DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO.

Dispositivo de posicionamiento con una estructura de apoyo (22),

con un soporte de piezas de trabajo (38) y con tirantes (70, 72; 186) regulables en la longitud que están conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra parte, con el soporte de piezas de trabajo (22), de manera que los tirantes (70, 72; 186) están alojados móviles en los puntos de unión con la estructura de apoyo y con el soporte de piezas de trabajo (38), de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72) es regulable en la longitud y de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72; 186) presenta un accionamiento para el ajuste longitudinal, caracterizada porque al menos seis de los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos por parejas en un triángulo, porque en al menos dos parejas de tirantes (58, 60, 62; 126) los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos paralelos, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) tiene un accionamiento común, a través del cual se puede regular exclusivamente de manera sincrónica con la longitud, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un primer extremo de la extensión longitudinal de los tirantes (70, 72; 186) un cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), y porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un segundo extremo de la extensión longitudinal de cada tirante (70, 72) un segundo cojinete

Dispositivo de posicionamiento.

La invención se refiere a un dispositivo de posicionamiento con una estructura de apoyo, con un soporte de piezas de trabajo y con tirantes regulables en la longitud que están conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra parte, con el soporte de piezas de trabajo, de manera que los tirantes están alojados móviles en los puntos de unión con la estructura de apoyo y con el soporte de piezas de trabajo, de manera que al menos una parte de los tirantes es regulable en la longitud y de manera que al menos una parte de los tirantes presenta un accionamiento para el ajuste longitudinal.

Se conocen a partir del estado de la técnica diferentes instalaciones de posicionamiento del tipo indicado al principio, como se describe, por ejemplo, en el documento US-A-6.041.500, que se emplean en diferentes campos de la técnica. Las instalaciones de posicionamiento conocidas sirven para mantener un objeto en posición. Tales instalaciones de posicionamiento se emplean, por lo tanto, por ejemplo, para posicionar una pieza de trabajo frente a una herramienta, de tal forma que la pieza de trabajo se puede mecanizar con la ayuda de la herramienta. En la industria del automóvil se posiciona, por ejemplo, una parte de la carrocería de un vehículo habitualmente con la ayuda de varias instalaciones de posicionamiento, en una estación de trabajo o similar. La carrocería posicionada de esta manera se puede mecanizar entonces, por ejemplo, por robots de soldadura.

Así, por ejemplo, el documento US 5.787.758 describe una instalación de posicionamiento de tres ejes, que sirve para el posicionamiento de objetos, como por ejemplo piezas de trabajo, herramientas, sensores, superficies ópticas, etc. La instalación de posicionamiento conocida presenta una estructura de apoyo, y los miembros de ajuste están conectados con un componente regulable de la máquina. El componente de la máquina recibe un objeto y se puede mover y posicionar a través de la activación de los miembros de ajuste con relación a la estructura de apoyo. No obstante, el componente de la máquina solamente tiene que poder moverse en la dirección de los ejes de un sistema cartesiano de coordenadas del componente de la máquina, cuyo origen está conectad fijamente con el componente de la máquina. Debe impedirse un basculamiento, una articulación o una rotación del componente de la máquina alrededor de estos ejes. Para esta finalidad, la instalación de posicionamiento conocida presenta tres tirantes que están articulados, por una parte, en la estructura de apoyo y, por otra parte, en el componente de la máquina. Los tirantes están conectados en este caso con las partes mencionadas y están configurados de tal forma que previenen una articulación del componente de la máquina alrededor de estos ejes. Los tirantes presentan dos secciones de tirantes, que están conectadas entre sí de forma abatible, de manera que la longitud del tirante se puede ajustar o bien se puede modificar a través de abatimiento de apertura y de cierre.

Tales instalaciones de posicionamiento tienen especialmente el inconveniente de que éstas tienen una necesidad de espacio grande. Esto conduce a problemas, especialmente en el caso de la disposición de la instalación de posicionamiento en una línea de producción o similar, puesto que aquí regularmente está disponible poco espacio entre los robots, cintas transportadoras, componentes, etc. por lo demás, las instalaciones de posicionamiento conocidas no disponen de la rigidez necesaria, para poder soportar las cargas temporalmente muy altas. Además, el montaje de las instalaciones de posicionamiento conocidas se configura costoso.

El cometido de la invención es indicar una instalación de posicionamiento, que está constituida de forma compacta y economizadora de espacio así como presenta una rigidez alta.

Este cometido se soluciona por medio de una instalación de posicionamiento con una estructura de apoyo, con un soporte de piezas de trabajo y con tirantes regulables en la longitud con las características indicadas en la reivindicación 1 de la patente.

De esta manera, de acuerdo con la invención se asegura que, en efecto, cada tirante absorbe individualmente fuerzas, pero cada pareja de tirantes, considerada como pareja de fuerzas, puede absorber también un momento. De esta manera, se reduce la carga de los tirantes. Además, la disposición paralela de los tirantes en parejas de tirantes bajo configuraciones especiales del cojinete de articulación en uno de los extremos de la extensión longitudinal de los tirantes presenta una rigidez ventajosa de toda la construcción. Otra ventaja de una disposición de este tipo de los tirantes se puede ver en que la instalación de posicionamiento está configurada comparativamente compacta con relación a las fuerzas y momentos, que puede soportar.

En una configuración ventajosa del objeto de la solicitud el número de tirantes es exactamente ocho.

De esta manera, la instalación de posicionamiento tiene exactamente tres parejas de tirantes variables en la longitud que, con una disposición espacial correspondiente sobre la estructura de apoyo, transmiten de manera especialmente favorable las fuerzas y momentos de una pieza de trabajo a la estructura de apoyo.

De acuerdo con la invención, también está previsto que cada pareja de tirantes tenga un accionamiento común.

De esta manera, la instalación de posicionamiento es, en general, todavía más compacta y se reduce de una manera correspondiente el gasto de control para la activación de los accionamientos.

Además, es ventajoso que el accionamiento esté conectado con una conexión en ángulo correcto con la pareja respectiva de tirantes, especialmente una correa, una correa dentada, un engranaje o ruedas dentadas.

Otras configuraciones ventajosas de la instalación de posicionamiento de acuerdo con la invención se pueden deducir a partir de las otras reivindicaciones dependientes.

Con la ayuda de los ejemplos de realización representados en los dibujos se explican y se describen en detalle la invención, las configuraciones ventajosas y las mejoras de la invención así como sus ventajas especiales.

En este caso:

La figura 1 muestra un primer esquema de base de una pareja de apoyos variable en la longitud.

La figura 2 muestra un primer esquema para el acoplamiento de una pareja de apoyos.

La figura 3 muestra una vista tridimensional sobre una primera forma de realización de una instalación de posicionamiento.

La figura 4 muestra una vista en planta superior sobre la forma de realización de la instalación de posicionamiento.

La figura 5 muestra una representación de detalle de una pata de la pareja de tirantes de la instalación de posicionamiento.

La figura 6 muestra una segunda representación de detalle de la pata de la pareja de tirantes, realizada parcialmente como imagen en sección.

La figura 7 muestra un esbozo de principio de un accionamiento de correa dentada para una pareja de apoyos.

La figura 8 muestra una vista de detalle sobre las cabezas de los tirantes de la pareja de tirantes.

La figura 9 muestra una primera posición ejemplar.

La figura 10 muestra una segunda posición ejemplar.

La figura 11 muestra una tercera posición ejemplar así como

La figura 12 muestra una cuarta posición ejemplar de la instalación de posicionamiento.

La figura 13 muestra un segundo esquema para el acoplamiento de una pareja de apoyos.

La figura 14 muestra un tercer esquema para el acoplamiento de una pareja de apoyos.

La pareja 15 muestra un segundo ejemplo de un accionamiento común para una pareja de tirantes.

La figura 16 muestra una vista de detalle sobre el segundo ejemplo en la pareja de tirantes.

La figura 17 muestra un primer ejemplo de la disposición.

La figura 18 muestra un segundo ejemplo de la disposición de una pareja de tirantes con frenos separados, así como

La figura 19 muestra un tercer ejemplo de la disposición.

La figura 1 muestra un esquema de base 10 de una pareja de apoyos de acuerdo con la invención de una instalación de posicionamiento, en la que un primer tirante 12 así como un segundo tirante 14 están dispuestos paralelos entre sí y a una distancia predeterminada por el diseño. Ambos tirantes 12, 14 se pueden regular en su longitud, lo que se representa...

1. Dispositivo de posicionamiento con una estructura de apoyo (22), con un soporte de piezas de trabajo (38) y con tirantes (70, 72; 186) regulables en la longitud que están conectados, por una parte, con la estructura de apoyo y, por otra parte, con el soporte de piezas de trabajo (22), de manera que los tirantes (70, 72; 186) están alojados móviles en los puntos de unión con la estructura de apoyo y con el soporte de piezas de trabajo (38), de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72) es regulable en la longitud y de manera que al menos una parte de los tirantes (70, 72; 186) presenta un accionamiento para el ajuste longitudinal, caracterizada porque al menos seis de los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos por parejas en un triángulo, porque en al menos dos parejas de tirantes (58, 60, 62; 126) los tirantes (70, 72; 186) están dispuestos paralelos, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) tiene un accionamiento común, a través del cual se puede regular exclusivamente de manera sincrónica con la longitud, porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un primer extremo de la extensión longitudinal de los tirantes (70, 72; 186) un cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84), y porque cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) presenta en un segundo extremo de la extensión longitudinal de cada tirante (70, 72) un segundo cojinete.

2. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque cada tirante (70, 72) de una pareja de tirantes (58,60, 62; 126) presenta un cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80, 84), y porque los cojinetes de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80, 84) tienen una línea media de los ejes de los cojinetes.

3. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque el número de tirantes es seis.

4. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el accionamiento es un accionamiento hidráulico, neumático o eléctrico.

5. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el accionamiento está conectado con una correa, una correa dentada (110), un engranaje (130) o con ruedas dentadas o con otra conexión en ángulo correcto con la pareja respectiva de tirantes (58, 60, 62; 126).

6. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque a cada pareja de tirantes (58, 60, 62; 126) está asociado un dispositivo de freno, con que el se puede frenar o fijar, en caso necesario, el accionamiento respectivo o al menos un componente (74, 76, 76) accionado a través del accionamiento.

7. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el primer extremo está asociado a la estructura de apoyo.

8. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque en el primer extremo está dispuesto un tercer cojinete.

9. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la suma de los grados de libertad del cojinete de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) del segundo así como del tercer cojinete corresponde al grado de libertad de la carga previsible.

10. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque como cojinetes se pueden emplear cojinetes de articulación (24, 26, 30, 32; 78, 80; 84) de cojinete cardánico.

11. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el accionamiento y/o los tirantes presentan dispositivos de medición de la posición.

12. Instalación de posicionamiento (52) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque con un dispositivo de control y con indicaciones de la posición de los dispositivos de medición de la posición se puede predeterminar la posición del soporte de la pieza de trabajo o su posición en el espacio.