir, además, un módulo de transporte que tenga un conjunto de piñón que se acopla con dientes en la barra de cremallera para desplazar el módulo de transporte a lo largo de dicha barra de cremallera. El conector puede incluir al menos dos barras de cremallera espaciadas. El conjunto de piñón puede incluir al menos dos engranajes de piñón, que se acopla cada uno con una de las barras de cremallera, un eje motriz que coordina los engranajes de piñón y un motor impulsor que es utilizable para hacer girar los engranajes de piñón.

Un par de brazos extensibles puede proporcionarse, uno de ellos montado en el módulo operativo y otro en el módulo de transporte. Un eje común puede extenderse entre los brazos y ser susceptible de giro para extender y retraer los brazos. Otro motor puede proporcionarse en el módulo operativo que sea utilizable para hacer girar el eje común.

Además, como no parte de la invención reivindicada, se da a... [Seguir leyendo]

1. Una lanzadera (20, 120, 220) para un almacén (22) , que tiene una pista de deslizamiento (24) para dicha lanzadera (20, 120, 220) y una pluralidad de espacios para artículos (26) a lo largo y adyacentes a dicha pista de deslizamiento, comprendiendo dicha lanzadera:

un bastidor (28, 128, 228) constituido por primeras y segundas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232) y una zona de soporte de artículos (38, 138, 238) entre dichas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232)

un par de primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a, b, 134a, b, 234a, b) en dicha primera parte del bastidor (30, 130, 230) , estando dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a, b, 134a, b, 234a, b) adaptadas para desplazarse a lo largo de la pista de deslizamiento (24) ; un par de segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a, b, 136a, b, 236a, b) en dicho bastidor espaciadas respecto a dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a, b, 134a, b, 234a, b) , con dichas segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a, b, 136a, b, 236a, b) adaptadas para desplazarse a lo largo de la pista de deslizamiento (24) ;

un par de brazos extensibles (40a, b, 240a, b) montados en dicho bastidor (28, 128, 228) con el objeto de efectuar la transferencia de un artículo entre un espacio para artículos (26) y dicha zona de soporte de artículos (38, 138, 238) ; caracterizada por cuanto que un conjunto de conectores (42, 142, 242) que conecta dichas primeras y segundas partes del bastidor, en donde uno de dichos brazos (40a, 240a) está montado en dicha primera parte del bastidor (30, 130, 230) y el otro de dichos brazos (40b, 240b) está montado en dicha segunda parte del bastidor (32, 132, 232) y en donde dicho conjunto de conectores (42, 142, 242) está adaptado para variar la separación entre dichas primeras y segundas partes del bastidor (30, 32, 130, 132, 230, 232) y variando, de este modo, la separación entre dichos brazos (40a, b, 240a, b) para manipular artículos de diferentes anchuras.

2. La lanzadera según la reivindicación 1 en donde dicho conjunto de conectores (142, 242) comprende al menos un conjunto de piñón y cremallera (98, 298) .

3. La lanzaderas según la reivindicación 2 en donde dicho al menos un conjunto de piñón y cremallera (98, 298) comprende una barra de cremallera (100a, b, 200a, b) que está fijamente conectada a una de dichas partes del bastidor (130, 230) y está conectada, de forma deslizante, a la otra de dichas partes del bastidor (132, 232) y un motor (106, 206) que acciona un engranaje de piñón (104, 204) acoplado con dicha barra de cremallera (100a, b, 200a, b) .

4. La lanzadera según la reivindicación 3 en donde dicho al menos un conjunto de piñón y cremallera (98, 298) comprende un par de barras de cremallera (100a, b, 200a, b) espaciadas, en donde dicho motor (106, 206) acciona un par de dichos engranajes de piñón (104, 204) , estando cada uno de ellos acoplado con una de dicha barras de cremallera (100a, b, 200a, b) y un eje (108, 208) que coordina el funcionamiento de dichos engranajes de piñón (104, 204) .

5. La lanzadera según la reivindicación 1 que comprende un conjunto motriz (58) para extender y retraer dichos brazos (40a, b) , incluyendo dicho conjunto motriz (58) una primera unidad motriz (60) asociada con dicho uno de dichos brazos (40a) , una segunda unidad motriz (62) asociada con el otro de dichos brazos (40b) , un motor (63) y un eje (64) que interconecta dicho motor (63) con dichas primeras y segundas unidades motrices (60, 62) .

6. La lanzadera según la reivindicación 5 que incluye una junta universal (68) conectada con dicho eje (64) para admitir la flexión entre dichas primeras y segundas partes del bastidor (30, 32) .

7. La lanzadera según cualquiera de las reivindicaciones precedentes en donde dicha zona de soporte de artículos (38, 138, 238) incluye una superficie de soporte de artículos (72, 272) entre dichos brazos, siendo dicha superficie de soporte de artículos (72, 272) expansible y retráctil en respuesta a las variaciones de la separación entre dichos brazos (40a, b, 240a, b) .

8. La lanzadera según la reivindicación 7 en donde dicha superficie de suporte de artículos (72, 272) está definida por una pluralidad de placas solapantes (74, 274) .

9. La lanzadera según la reivindicación 8 en donde al menos algunas de dichas placas (74, 274) están sostenidas, en una parte lateral (75 a) por una barra de soporte (76, 276) y en la parte lateral opuesta (75b) apoyándose sobre una de dichas placas adyacentes (74, 274) .

10. La lanzadera según la reivindicación 9 en donde dichas barras de soporte (76, 276) están sostenidas por dicho conjunto de conectores (42, 142, 242) .

11. La lanzadera según la reivindicación 9 que incluye una banda flexible (78) , en donde dichas barras de soporte

(76, 276) están conectadas con dicha banda flexible (78) para mantener un espacio máximo entre dichas barras de soporte (76, 276) .

12. La lanzadera según la reivindicación 1 que incluye un controlador (80) , presentando dicho controlador una

primera salida (81a) para efectuar una rotación de dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a, b) , una segunda salida (81 b) para efectuar las operaciones de extensión y de retracción de dichos brazos (40a, 40b) y una tercera salida (80c) para efectuar una separación entre dichas primeras y segundas partes del bastidor (30, 32) .

13. La lanzadera según la reivindicación 12 que incluye una entrada del codificador (83) de dicho controlador

(80) , siendo dicha entrada del codificador (83) hecha girar por una de dichas primeras ruedas motrices de deslizamiento (34a, 34b) o de dichas segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a, 36b) .

14. La lanzadera según la reivindicación 1 en donde dichas segundas ruedas motrices de deslizamiento (36a, b,

136a, b, 236a, b) están montadas, de forma opcional, en una de entre dichas segundas partes del bastidor (32, 132, 15 232) y dicho conjunto de conectores (42, 142, 242) .