CIP-2021 : G01D 5/347 : que utilizan escalas de codificación de desplazamiento.

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Notas[n] desde G01D 5/02 hasta G01D 5/54:
  • Los grupos G01D 5/02 - G01D 5/54 se distinguen según el medio más importante. Así, la mera aplicación de otros medios para dar una indicación final no afecta a la clasificación.

G FISICA.

G01 METROLOGIA; ENSAYOS.

G01D MEDIDAS NO ESPECIALMENTE ADAPTADAS A UNA VARIABLE PARTICULAR; DISPOSICIONES PARA LA MEDIDA DE DOS O MAS VARIABLES NO CUBIERTAS POR OTRA UNICA SUBCLASE; APARATOS CONTADORES DE TARIFA; DISPOSICIONES PARA TRANSFERENCIA O TRANSDUCTORES NO ESPECIALMENTE ADAPTADAS A UNA VARIABLE PARTICULAR; MEDIDAS O ENSAYOS NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR.

G01D 5/00 Medios mecánicos para la transferencia de la magnitud de salida de un elemento sensor; Medios para la conversión de la magnitud de salida de un elemento sensor en otra variable, en los que la forma o naturaleza del elemento sensor no determinan los medios de conversión; Transductores no especialmente adaptados a una variable específica (G01D 3/00 tiene prioridad; especialmente adaptados para aparatos que dan resultados distintos al valor instantáneo de una variable G01D 1/00).

G01D 5/347 · · · · que utilizan escalas de codificación de desplazamiento.

CIP2021: Invenciones publicadas en esta sección.

Procedimiento y dispositivo para la determinación de la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador.

(01/02/2016). Ver ilustración. Solicitante/s: PEPPERL + FUCHS GMBH. Inventor/es: Hofmann,Hilmar, Opper,Rüdiger, Kirsch,Martin.

Procedimiento para la determinación de la posición de un vehículo que se mueve a lo largo de una vía , estando dispuestos a lo largo de la vía marcadores , en particular soportes de código o códigos de barras, que son detectados con una cámara digital dispuesta en el vehículo , caracterizado porque a partir de una posición de al menos una imagen de marcador en la zona de detección de la cámara digital y de una forma de la imagen de marcador o de las imágenes de marcadores se determina una posición relativa del vehículo respecto al marcador correspondiente o a los marcadores correspondientes con ayuda de procesamiento de imagen, porque se determina al menos un ángulo de basculamiento (ß) de un eje óptico de la cámara digital respecto a la vía y porque a partir de la distancia (E) de la cámara digital de un marcador y del ángulo de basculamiento (ß) o de los ángulos de basculamiento se determina una posición real de la cámara digital encima de la vía.

PDF original: ES-2558022_T3.pdf

Procedimiento y dispositivo para determinar la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador.

(13/01/2016) Procedimiento para determinar la posición de un vehículo, que se mueve a lo largo de una pista , en donde a lo largo de la pista están dispuestos unos marcadores , en especial unos soportes de datos o códigos de barras, en donde los marcadores se detectan con una cámara digital dispuesta sobre el vehículo , y en donde mediante tratamiento de imágenes a partir de una posición de al menos una imagen de marcador, dentro del margen de detección de la cámara digital , se determina una posición relativa del vehículo con relación al respectivo marcador o el marcador respectivo, caracterizado porque en base a los datos de medición de un sensor de aceleración acoplado al vehículo se determina un recorrido (s) cubierto por el vehículo hasta un momento de consulta (t), porque se calcula una posición…

Transductor de posición.

(06/01/2016) Un transductor de posición que comprende: un reflector acoplado con un eje de rotación de un motor de restricción de rotación , teniendo el reflector una pluralidad de superficies de reflexión (7b, 7c, 71b, 71c, 72b, 72c, 72d, 73b, 73c, 73d, 73e) que sobresalen en sentido radial a partir de su centro a través del cual pasa el eje de rotación; un miembro de absorción de luz difusa (3d); y una pluralidad de detectores (A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4); caracterizado porque el transductor de posición incluye adicionalmente unas fuentes de luz difusa (4a, 4b, 4c, 4d) que están dispuestas con el fin de estar orientadas hacia…

Disposición de lente para un codificador óptico.

(07/10/2015) Unidad de exploración para un dispositivo de medición de posición para la exploración óptica de una medida materializada con - una fuente de luz para emitir luz en la dirección de una medida materializada , - un detector para recibir la luz modificada por la medida materializada y - una disposición de lente dispuesta delante del detector , que presenta una pluralidad de lentes ópticas para generar una imagen definida de una zona de la medida materializada explorada por medio de la luz sobre el detector , siendo la escala de imagen (ß) de la disposición de lente mayor que cero y menor o igual a dos y comprendiendo la disposición…

Dispositivo de medición de posición.

(30/09/2015) Dispositivo de medición de posición con - un portacódigos sobre el que está prevista una primera pista de código y una segunda pista de código que discurre en paralelo a esta, y la primera pista de código y la segunda pista de código presentan respectivamente la misma secuencia de elementos de código (C1 - C16), en el que cada elemento de código (C1 - C16) se compone de dos zonas parciales (C1A, C1B - C16A, C16B) con propiedades complementarias entre sí, que están dispuestas consecutivamente en la dirección de medición X; - un dispositivo de exploración con varios detectores (E1 - E10; F1 - F10) para explorar los elementos de código (C1 - C16) y para formar al menos una señal de exploración (SE1 - SE10;…

Dispositivo de medición de longitud.

(09/09/2015) Dispositivo de medición de longitud, que tiene - una escala , - una unidad de patín que palpa esta escala y que genera un valor de medición de posición, - una base de escala hueca que aloja la escala y la unidad de patín , estando la escala fijada en contacto con una superficie interior de la base de escala y existiendo aberturas de colocación separadas lateralmente entre sí al lado de la escala en la base de escala en la dirección de medición (X) para la colocación de la base de escala , y existiendo superficies de colocación que inciden sobre la superficie en la que se realiza la colocación, caracterizado por que las superficies de colocación están dispuestas en tramos de colocación en la circunferencia de las aberturas de colocación y, visto…

Dispositivo para la fijación por apriete de una regla graduada.

(08/07/2015) Dispositivo para la fijación por apriete de una regla graduada en una superficie de montaje de un soporte , comprendiendo al menos un elemento de apriete , que puede fijarse mediante un elemento de fijación en el soporte , presentando el elemento de apriete un primer elemento de resorte , que es elástico en una primera dirección hacia la superficie de montaje y que aplica durante la fijación del elemento de apriete mediante el elemento de fijación una primera fuerza de apriete (F1) sobre la regla graduada en dirección a la superficie de montaje y presentando el elemento de apriete un segundo…

Dispositivo de medición de posición y procedimiento para determinar la posición absoluta.

(01/07/2015) Dispositivo de medición de posición con - un código que se compone de una sucesión de elementos de código (C, CL, CR, CM) dispuestos uno tras otro en una dirección de medición (X), en el que al menos dos elementos de código (C, CL, CR, CM) consecutivos forman en cada caso una palabra de clave (CW) con una información de posición, - una unidad de exploración que comprende una unidad de iluminación para emitir luz dirigida en la dirección del código para reproducir al menos los elementos de código (C, CL, CR, CM) que forman la palabra de código (CW) en una unidad de detector , presentando la unidad de detector en la dirección de medición (X) al menos dos elementos de detector (D; DL1-DL6; DR1-DR6; DM1-DM6) por elemento de código (C, CL, CR, CM) que forma una palabra de código (CW), así como…

Instalación óptica de medición de la posición.

(20/05/2015) Instalación óptica de medición de la posición para la detección de la posición de dos objetos móviles relativamente entre sí a lo largo de al menos una dirección de medición (x) con - una incorporación de medición , que está conectada con uno de los dos objetos y comprende una división incremental que se extiende en la dirección de medición (x), - una unidad de exploración , que está conectada con el otro de los dos objetos y comprende una fuente luminosa , una o varias rejillas así como una disposición de detectores , en la que - la disposición de detectores está constituida por varios grupos de elementos detectores dispuestos…

Procedimiento para la fijación de una escala de medición en un soporte, escala de medición adaptada así como soporte con esta escala de medición.

(15/04/2015) Procedimiento para la fijación de una escala (12 a 15) en un soporte (51 a 55) a través de la realización de una unión adhesiva entre la escala (11 a 15) y el soporte (51 a 55), caracterizado porque la unión adhesiva se realiza en varias zonas superficiales (61 a 65) de la escala (11 a 15), que están separadas unas de las otras por al menos un canal .

Unidad de exploración de una instalación de medición de la posición óptica e instalación de medición de la posición con esta unidad de exploración.

(15/10/2014) Unidad de exploración, con la que se puede explorar ópticamente una escala móvil con relación a ella, con - una disposición de detector ; - un soporte transparente , con una primera superficie y una segunda superficie , en el que la disposición de detector está dispuesta en la segunda superficie ; - una placa de cubierta transparente , que está fijada sobre la primera superficie del soporte transparente , y que presenta un blindaje para el blindaje de la disposición de detector frete a campos electromagnéticos, en la que - el soporte transparente está dispuesto con la disposición de detector en una escotadura de un cuerpo de base y la escotadura está cubierta por la placa de cubierta ; - el blindaje…

Dispositivo de medición de longitud.

(17/09/2014) Un dispositivo de medición de longitud para medir la posición relativa de dos objetos , pudiendo generarse señales de exploración en función de la posición por el movimiento relativo de un primer elemento de medición respecto a un segundo elemento de medición , comprendiendo - una carcasa , a la que está asignado el primer elemento de medición y que puede conectarse con el primero de los dos objetos ; - una barra de acoplamiento que se extiende longitudinalmente en la dirección de medición X, que está conectada, por un lado, con el segundo elemento de medición desplazable en el interior de la carcasa en una guía longitudinal en la dirección de medición X y que sale de…

Unidad de muestreo de una instalación de medición de la posición.

(16/07/2014) Unidad de muestreo de una instalación de medición de la posición para el muestreo de una división de medición de una escala , con al menos un componente eléctrico generador de calor en un espacio interior de la unidad de muestreo ; con un cuerpo de base , que se puede montar fijamente en un objeto a medir , y en el que el cuerpo de base entra en contacto con una primera superficie de contacto en un primer lugar del objeto a medir , y con un elemento de contacto con una segunda superficie de contacto , que entre en contacto durante el montaje del cuerpo de base en un segundo lugar del objeto a medir , en la que la segunda superficie de contacto , está…

Dispositivo de montaje de un sistema de medición de la longitud.

(12/03/2014) Dispositivo de montaje para el montaje de un sistema de medición de longitudes que se extiende en una dirección de medición (X), en el que el sistema de medición de longitudes se puede fijar entre un contra apoyo y un soporte de fijación en un cuerpo de base a través de sujeción, en el que el cuerpo de base y el soporte de fijación están configurados para guiar el soporte de fijación en el cuerpo de base por medio de un elemento de ajuste a prueba de giro a lo largo de la dirección del contra apoyo , a cuyo fin en el cuerpo de base está configurado al menos una superficie de guía y el cuerpo de base presenta una…

Dispositivo de seguridad para el transporte y el montaje de una instalación de medición.

(06/11/2013) Dispositivo de seguridad para el transporte y el montaje de una instalación de medición para la determinación de la posición de dos componentes móviles relativamente entre sí con una división de medición extendida en dirección longitudinal, un cuerpo de soporte que lleva la división de medición, una instalación de exploración que explora la división de medición, que está guiada móvil a lo largo de la división de medición, y con una pata de montaje para la fijación de la instalación de exploración en uno de los componentes móviles entre sí, en el que el dispositivo de seguridad comprende un cuerpo de base desplazable longitudinalmente a lo largo de una trayectoria de guía del cuerpo de soporte , que se puede fijar en el cuerpo…

Componente, en particular sensor, y procedimiento para el encolado del componente.

(18/09/2013) Componente con una superficie de montaje (M) para la fijación en una superficie de fijación , en el que estánprevistos medios para el encolado mutuo de la superficie de montaje (M) y la superficie de fijación , para encolarel componente en la superficie de fijación , en el que el componente presenta en su superficie de montaje(M) una capa adhesiva , en el que el componente presenta en su superficie de montaje (M) unos elementosdistanciadores deformables, que durante el apoyo del componente en la superficie de fijación proporcionan un intersticio (S) predeterminado entre la superficie de montaje (M) y la superficie de fijación ; lacapa adhesiva es más fina que el intersticio predeterminado por los…

Transductor de posición.

(18/09/2013) Un transductor de posición que comprende: una escala alargada que tiene una graduación de detección de la posición prevista sobre la misma, a lo largo dela longitud de la misma; un carro que se mueve a lo largo de la escala y que tiene un cabezal de detección , el cual lee lagraduación para proporcionar una señal de detección de posición; y un deslizador acoplado al carro y que mueve el carro a lo largo de la longitud de la escala ; el carro y el deslizador están acoplados entre sí a través de un miembro elástico (41A, 41B), el cual tiene unaelasticidad en una dirección en la cual el carro y el deslizador son atraídos uno hacia el otro, con el carro y el deslizador estando contactando…

Sistema para determinar la posición de un motor en dispositivo biomédico.

(14/08/2013) UN ELEMENTO DE ARRASTRE DE UN MECANISMO DE BOMBEO PERISTALTICO INCLUYE UN DISCO QUE ROTA CON EL ELEMENTO DE ARRASTRE Y TIENE DOS SECTORES TRANSPARENTES Y DOS SECTORES OPACOS QUE ALTERNAN CON LOS SECTORES TRANSPARENTES. AL TIEMPO QUE UN MOTOR DE MANDO ROTA EL ELEMENTO DE ARRASTRE PARA BOMBEAR EL FLUIDO , UN UNICO SENSOR OPTICO SIENTE EL DISCO Y PROPORCIONA UNAS SEÑALES INDICATIVAS DE SI SE HA DETECTADO UN SECTOR TRANSPARENTE O UN SECTOR OPACO. UN PROCESADOR CUENTA EL NUMERO DE PASOS DEL MOTOR EN EL SECTOR OPACO O TRANSPARENTE DETECTADO Y, BASANDOSE EN EL NUMERO DE PASOS CONTADOS EN UN TIPO DE SECTOR DETECTADO O EL NUMERO DE PASOS CALCULADOS CUANDO OCURRE UN CAMBIO DE UN ESTADO A OTRO TIPO DE SECTOR, DETERMINA LA POSICION DEL MOTOR.

Procedimiento para determinar la posición angular absoluta del volante de un vehículo automóvil.

(29/07/2013) Procedimiento para la determinación absoluta de un ángulo de giro, en particular de la posición angular delvolante de un vehículo automóvil por medio de una unidad emisora-receptora que comprende una fuenteluminosa y una ordenación de sensores , que presenta una pluralidad de elementos convertidoresoptoelectrónicos, así como un portador de código dispuesto de manera giratoria con respecto a ésta quepresenta una codificación de pista única, unívoca de los valores de ángulo, reproduciéndose en laordenación de sensores un segmento continuo de la codificación, y la señal de salida de la ordenaciónde sensores se…

Instalación de medición de longitudes.

(22/08/2012) Instalación de medición de la longitud para la medición de la posición relativa de dos objetos, con - una escala ; - un carro de exploración para la exploración de una división de medición de la escala, en el queel carro de exploración está guiado en la dirección longitudinal en superficies de guía de lainstalación de medición de la longitud, - un acoplamiento , a través del cual el carro de exploración está acoplado rígidamente en la direcciónde medición (X) y elásticamente transversalmente a él en el elemento de arrastre , que se puede fijar enuno de los dos objetos, en el que el acoplamiento presenta una primera pieza de acoplamiento en el carro de exploración y una segunda pieza de acoplamiento en el elemento de arrastre , y unasuperficie de acoplamiento (F1) de la primera…

Dispositivo de medición de posición.

(15/08/2012) Dispositivo de medicion de posicion para detectar la posicion relativa de una unidad de exploracion , asicomo de un medida materializada de reflexion movil respecto a esta en al menos una direccion demedicion (x), comprendiendo la unidad de exploracion una fuente de luz , asi como unadisposicion de detectores en un plano de deteccion (D), caracterizado por que en la unidad de exploracion esta dispuesto ademas al menos un elemento reflector (25; 25'; 250; RE) en latrayectoria de los rayos de exploracion, que tiene un efecto optico en la trayectoria de los rayos de exploracion en elsentido de que la distancia (u) entre una fuente de luz virtual y la medida materializada de reflexion , por unlado, y la…

Codificación del ángulo absoluto y dispositivo de medición de ángulos.

(08/08/2012) Dispositivo de medición del ángulo absoluto con una codificación angular , que presenta varias secuencias de códigos (A, B) dispuestas dentro de 360º, que presenta una longitud (LA) y codifican en combinación los 360º de una manera unívoca absoluta, cuya primera secuencia de códigos (A) tiene una primera longitud (LA) y está dispuesta NA veces en sucesión, y cuya segunda secuencia de códigos (B) tiene una segunda longitud (LB) y está dispuesta NB veces en sucesión, donde NA es mayor que o igual a 2; NB es mayor que o igual a 2; NA no es igual a NB; la primera longitud LA no es igual a la segunda longitud LB; y la primera secuencia de códigos (A) y la segunda secuencia de códigos (B) están dispuestas en una…

Procedimiento para la determinación de la posición angular absoluta del volante de un vehículo.

(04/06/2012) Procedimiento para la determinación absoluta de un ángulo de giro, en particular de la posición angular del volante de un vehículo por medio de una unidad de envío y recepción que comprende una fuente de luz y una red de sensores que presenta una pluralidad de elementos transductores optoelectrónicos, así como un soporte de código dispuesto de manera giratoria con respecto a la misma, que presenta una codificación inequívoca de pista única de los valores angulares, reproduciéndose un segmento continuo de la codificación en la red de sensores, y evaluándose la señal de salida de la red de sensores para determinar una palabra de código correspondiente al valor angular actual, caracterizado porque la señal de salida de la red de sensores para la reconstrucción del segmento representado de la pista de código se somete en un primer filtro de correlación…

Dispositivo de medición de la posición.

(16/05/2012) Dispositivo de medición de la posición con: - un código (C), compuesto por una secuencia de elementos (C1, C2, C3) de código dispuestos uno tras otro en la dirección (X) de medición, en el que al menos dos elementos (C1, C2, C3) de código consecutivos forman respectivamente una palabra (CW) de código con una información de posición y cada elemento (C1, C2, C3) de código está compuesto por dos subzonas (A, B) dispuestas una a continuación de otra en la dirección (X) de medición, que presentan propiedades complementarias entre sí; - un dispositivo (AE) de exploración, que comprende una unidad (D) de detección con elementos (D1 a D14) detectores para leer los al menos dos elementos (C1, C2, C3) de código que forman una palabra (CW) de código del código (C) así como una unidad (AW) de evaluación, en la que se puede obtener a partir de las señales (S)…

Codificador de ángulo de rotación, así como procedimiento para explorar el disco de código de un codificador de ángulo de rotación.

(20/04/2012) Procedimiento para la exploración de un disco de código de un codificador de ángulo de rotación, con un código digital que permite determinar un intervalo angular actual a partir de una pluralidad de intervalos angulares posibles (W) y con un código analógico que permite determinar la posición angular exacta del disco de código dentro del intervalo angular actual (W), presentando sucesivamente el código analógico máximos y mínimos, explorándose el código analógico , caracterizado por que un valor de exploración máximo o mínimo determinado se almacena como referencia analógica del respectivo intervalo angular asignado (W) en un sistema de procesamiento conectado a continuación y el ángulo exacto entre un máximo y un mínimo contiguo en el intervalo…

DISPOSITIVO MEDIDOR DE POSICIÓN.

(15/03/2012) Dispositivo medidor de posición con una escala graduada y un dispositivo de exploración móvil relativamente respecto a ésta en dirección de medición (X), en el que - la escala graduada presenta una graduación de medición y se pueden generar señales periódicas de medición (M1, M2, M3) mediante la exploración de la graduación de medición , - la escala graduada presenta al menos una marca de referencia y se puede generar una señal de marca de referencia (R1, R2) mediante la exploración de la marca de referencia , - la escala graduada presenta marcas de zona explorables ópticamente y mediante…

DISPOSITIVO OPTOELECTRONICO DE MEDIDA.

(30/11/2009). Ver ilustración. Solicitante/s: FAGOR, S.COOP.. Inventor/es: MORLANES CALVO,TOMAS, DE LA PEA AZAROLA,JOSE LUIS.

Dispositivo optoelectrónico de medida que comprende una regla graduada y una cabeza lectora que se desplazan una con respecto a la otra. La cabeza lectora comprende una retícula y un emisor de luz que emite un haz de luz, atravesando dicho haz de luz la retícula , atravesando o reflejándose en la regla graduada . Dicha regla graduada se dispone a una primera distancia (Z1) con respecto a dicha retícula , obteniéndose un contraste máximo (CM) de una distribución de luz a una segunda distancia (Z2) con respecto a dicha regla graduada , cuando dicha primera distancia (Z1) es igual a una distancia óptima (Z0). La disposición del emisor de luz es tal, que se obtiene un intervalo (I) de distancias (Z) con respecto a la regla graduada para las cuales dicha distribución tiene un contraste (C) próximo al contraste máximo (CM).

SENSOR DE PAR Y DESPLAZAMIENTO.

(01/06/2007) Un sensor de desplazamiento óptico que comprende una fuente de radiación óptica, una matriz de detectores de radiación, al menos un elemento modulante que tiene regiones modulantes primera y segunda alternativas que se encuentran separadas circunferencialmente alrededor de un eje central del elemento, teniendo las regiones primera y segunda diferentes características ópticas y estando definida la transición entre las regiones primera y segunda adyacentes por un borde que se extiende sustancialmente radialmente, siendo desplazable el al menos un elemento modulante en relación con la matriz de detectores de manera que las regiones primera y segunda se encuentren expuestas a la radiación óptica de una fuente y pasen…

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA COLOCAR UNA REGLA GRADUADA EN UN SUSTRATO.

(01/03/2007) Procedimiento para la colocación alineada de una regla graduada o de un soporte de regla graduada de un sistema medidor de longitudes en una superficie de montaje de un primer cuerpo , en el cual está dispuesto un segundo cuerpo con posibilidad de desplazarse respecto del primero en la dirección de medición (X), donde la colocación tiene lugar mediante pegado por medio de un adhesivo , caracterizado porque - la regla graduada ó el soporte de regla graduada se sujeta a distancia respecto de la superficie de montaje apoyándose en al menos un separador , y en esta posición se alinea mediante desplazamiento del separador…

UN SISTEMA PARA LA MEDICION DE ANGULOS.

(16/11/2006). Ver ilustración. Solicitante/s: DR. JOHANNES HEIDENHAIN GMBH. Inventor/es: LAHR, JOHANN.

Sistema para la medición de ángulos con una base , un estátor y un acoplamiento para establecer una unión rígida a la torsión de la base con el estátor , para lo cual el acoplamiento permite unos movimientos de compensación radiales y axiales del estátor con respecto a la base , caracterizado porque unos topes en la base y en el estátor limitan los movimientos de compensación.

APARATO DE MEDICION DE ANGULOS Y SU UTILIZACION.

(16/06/2006). Ver ilustración. Solicitante/s: DR. JOHANNES HEIDENHAIN GMBH. Inventor/es: LAHR, JOHANN, MITTERREITER, JOHANN, RICHTER, DIETMAR.

Aparato para la medición de ángulos con un componente situado en el exterior, con relación a la dirección radial del eje de giro y un componente situado en el interior, donde los componentes se pueden girar relativamente entre sí alrededor del eje de giro y con por lo menos una junta entre estos componentes , caracterizado porque por lo menos una cara frontal del componente situado en el exterior presenta por lo menos un canal que conduce radialmente hacia el exterior desde la junta y situado más bajo con relación a la cara frontal , estando dispuesta la junta de tal manera que la distancia Y2 entre el fondo del canal y la sección media es menor o igual a la distancia (Y3) entre el contorno exterior , de la junta y la sección media.

DISPOSITIVO DE MEDICION DE LA LONGITUD.

(16/05/2006) Dispositivo de medición de longitudes para medir la posición relativa de un primer elemento de máquina con respecto a un segundo elemento de máquina , con - una carcasa que se pueda fijar al primer elemento de máquina ; - una escala graduada situada en el interior de la carcasa , donde la escala graduada va fijada a lo largo de la carcasa discurriendo en la dirección de medida X; - un dispositivo de palpado para el palpado de la escala graduada ; y - una guía lineal con un carril de guiado que se corresponde rígidamente con la carcasa y con un carro de guiado que soporta el dispositivo de palpado , que va guiado por el carril de…

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