Dispositivo de pintura.

Dispositivo de pintura (1) para pintar unos componentes (2), en particular para pintar carrocerías de automóvileso partes de las mismas,

con

a) un robot de pintura de varios ejes (6, 7), que posiciona un pulverizador,

b) un control de robot (23, 24) para controlar el robot de pintura (6, 7), y

c) un armario de control (8, 9), que contiene el control de robot (23, 24),

d) una tecnología de aplicación con componentes para medios de revestimiento utilizados con frecuencia ycomponentes para medios de revestimiento utilizados con poca frecuencia,

en el que

e) el armario de control (8, 9) forma una columna de soporte, que soporta mecánicamente el robot de pintura (6,7),

f) los componentes de la tecnología de aplicación para los medios de revestimiento utilizados con pocafrecuencia están montados sobre o en un brazo de robot proximal del robot de pintura (6, 7), y

g) los componentes de la tecnología de aplicación para los medios de revestimiento utilizados con frecuenciaestán montados sobre o en un brazo de robot distal del robot de pintura (6, 7).

Dispositivo de pintura.

La invención se refiere a un dispositivo de pintura para pintar componentes, en particular para pintar carrocerías de automóviles o partes de las mismas.

En las instalaciones de pintura modernas para pintar carrocerías de automóviles se utilizan robots de pintura de varios ejes que, como aparato de aplicación presentan, por ejemplo, un pulverizador de rotación. La activación del 10 robot de pintura tiene lugar en este caso mediante un control de robot, que generalmente está dispuesto fuera de la cabina de pintura en un armario de control y que durante el montaje de la instalación de pintura se une con el robot de pintura. Además, durante el montaje del robot de pintura también deben conectarse los diferentes conductos de suministro para los medios necesarios para el funcionamiento del robot de pintura (por ejemplo aire comprimido, pintura, agente de lavado) . Estas instalaciones de pintura convencionales presentan diferentes desventajas, tal

como se explica a continuación.

Por un lado, la conexión del robot de pintura durante el montaje final requiere un considerable esfuerzo personal, lo que aumenta los costes de montaje. Además también se requiere un determinado tiempo de montaje, lo que en el caso de una reequipación de una instalación de pintura existente condiciona un tiempo de reequipación y de parada correspondiente de la instalación de pintura, lo que puede llevar a pérdidas de producción.

Por otro lado, durante el montaje final del robot de pintura pueden producirse errores en la conexión al control de robot o en la conexión de los conductos de suministro, de modo que el robot de pintura tras el montaje final debe someterse a una costosa prueba de funcionamiento, prolongándose el tiempo de reequipación y el tiempo de parada correspondiente de la instalación de pintura por el tiempo necesario para realizar la prueba.

Además, por lo que respecta al estado de la técnica, han de indicarse los documentos DE 92 12 718 U1, DE 29 15 603 C2, DE 691 02353 T2, DE 44 30 234 A1 y DE 696 29 246 T2.

Finalmente, por lo que respecta al estado de la técnica han de indicarse también los documentos FR 2 777 383 A, US 5 358 568 A, DE 101 03 067 A1, EP 0 349 177 A2, DE 10 2006 032 804 A1, DE 10 2004 056 493 A1 y FR-A-2 804 349. Estos documentos dan a conocer, en parte, robots de pintura, en los que en uno de los brazos de robot se ha incorporado una tecnología de aplicación, véase en particular el documento DE-A1-101 03 067. No obstante, esta disposición conocida con incorporación de una tecnología de aplicación en un brazo de robot no es óptima desde el punto de vista de la dinámica de robots y de las pérdidas de pintura.

Por tanto, la invención se basa en el objetivo de crear un dispositivo de pintura mejorado de manera correspondiente.

Este objetivo se soluciona mediante un dispositivo de pintura según la invención según la reivindicación 1.

La invención comprende la enseñanza técnica general de suministrar el robot de pintura premontado como módulo acabado con el control de robot y un apoyo mecánico, de modo que entonces el módulo premontado pueda terminar de montarse en la instalación de pintura del cliente de manera sencilla y sin demasiado tiempo de montaje.

El dispositivo de pintura según la invención presenta un robot de pintura de varios ejes, estando descritos este tipo de robots de pintura como tales en el estado de la técnica y, por lo tanto, no es necesario describirlos más detalladamente. Por este motivo únicamente se mencionará brevemente que el robot de pintura según la invención presenta incluido un eje de mano de robot de varios ejes, preferentemente 5, 6, 7 u 8 ejes móviles. Por tanto, el

concepto de robot de pintura que se emplea en el contexto de la invención debe distinguirse, en el ejemplo de realización preferido, de las máquinas de techo o máquinas laterales convencionales que se utilizan igualmente para pintar carrocerías de automóviles.

El robot de pintura guía como aparato de aplicación preferentemente un pulverizador de rotación, aunque en el

contexto de la invención también son posibles otros tipos de pulverizadores, como por ejemplo aparatos Airmix, aparatos Airless, atomizadores o pulverizadores por ultrasonido.

La invención es adecuada preferentemente para la aplicación de pinturas, como por ejemplo pinturas húmedas o pinturas en polvo. A este respecto pueden aplicarse diferentes tipos de pinturas, como por ejemplo imprimación 60 (primer) , capa base (base coat) o esmalte transparente (clear coat) . Sin embargo, la invención no está limitada a los tipos de medios de revestimiento mencionados anteriormente a modo de ejemplo, sino que en principio también puede implementarse con otros tipos de medios de revestimiento.

Además, el dispositivo de pintura según la invención presenta de manera convencional un control de robot, que está 65 unido con el robot de pintura y lo controla conforme a un programa predefinido.

A este respecto el control de robot está alojado en un armario de control, lo cual se conoce en sí mismo por el estado de la técnica.

Ahora la invención prevé que el armario de control forme una columna de soporte para el robot de pintura o que la columna de soporte para el robot de pintura forme el armario de control y aloje el control de robot, lo cual se conoce igualmente también en sí mismo por el estado de la técnica, véase en particular el documento FR-A-2 804 349. Por tanto, el armario de control presenta en el contexto de la invención una función doble, al contener el armario de control por un lado el control de robot y al servir, por otro lado, como elemento de soporte mecánico para el robot de pintura. Esta función doble del armario de control posibilita ventajosamente un premontaje del robot de pintura con el control de robot y el armario de control, de modo que entonces el módulo premontado pueda terminar de montarse en la instalación de pintura del cliente de manera sencilla y rápida. Por tanto, en el contexto de la invención, el armario de control desempeña la función de soporte mecánico para el robot de pintura.

En un ejemplo de realización de la invención, el robot de pintura se soporta mecánicamente de manera exclusiva por uno o varios armarios de control configurados en cada caso como columna de soporte. Sin embargo, alternativamente también es posible que el armario de control configurado como columna de soporte sea únicamente un elemento de apoyo mecánico junto a elementos de soporte adicionales, de modo que el armario de control sólo contribuye al apoyo mecánico del robot de pintura.

Además ha de mencionarse que la invención, en cuanto a la forma del armario de control, no está limitada a una forma determinada, tal como la que presenta habitualmente un armario. Más bien el armario de control también puede presentar otras formas, como por ejemplo forma de consola o de caja.

Ya se ha mencionado anteriormente que la invención posibilita un premontaje del robot de pintura con el control de robot y el armario de control configurado como columna de soporte. En un premontaje modular de este tipo, el armario de control presenta preferentemente una interfaz, a través de la cual pueden conectarse todos los conductos de suministro de fluidos y eléctricos que son necesarios para el funcionamiento del robot de pintura. Esto es ventajoso porque, entonces, sólo tiene que conectarse una única interfaz para posibilitar el funcionamiento del robot de pintura, con lo cual se reduce el tiempo de montaje final. A este respecto los conductos de suministro necesarios para el funcionamiento del robot de pintura van en el módulo premontado preferentemente de la interfaz del armario de control al robot de pintura, de modo que en el interior del módulo premontado no son necesarios trabajos de montaje adicionales durante el montaje final.

Sin embargo, la invención no está limitada a la variante descrita anteriormente, en la que el robot de pintura se suministra como módulo premontado junto con el control de robot y el armario de control configurado como columna de soporte. Más bien, en el contexto de la invención también es posible que el robot de pintura se suministre por separado del control de robot y del armario de control y entonces sólo termine de montarse y se una con el control de robot en las instalaciones del cliente. En esta variante, el robot de pintura presenta preferentemente una interfaz, a través de la cual el robot de pintura está unido de manera separable con el armario de control configurado como columna de soporte. Esta interfaz entre el robot de pintura y el armario de control sirve preferentemente también para la unión mecánica... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo de pintura (1) para pintar unos componentes (2) , en particular para pintar carrocerías de automóviles o partes de las mismas, con a) un robot de pintura de varios ejes (6, 7) , que posiciona un pulverizador,

b) un control de robot (23, 24) para controlar el robot de pintura (6, 7) , y

c) un armario de control (8, 9) , que contiene el control de robot (23, 24) ,

d) una tecnología de aplicación con componentes para medios de revestimiento utilizados con frecuencia y componentes para medios de revestimiento utilizados con poca frecuencia,

en el que e) el armario de control (8, 9) forma una columna de soporte, que soporta mecánicamente el robot de pintura (6, 7) ,

f) los componentes de la tecnología de aplicación para los medios de revestimiento utilizados con poca frecuencia están montados sobre o en un brazo de robot proximal del robot de pintura (6, 7) , y

g) los componentes de la tecnología de aplicación para los medios de revestimiento utilizados con frecuencia están montados sobre o en un brazo de robot distal del robot de pintura (6, 7) . 25

2. Dispositivo de pintura (1) según la reivindicación 1, caracterizado a) porque el dispositivo de pintura (1) forma con el robot de pintura (6, 7) y con el armario de control (8, 9) un módulo premontado,

b) porque el armario de control (8, 9) presenta una interfaz, a través de la cual pueden conectarse todos los conductos de suministro de fluidos y eléctricos que son necesarios para el funcionamiento del robot de pintura (6, 7) ,

c) porque los conductos de suministro en el módulo premontado son guiados desde la interfaz del armario de control hasta el robot de pintura (6, 7) .

3. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque el robot de pintura (6, 7) está unido mediante una interfaz (19, 20) de manera separable con el armario de control (8, 9) ,

b) porque el robot de pintura (6, 7) está fijado mecánicamente mediante la interfaz (19, 20) a la columna de soporte, y 45 c) porque la interfaz (19, 20) contiene todas los conductos de suministro de fluidos y eléctricos entre el armario de control (8, 9) y el robot de pintura (6, 7) , necesarios para el funcionamiento del robot de pintura (6, 7) .

4. Robot de pintura (6, 7) según la reivindicación 2 ó 3, caracterizado porque la interfaz comprende los siguientes conductos de suministro (21) :

a) al menos un conducto neumático para el suministro de aire comprimido al robot de pintura (6, 7) , y/o b) al menos un conducto de pintura para suministrar al robot de pintura (6, 7) la pintura que va a aplicarse, y/o 55 c) un conducto de agente de lavado para alimentar con un agente de lavado el robot de pintura (6, 7) , y/o d) un conducto de retorno para hacer que el agente de lavado y/o la pintura regresen desde el robot de pintura (6, 7) , y/o e) unos conductos de control eléctricos para activar el robot mediante el control de robot (23, 24) , y/o f) al menos un conducto de sensor para la retroalimentación de magnitudes de sensor desde el robot de pintura (6, 7) al control de robot (23, 24) . 65

5. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque el robot de pintura (6, 7) presenta una base de robot (12) , una parte de robot giratoria (13) , el brazo de robot proximal basculante (14) y el brazo de robot distal basculante (15) ,

b) porque la parte de robot giratoria (13) puede girar alrededor de un eje de giro esencialmente vertical con respecto a la base de robot (12) ,

c) porque el brazo de robot proximal (14) puede bascular con respecto a la parte de robot giratoria (13) , en particular alrededor de un eje de basculación esencialmente horizontal, 10 d) porque el brazo de robot distal (15) puede bascular con respecto al brazo de robot proximal (14) , en particular alrededor de un eje de basculación esencialmente horizontal.

6. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado 15

a) porque el robot de pintura (6, 7) presenta una base de robot (12) , una parte de robot giratoria (13) , el brazo de robot proximal basculante (14) y el brazo de robot distal basculante (15) ,

b) porque la parte de robot giratoria (13) puede girar alrededor de un eje de giro esencialmente horizontal con 20 respecto a la base de robot (12) ,

c) porque el brazo de robot proximal (14) puede bascular con respecto a la parte de robot giratoria (13) , en particular alrededor de un eje de basculación, que discurre en ángulo recto con respecto al eje de giro de la parte de robot giratoria (13) , en particular en ángulo recto con respecto al sentido de transporte de los componentes (2) ,

d) porque el brazo de robot distal (15) puede bascular con respecto al brazo de robot proximal (14) , en particular alrededor de un eje de basculación, que discurre en ángulo recto con respecto al eje de giro de la parte de robot giratoria (13) , en particular en ángulo recto con respecto al sentido de transporte de los componentes

(2) .

7. Dispositivo de pintura (1) según la reivindicación 5 ó 6, caracterizado a) porque la parte de robot giratoria (13) está dispuesta debajo la base de robot (12) , o 35 b) porque la parte de robot giratoria (13) está dispuesta lateralmente junto a la base de robot (12) , o c) porque la parte de robot giratoria (13) está dispuesta sobre la base de robot (12) .

8. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado a) porque para la alimentación de los medios necesarios para el funcionamiento del robot de pintura (6, 7) , en particular aire comprimido, pintura y agente de lavado, están previstas varias mangueras de suministro (21) flexibles,

b) porque entre la parte de robot giratoria (13) y el brazo de robot proximal (14) y/o entre el brazo de robot proximal (14) y el brazo de robot distal (15) está dispuesta una articulación giratoria,

c) porque las mangueras de suministro (21) son guiadas sobre una fibra neutra a través de la articulación, de 50 modo que las mangueras de suministro (21) , al girar la articulación, no se soliciten por tracción o compresión en la dirección longitudinal, sino que únicamente estén sujetas a carga a flexión, y/o d) porque las mangueras de suministro (21) discurren por el eje de giro (22) de la articulación, y/o

e) porque las mangueras de suministro (21) individuales discurren en el robot de pintura (6, 7) desde la parte de robot giratoria (13) hasta el brazo de robot distal (15) respectivamente en un plano de manguera, de modo que las mangueras de suministro (21) , al bascular los brazos de robot (14, 15) , sólo se doblen en el plano de manguera.

9. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la tecnología de aplicación dispuesta en o sobre el brazo de robot (14, 15) comprende los siguientes aparatos:

a) al menos un intercambiador de pintura para la selección de un color deseado, estando el intercambiador de pintura en el lado de entrada unido con varios conductos de alimentación de pintura y en el lado de salida con 65 un pulverizador, y/o b) al menos una bomba dosificadora u otro elemento de dosificación, que dosifica la pintura que va a aplicarse, y/o c) un motor para el accionamiento de la bomba dosificadora o del elemento de dosificación, y/o 5 d) un regulador de presión de pintura para la regulación de la presión de aplicación, y/o

e) un generador de alta tensión para la generación de la alta tensión necesaria para una pintura electrostática.

10. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizado a) porque el brazo de robot distal (15) está unido a través de una articulación (18) de codo de manera basculante con el brazo de robot proximal (14) , y/o b) porque la articulación (18) de codo entre el brazo de robot proximal (14) y el brazo de robot distal (15) está dirigida en al menos una posición de robot hacia abajo, y/o c) porque el brazo de robot distal (15) discurre en una posición de robot de manera esencialmente horizontal y puede introducirse en dirección horizontal en un espacio interior de una carrocería de automóvil (2) , para 20 pintar el espacio interior, y/o d) porque la articulación (18) de codo entre el brazo de robot proximal (14) y el brazo de robot distal (15) está dirigida en al menos una posición de robot hacia arriba, y/o e) porque el robot de pintura (6, 7) es apto para pintar el interior de unas carrocerías de automóviles (2) .

11. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un transportador (3) , que transporta los componentes (2) que van a pintarse mediante el dispositivo de pintura (1) , estando la base de robot (12) dispuesta de manera desplazada hacia arriba con respecto al transportador (3) , en particular a una altura por encima del lado superior de los componentes (2) que van a pintarse.

12. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque la base de robot (12) está montada de manera estacionaria, en particular directamente en el armario 35 de control (8, 9) que forma la columna de soporte, o b) porque la base de robot (12) puede desplazarse junto con el robot de pintura (6, 7) sobre un carril de desplazamiento (27, 28, 29) , en particular en el sentido de transporte de los componentes (2) que van a pintarse, siendo el carril de desplazamiento (27, 28, 29) soportado por el armario de control (8, 9) configurado a modo de columna de soporte.

13. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende a) un robot de manipulación (26) para abrir y cerrar puertas o capós (31) de los componentes (2) que van a 45 pintarse, y/o b) un carril de desplazamiento (27) , que está montado en la columna de soporte y a lo largo del cual puede desplazarse el robot de manipulación (26) .

14. Dispositivo de pintura (1) según la reivindicación 13, caracterizado a) porque el carril de desplazamiento (27) del robot de manipulación (26) es soportado exclusivamente por la columna de soporte, y/o 55 b) porque el robot de pintura (6, 7) está montado de manera estacionaria en la misma columna de soporte (8, 9) que el carril de desplazamiento (27) del robot de manipulación (26) , y/o c) porque el robot de pintura (6, 7) está montado por encima del robot de manipulación (26) en la columna de soporte, y/o 60 d) porque el carril de desplazamiento (27) del robot de manipulación (26) es más corto que la cabina de pintura (1) , y/o e) porque el carril de desplazamiento (27) del robot de manipulación (26) está dispuesto desplazado con 65 respecto al robot de pintura (6, 7) en el sentido de transporte de los componentes (2) .

15. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque el robot de pintura (6, 7) está dispuesto en una cabina de pintura (1) , b) porque el armario de control (8, 9) configurado a modo de columna de soporte está dispuesto fuera de la

cabina de pintura (1) , y/o c) porque la cabina de pintura (1) presenta unas paredes de cabina (4, 5) , que son esencialmente de superficie lisa, y/o d) porque la cabina de pintura (1) presenta unas paredes de cabina (4, 5) , que son al menos parcialmente transparentes o presentan al menos una ventana de inspección.

16. Dispositivo de pintura (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el robot de pintura (6, 7) presenta, además de un pulverizador (17) , una empuñadura de manipulación (30) , para abrir puertas o capós

(31) de los componentes (2) que van a pintarse.

17. Dispositivo de pintura según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque la columna de soporte (37) que forma el armario de control puede desplazarse sobre un carril de desplazamiento (38, 39) , y/o b) porque el carril de desplazamiento (38, 39) para la columna de soporte (37) está orientado esencialmente en

paralelo con respecto al sentido de transporte de las carrocerías de automóviles que van a pintarse, y/o c) porque la columna de soporte (37) desplazable está orientada esencialmente en vertical, y/o d) porque el robot de pintura (32) puede desplazarse por la columna de soporte (37) en dirección vertical.

18. Dispositivo de pintura según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por

a) un carril de desplazamiento a lo largo del cual puede desplazarse el robot de pintura, y

b) un soporte orientado esencialmente en vertical para unir el robot de pintura con el carril de desplazamiento, siendo el soporte en su lado superior guiado por el carril de desplazamiento y pudiendo desplazarse a lo largo del carril de desplazamiento, mientras que el soporte lleva en su lado inferior la base de robot del robot de pintura.

19. Dispositivo de pintura según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por

a) un transportador, que transporta los componentes que van a pintarse en un sentido de transporte por el dispositivo de pintura, y

b) al menos un carril de desplazamiento a lo largo del cual puede desplazarse el robot de pintura, estando el carril de desplazamiento orientado transversalmente al sentido de transporte.

20. Dispositivo de pintura según la reivindicación 19, caracterizado por

a) una cabina de pintura con una pared de cabina lateral, y/o b) una determinada anchura de cabina de la cabina de pintura, siendo la anchura de cabina lateralmente junto al carril de desplazamiento del robot de pintura mayor que en el sentido de transporte por delante y por detrás del carril de desplazamiento del robot de pintura, y/o c) unos abombamientos laterales en la pared de cabina lateralmente junto al carril de desplazamiento que discurre transversalmente, de modo que el robot de pintura pueda moverse sobre el carril de desplazamiento hacia el interior del entrante de la cabina de pintura.

21. Dispositivo de pintura según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado a) porque el robot de pintura presenta una base de robot, a la que están articulados al menos dos brazos de robot de manera móvil, y/o c) porque los brazos de robot guían cada uno un pulverizador, o d) porque uno de los brazos de robot guía un pulverizador, mientras que el otro brazo de robot guía una herramienta de manipulación, en particular una pinza para abrir o cerrar un capó o una puerta de una carrocería de automóvil.