3721 patentes, modelos y diseños de ROBERT BOSCH GMBH (pag. 32)

SENSOR DE GASES DE ESCAPE Y METODO DE FABRICACION.

(20/08/2010) Método de fabricación de un sensor de gases de escape que tiene un subconjunto que incluye una carcasa , un elemento sensor y un anillo de soldadura , el método comprende: colocar al menos una parte de la carcasa y al menos una parte del elemento sensor en una cavidad de una pieza de moldeado ; colocar el anillo de soldadura en la cavidad de moldeado separado de la carcasa ; inyectar un material cerámico en la cavidad de moldeado para el sobremoldeado de al menos una parte de la carcasa y al menos una parte del elemento sensor y para el moldeado del material cerámico al anillo de soldadura ; y eliminar el subconjunto sobremoldeado de la pieza de moldeado

DISPOSITIVO PARA DESPLAZAR Y POSICIONAR UN OBJETO EN EL ESPACIO.

(19/08/2010) Dispositivo para desplazar y posicionar un objeto en el espacio, con al menos tres brazos de accionamiento unidos en cada caso a una unidad de motor/transmisión y que pueden bascular alrededor de un eje de transmisión (s), un elemento soporte previsto para disponer al menos un medio de agarre para agarrar el objeto, en donde cada brazo de accionamiento presenta en su extremo libre un primer eje de articulación (m) situado en paralelo al eje de transmisión (s), con primeras partes de articulación dispuestas separadas entre sí en cada caso de una primera articulación de rótula , el elemento soporte presenta en cada caso un segundo eje de articulación (n) asociado a cada brazo de accionamiento con primeras partes de articulación dispuestas separadas…

DISPOSITIVO ELECTRICO PARA EL RECONOCIMIENTO DEL ESTADO DE DESGASTE DE UN ELEMENTO DE OBTURACION DINAMICO.

(19/08/2010) Disposición de junta de obturación que está constituida por un cuerpo de soporte , un cuerpo opuesto y un elemento de obturación dinámico con una instalación eléctrica para el reconocimiento del estado de desgaste del elemento de obturación , está colocado en el cuerpo de soporte conductor de electricidad y obtura dinámicamente frente al cuerpo opuesto igualmente conductor de electricidad, que es móvil con relación a aquél, caracterizada porque el elemento de obturación está constituido por un primer material de obturación conductor de electricidad, que está en contacto con el cuerpo de soporte , en el que está colocado un segundo material de obturación no conductor de electricidad,…

DISPOSITIVO DE ALIMENTACION DE UN CIRCUITO HIDRAULICO DE FRENADO QUE COMPRENDE UN FILTRO DE PARTICULAS.

(12/08/2010) Dispositivo de alimentación de un circuito hidráulico de frenado de un vehículo automóvil dotado de un embrague de accionamiento hidráulico, en un fluido hidráulico, llamado de aguas abajo, de frenado, que comprende un recinto destinado a contener al citado fluido hidráulico, estando el citado recinto provisto de al menos un conducto de salida que alimenta al citado circuito hidráulico, y de un orificio de entrada que permite una introducción del citado fluido hidráulico de aguas abajo en el citado recinto , de manera que se compensa cualquier pérdida o consumo del citado líquido hidráulico de aguas abajo en el citado circuito hidráulico de frenado, en el que: a) el citado recinto es un recinto llamado de aguas abajo (2'') que forma una parte llamada de aguas abajo de un depósito , comprendiendo el citado depósito una parte llamada…

DISPOSITIVO SENSOR PARA UNA MAQUINA DE EMBALAJE.

(11/08/2010) Dispositivo sensor para una máquina de embalaje con, al menos, un medio de transporte de una máquina de embalaje , que desplaza, al menos, un material que debe ser embalado en un contenedor y debe ser detectado, hacia diferentes estaciones de la máquina de embalaje , con lo que se encuentran previstos, al menos, una fuente de rayos X y un detector , caracterizado porque la, al menos, una fuente de rayos X y el detector se encuentran previstos para la radioscopia del material a detectar que se encuentra entre la fuente de rayos X y el detector y de la base del contenedor para la determinación de la masa del material que se encuentra en el contenedor

SISTEMA DE CONTROL DE UN VEHICULO Y METODO DE OPERACION DEL MISMO.

(05/08/2010) Un sistema de control para un vehículo que tiene múltiples ruedas , en donde cada una de las ruedas tienen un neumático montado en las mismas, en donde el sistema comprende: un primer sensor de la velocidad de la rueda asociado con la primera rueda , en donde el primer sensor de velocidad de la rueda está configurado para generar una primera señal de velocidad de la rueda indicativa de una velocidad para la primera rueda ; un segundo sensor de la velocidad de la segunda rueda asociado con la segunda rueda , en donde el sensor de la velocidad de la segunda rueda está configurado para generar una señal de velocidad de la segunda rueda indicativa de una velocidad…

DISPOSITIVO PARA LA ACTIVACION DE UN REPOSA CABEZAS ACTIVO EN UN VEHICULO.

(05/08/2010) Procedimiento para la activación de un reposa cabezas activo para un vehículo, en el que el reposa cabezas es activado en función de una primera señal de un primer sensor de impacto dispuesto de forma centralizada en el vehículo y de una segunda señal de un segundo sensor de impacto dispuesto en la zona trasera del vehículo, caracterizado porque como la primera señal se transfiere una señal de aceleración a través de integración a una caída de la velocidad, porque la caída de la velocidad se somete a una decisión de umbral, en la que se decide sobre la activación cuando la caída de la velocidad está por encima del umbral, que es variable en el tiempo y en función de una velocidad relativa de impacto se modifica como segunda señal

RUEDA DENTADA.

(05/08/2010) Rueda dentada con una corona dentada y un cubo de rueda dentada con un canal del cubo de la rueda dentada axial con al menos un orificio así como con al menos dos nervaduras distanciadas en dirección circunferencial y que conectan el cubo de la rueda dentada con la corona dentada en dirección radial, en la que la corona dentada y el cubo de la corona dentada están conectados a través de una pared trasera formada integralmente en la corona dentada así como en el cubo de la rueda dentada y que se extiende sobre la periferia, caracterizada porque a distancia radial alrededor del orificio está prevista una ranura anular

SERVOMOTOR DE ASISTENCIA AL FRENADO.

(04/08/2010) Servomotor de asistencia al frenado que comprende: • Un vástago de accionamiento que permite accionar una válvula de compuerta de tres vías (A, B), • Un cilindro móvil axialmente mediante el accionamiento del vástago de accionamiento y que presenta una cara de apoyo de extremo , • Un núcleo central dispuesto en una cavidad axial del cilindro y móvil axialmente en el citado cilindro, estando una cara de apoyo de extremo de este núcleo destinada a sobresalir del plano de la cara de apoyo de extremo del cilindro, • Un pistón neumático móvil igualmente de manera axial por el efecto de una diferencia de presión inducida por la válvula de compuerta de tres vías, que presenta un agujero rodeado de una cara anular de apoyo y en el…

DISPOSITIVO LIMPIAPARABRISAS, ESPECIALMENTE PARA UN VEHICULO AUTOMOVIL.

(03/08/2010) Dispositivo limpiaparabrisas , especialmente para un vehículo automóvil, con, al menos, un dispositivo de tracción , especialmente electromotorizado, que puede ser accionado, al menos, con una primera velocidad (v1) y con una segunda velocidad (v2), presentando el dispositivo de tracción , al menos, tres conexiones , especialmente una primera conexión para la primera velocidad (v1), una segunda conexión para la segunda velocidad (v2) así como una conexión a masa , caracterizado porque están previstos un medio para la detección de la temperatura , que está destinado a llevar a cabo la detección de la…

PLACA DE ATENUACION DE RUIDO PARA DISPOSITIVO DE FRENADO.

(02/08/2010) Placa intermedia para zapata de freno de disco destinada a estar colocada contra la superficie de la zapata, estando destinada la misma a recibir fuerzas de frenado de un dispositivo de control de frenado , estando destinada dicha zapata a estar dispuesta en paralelo al disco de acuerdo con una dirección (X) paralela a una tangente al disco, incluyendo dicha placa intermedia al menos dos resortes (30, 30'') destinados a unir dos extremos (13, 13'') de la placa intermedia a los dos extremos (23, 23'') de una zapata situados de acuerdo con dicha dirección (X) paralela a una tangente al disco, formando dichos resortes (30, 30'') una sola pieza con la placa intermedia y presentando dichos resortes (30, 30'') una forma plana situada de acuerdo con el plano de la placa intermedia , caracterizada…

SISTEMA DE SEGURIDAD.

(30/07/2010) Sistema de seguridad para pasajeros del vehículo con un mecanismo para la determinación de posición de un pasajero del vehículo, caracterizado porque el sistema de seguridad comprende al menos un observador de estado para determinar la posición del pasajero del vehículo, en donde al observador de estado se alimentan las señales de salida de sensores , que detectan la aceleración del vehículo y el peso y/o el centro de masas del pasajero del vehículo

DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO PARA LA GENERACION DE UNA FUERZA DE TRACCION EN UN CABLE, ESPECIALMENTE PARA FRENOS DE DETENCION DE VEHICULOS.

(09/07/2010) Dispositivo y procedimiento para la generación de una fuerza de tracción en un cable , especialmente para frenos de detención de vehículos, estando conectado al menos un extremo del cable con una instalación de tracción, que comprende al menos un casquillo flexible , en el que se extiende una parte del cable , presentando el casquillo un extremo libre del casquillo (3a, 4a) y un extremo fijo del casquillo (3b, 4b), y una instalación de generación de fuerza conectada con el extremo libre del casquillo (3a, 4a), para aplicar una fuerza (F1, F2) para la modificación de la posición del extremo libre del casquillo (3a, 4a)…

INTERCAMBIADOR DE CALOR, ESPECIALMENTE PARA MASAS PARA LA PRODUCCION DE CONFITERIA.

(09/07/2010) Intercambiador de calor , especialmente para masas para la producción de confitería, con un revestimiento de carcasa (11; 11a) conformado preferentemente en forma cilíndrica que se encuentra cerrado en sus lados frontales, respectivamente, por una pieza de cierre , con una entrada dispuesta en la respectiva área terminal del revestimiento de la carcasa (11; 11a) y que posee una sección transversal de entrada y una salida que posee una sección transversal de salida , para la entrada, y con tubos dispuestos de forma paralela entre sí entre las piezas de cierre para la conducción de un medio de calefacción o refrigeración y con elementos guía helicoidales…

METODO Y DISPOSITIVO PARA EL MONITOREO DE UNA EJECUCION DE UN PROCESO.

(08/07/2010) Método de monitoreo de un sistema procesador (S), el cual ejecuta una pluralidad de procesos (P1, P2 ...), caracterizado porque, un proceso (P1, P2 ...) es iniciado después de que ha finalizado un proceso precedente (P1, P2 ...), y porque al menos uno de dos temporizadores (ZA, ZB, ZN) es reiniciado mediante permutación cíclica cuando es iniciado uno de los procesos (P1, P2 ...); y una primera señal de error es emitida si un período de tiempo (A1, A3, ..., B0, B2, ...), detectado mediante el temporizador (ZA, ZB, ZN), sobrepasa un período máximo de tiempo predeterminado (TMax), y porque al finalizar un proceso (P1, P2 ...) se lee un período de tiempo…

PROCEDIMIENTO PARA AMPLIAR EL INTERVALO DE MEDICION DEL ANGULO ABSOLUTO EN SENSORES DE CAMPO MAGNETICO.

(07/07/2010) Procedimiento para ampliar el intervalo de medición del ángulo absoluto en sensores de campo magnético, con empleo de un circuito de evaluación con las siguientes etapas del procedimiento: • la adición de un desplazamiento C que puede ser determinado de antemano a una de las dos magnitudes de entrada que son generadas por los sensores de campo magnético, que dependen angularmente del período, que se presentan con desplazamiento de fases, y • la formación de la relación en forma de un cociente de una de las dos magnitudes de entrada entre la suma formada por la otra magnitud de entrada , desplazada en fase, y el desplazamiento C, con lo cual se posibilita una elongación del intervalo de medición del ángulo absoluto de los sensores…

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA LA GENERACION DE AL MENOS UNA CARACTERISTICA PARA UN SISTEMA DE PROTECCION DE OCUPANTES.

(01/07/2010) Procedimiento para la generación de al menos una característica (dv, ds) para un sistema de protección de ocupantes, que se determina a partir de al menos una característica básica (a) y que es evaluada para la generación de una señal de activación para un dispositivo de protección de ocupantes, caracterizado porque durante un funcionamiento normal, a partir de la al menos una característica básica se calcula al menos una integral de ventana de corta duración (Win_dv, Win_ds) que, en el caso de presencia de una condición inicial para un modo de choque, se utiliza como valor inicial para un cálculo de una integral de larga duración (dv, ds) correspondiente, en el que la al menos una integral de larga duración (dv, ds) se pone a la disposición de un procedimiento siguiente como característica (dv, ds) para la generación de la señal de…

RADIOTELEFONO.

(01/07/2010) SE PROPONE UN TELEFONO CONTROLADO POR RADIO , EN ESPECIAL UN TELEFONO MOVIL O INALAMBRICO, QUE PERMITE UN MANEJO MAS SENCILLO AL ENVIAR UN MENSAJE DE TEXTO. EL TELEFONO CONTROLADO POR RADIO COMPRENDE UNA MEMORIA DE GUIA TELEFONICA , UN DISPOSITIVO DE INDICACION Y UNA UNIDAD DE ENTRADA ALFANUMERICA , SIENDO POSIBLE QUE POR MEDIO DE LA UNIDAD DE ENTRADA SE INTRODUZCA UN TEXTO EN LA MODALIDAD DE SERVICIO DE ENTRADA, PARA EDITARLO POSTERIORMENTE EN EL DISPOSITIVO DE INDICACION Y ENVIARLO EN UNA MODALIDAD DE SERVICIO DE EMISION. EN LA MODALIDAD DE SERVICIO DE EMISION SE PUEDE INTRODUCIR UN NOMBRE POR MEDIO DE LA UNIDAD DE ENTRADA . SI EL NOMBRE INTRODUCIDO COINCIDE…

PROCEDIMIENTO PARA SINCRONIZAR DATOS E INTERFAZ DE TRANSMISION.

(01/07/2010) SE PROPONEN INTERFACES MUY SENCILLAS PARA LA TRANSMISION Y RECEPCION DE DATOS, QUE ADEMAS PUEDEN OPERARSE CON UN PROCEDIMIENTO DE GRAN SIMPLICIDAD. EN LA INVENCION SE HA PREVISTO QUE POR EL BUS SE TRANSMITAN TRES NIVELES DIFERENTES. UNO DE ESTOS NIVELES (V0) SIRVE PARA GENERAR UNA SEÑAL DE SINCRONIZACION PARA LA TRANSMISION SUBSIGUIENTE DE UN BIT ALTO O DE UN BIT BAJO. LOS BITS SE TRANSMITEN A LOS OTROS DOS NIVELES (V2, V1). EN UNA VARIANTE, SE INTERCAMBIAN INFORMACIONES POR INTERFACES O POR LINEAS DE UNION QUE SE REPRESENTAN CON AYUDA DE DOS NIVELES DIFERENTES. EN ESTA VARIANTE SE GENERAN IMPULSOS DE SINCRONIZACION, ASI COMO DOS IMPULSOS DE INFORMACION DIFERENTES,…

DISPOSITIVO PARA LA MEDICION DE LA INTENSIDAD DE UN CAMPO MAGNETICO, SENSOR DE CAMPOS MAGNETICOS Y APARATO DE MEDICION DE LA INTENSIDAD DE LA CORRIENTE.

(01/07/2010) Dispositivo para la medición de la intensidad de un campo magnético, en el que están previstos primeros medios sensores y segundos medios sensores , en el que, además, un circuito de evaluación colabora con el medio sensor y el primer medio sensor está previsto en un primer lugar y el segundo medio sensor está previsto en un segundo lugar, en el que en el primer lugar y en el segundo lugar, el campo a medir es esencialmente igual en cuanto al valor absoluto, pero está orientado esencialmente antiparalelo, caracterizado porque el primer medio sensor y el segundo medio sensor y el circuito de evaluación están previstos integrados monolíticamente sobre un sustrato …

DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO PARA PRODUCIR UNA MASA FONDANT.

(28/06/2010) Dispositivo para producir una masa fondant , que comprende una región de alimentación para alimentar una solución de partida de fondant , una instalación de ultrasonidos que alimenta ultrasonidos en la solución de partida de fondant , para impulsar una cristalización en la solución de partida de fondant, y una región de evacuación para evacuar la masa fondant cristalizada

METODO Y DISPOSITIVO PARA LA DETERMINACION DE UN ANGULO DE ROTACION O DE UN DESPLAZAMIENTO.

(28/06/2010) Método para la determinación de un ángulo de rotación o de un desplazamiento, el cual presenta las siguientes etapas: - formación de al menos dos valores de fase ai (i = 1,2... N) a través del muestreo digital de sensores , los cuales son asignados respectivamente a los valores de fase y los cuales presentan diferentes números de períodos ni, - cálculo de un valor operativo k, el cual puede ser representado como un número entero en base a los valores de fase ai medidos y a los números de períodos ni asignados respectivamente a éstos, - cálculo de al menos dos valores de estimación normalizados Fsi/2p en base a los valores de fase ai, a los números de períodos ni, al valor operativo k y valores operativos integrales ki, los cuales colocan a los números de períodos…

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA LA REGULACION DE UNA MAQUINA ELECTRICA.

(28/06/2010) Procedimiento para la regulación de una máquina eléctrica con, al menos, tres fases (A, B, C) y con una etapa final de potencia para la activación de las, al menos, tres fases (A, B, C), con lo que para el control de la etapa final de potencia se ajustan los factores de duración de señales de modulación de la duración de pulsos (Ua'', Ub'', Uc''), con lo que se verifican los factores de duración nominales para las señales de modulación de la duración de pulsos (Ua'', Ub'', Uc''), con lo que para la adaptación de los factores de duración de las señales de modulación de la duración de pulsos (Ua'', Ub'', Uc'') se calculan nuevas señales de modulación de la duración de pulsos (Ua'''', Ub'''', Uc'''') y se emiten como señales de activación (Ua'''''', Ub'''''',…

ROTOR DE POLOS DE UÑA Y SU METODO DE FABRICACION.

(28/06/2010) Máquina eléctrica, en particular un generador trifásico para vehículos motorizados, con un estator , el cual presenta un arrollamiento estatórico y un rotor de los polos de uñas , el cual interactúa con el estator, el cual comprende un núcleo polar rodeado por un arrollamiento de excitación y dos polos de uñas fijados sobre un eje del rotor , y presenta dedos de los polos de uñas , los cuales se encuentran distribuidos en forma uniforme sobre la circunferencia y los cuales se encuentran encajados uno en el otro en forma alternada axialmente distanciados, con lo cual, entre los dedos de los polos de uñas se encuentra dispuesto, respectivamente, al menos un imán permanente , el cual se encuentra…

DISPOSITIVO LIMPIAPARABRISAS, EN ESPECIAL PARA UN VEHICULO DE MOTOR.

(21/06/2010) Dispositivo limpiaparabrisas , en especial para un vehículo de motor, con varias partes , como un tubo soporte que soporta al menos un cojinete de limpiaparabrisas en el que está montado al menos un árbol de limpiaparabrisas , así como con al menos un engranaje que puede obligar al árbol de limpiaparabrisas mediante un accionamiento a realizar un movimiento radial, en donde está previsto al menos un elemento de deformación sobre el tubo soporte que, mediante la actuación de una fuerza axial definida (F) sobre una de las partes , el dispositivo limpiaparabrisas puede deformarse, caracterizado porque el elemento de deformación está configurado como escotadura axial en el tubo soporte

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA LA FABRICACION DE ELEMENTOS DE RESORTE DOBLADOS.

(18/06/2010) Procedimiento para la fabricación de elementos de resorte doblados a partir de una banda de acero para muelles , en el que una unidad de avance transporta la banda de acero para muelles desde un rollo de reserva hacia una unidad de flexión con al menos tres rodillos de flexión y un rodillo de flexión inversa , al menos uno de cuyos rodillos de flexión y el rodillo de flexión inversa se pueden desplazar por medio de motores de flexión transversalmente a la banda de acero para muelles , y en el que en la unidad de flexión se conecta una unidad de separación , que separa la banda de acero para…

PROCEDIMIENTO PARA LA REGULACION DE UN GENERADOR.

(18/06/2010) Procedimiento para la regulación de un generador , especialmente de un generador de corriente trifásica que puede ser accionado por un motor de combustión interna, con una bobina de campo, a través de la cual fluye una corriente de campo (UF) regulable por medio de un regulador , para la generación del campo de excitación y con bobinas de estator, en las que se inducen a través de las modificaciones de flujo tensiones alternas, que generan corrientes, que son conducidas a través de rectificadores hacia consumidores, de manera que el regulador alimenta la corriente de campo (IF) al arrollamiento de campo del generador, en el que en un funcionamiento regulado, la corriente de campo (IF) es regulada a una tensión de salida constante del generador de manera independiente del número de revoluciones del…

COMPONENTE DE SOPORTE DE ESCOBILLAS CON LAMINA DE CONTACTO A MASA.

(09/06/2010) Componente de soporte de escobillas , el cual presenta escobillas de carbono para el posicionamiento de las escobillas de carbono con respecto a un conmutador de un electromotor , con al menos un medio de sujeción para la fijación del componente de soporte de escobillas a una placa de circuito impreso , con lo cual, en el componente de soporte de escobillas se encuentra dispuesta una lámina de contacto a masa , la cual se encuentra conformada simétricamente con respecto a la disposición de las escobillas de carbono , caracterizado porque, la lámina de contacto a masa , presenta una pared frontal axial con un corte para un eje de inducido y dos alas laterales escuadradas , las…

PROCEDIMIENTO PARA EL CALENTAMIENTO DE UN MOTOR DE COMBUSTION INTERNA.

(09/06/2010) Procedimiento para el calentamiento de un motor de combustión interna , en el que se inyecta combustible en una cámara de combustión , y en el que por debajo de una temperatura de funcionamiento del motor de combustión interna se calcula un factor de calentamiento (fWL) para la elevación de la cantidad de combustible inyectada, caracterizado porque el factor de calentamiento (fWL) se calcula a partir de un factor básico (fG) y un factor (fLA) dependiente de la carga, en el que se calcula el factor (fLA) dependiente de la carga para diferentes tipos de funcionamiento independientemente del factor básico (fG)

DEPOSITO DE ALIMENTACION SEGURA DE UN CIRCUITO HIDRAULICO.

(08/06/2010) Depósito hidráulico que comprende una cubierta que define un volumen interior , un orificio de llenado bordeado hacia el exterior de dicho depósito por una boca de llenado provista de un paso de rosca de paso (p) que coopera con un tapón , cooperando la superficie interior de dicho tapón con el paso de rosca , al menos un orificio de flujo del fluido hidráulico hacia un circuito hidráulico, medios de comunicación neumática del volumen interior con el ambiente exterior; caracterizado porque comprenden al menos un canal transversal , ventajosamente dos canales , y que se extienden desde un primer extremo longitudinal de la boca hacia un segundo extremo longitudinal de la boca opuesto al primer extremo entre la boca y el tapón…

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA ESTABILIZAR UN VEHICULO.

(02/06/2010) Procedimiento para la estabilización de un vehículo de carretera , en particular de un vehículo de pasajeros, con un remolque , el cual es arrastrado por el vehículo de carretera , con lo cual, el vehículo de carretera es controlado con respecto a balanceos y, al detectar un balanceo, es aplicado automáticamente un momento de guiñada fundamentalmente periódico, de modo que éste se encuentra fundamentalmente en oposición al balanceo, caracterizado porque, al ser aplicado el momento de guiñada en ambos lados del vehículo de carretera , son aplicadas diferentes fuerzas de frenado

PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR EL EJE DE GIRO DE UNA RUEDA DE VEHICULO.

(01/06/2010) Procedimiento para determinar el eje de giro de una rueda de vehículo , en el que durante el giro de la rueda es proyectado un dibujo luminoso , al menos, sobre la rueda y el dibujo luminoso (15'', 15'''') reflejado por la rueda es registrado por un sistema sensor formador de imágenes calibrado y valorado en un dispositivo de valoración, caracterizado porque durante la valoración es determinada una acumulación de puntos 3D con relación a la rueda y que a ésta se adecua un modelo de superficie paramétrico de la rueda , porque para obtener los ejes de las ruedas se calculan vectores normales de las ruedas para diferentes posiciones de giro de la rueda y porque del movimiento espacial del vector normal de la rueda se calcula el vector de eje de giro como eje de giro

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