CIP 2015 : A61B 17/29 : Pinzas para la cirugía mínimamente invasiva.

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Notas[t] desde A61 hasta A63: SALUD; SALVAMENTO; DIVERSIONES

A SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA.

A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE.

A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48).

A61B 17/00 Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos, p. ej. torniquetes (A61B 18/00 tiene prioridad; dispositivos anticonceptivos, pesarios, dispositivos para su introducción A61F 6/00; cirugía ocular A61F 9/007; cirugía otorrina A61F 11/00).

A61B 17/29 · · Pinzas para la cirugía mínimamente invasiva.

CIP2015: Invenciones publicadas en esta sección.

Herramienta de pinza de agarre.

(22/07/2020) Herramienta de pinza de agarre para extraer una endoprótesis desde un paciente, que comprende: una carcasa de mango que forma una parte proximal de la herramienta de pinza de agarre; una vaina que tiene un primer extremo proximal y un primer extremo distal; y un miembro de transferencia de movimiento móvil en el interior de la vaina y que tiene un segundo extremo proximal y un segundo extremo distal, estando el segundo extremo proximal conectado a un miembro de accionamiento de herramienta provisto en la carcasa de mango y estando el segundo extremo distal conectado a un cabezal de pinza de agarre; comprendiendo el cabezal…

Adaptadores quirúrgicos para usar entre el conjunto de mango quirúrgico y las unidades de carga quirúrgica.

(22/07/2020) Un conjunto adaptador para interconectar selectivamente una unidad de carga quirúrgica y un conjunto de mango que tiene al menos un eje de accionamiento giratorio, el conjunto adaptador que comprende: un alojamiento de perilla configurado y adaptado para la conexión selectiva a un conjunto de mango, el alojamiento de perilla que incluye un alojamiento de acoplamiento de accionamiento (210a); y al menos un conjunto convertidor de accionamiento para interconectar uno respectivo del al menos un eje de accionamiento giratorio y una porción de una unidad de carga quirúrgica, en donde el al menos un conjunto convertidor de accionamiento está adaptado para convertir y transmitir una rotación…

Unidad de control unible a un endoscopio que tiene un árbol que puede desviarse a través de dos mandos rotatorios para permitir la operación de los mandos con una man.

(24/06/2020) Una unidad de control unible a un endoscopio , teniendo el endoscopio dos mandos rotatorios externos y un árbol que puede desviarse a través de los dos mandos rotatorios externos (22, 22'), pudiendo la unidad de control unirse a una superficie externa del endoscopio y comprendiendo: (a) una interfaz de usuario que incluye una primera interfaz que está montada en un soporte pivotante unido a una carcasa de la unidad de control , pudiendo dicha primera interfaz acoplarse con la palma de una mano; y (b) una unidad de accionamiento operable a través de dicha interfaz de usuario, incluyendo dicha unidad de accionamiento un primer mecanismo de accionamiento para acoplar los dos mandos rotatorios (22, 22'), permitiendo de este modo a un usuario controlar la desviación del árbol…

Posicionador de herramienta articulado y sistema que emplea mismo.

(24/06/2020) Un aparato de herramienta quirúrgica que comprende: un aparato efector final que comprende: un efector final que tiene una base , en donde la base comprende un acoplador cilíndrico ; un conducto que tiene un extremo distal acoplado al acoplador cilíndrico y una porción flexible en el extremo distal; y un enlace de control que se extiende axialmente a través del conducto y la base y que tiene un extremo distal acoplado al efector final , el enlace de control que tiene una porción flexible en el extremo distal, en donde el enlace de control se puede mover a lo largo del conducto y está acoplado a una mordaza giratoria del efector final para provocar…

Retractor atrial.

(17/06/2020) Retractor atrial con un escudo y una caña , que presenta un casquillo de caña , una barra de presión y un mecanismo de activación , en donde el mecanismo de activación está configurado para realizar un movimiento relativo axial entre el casquillo de la caña y la barra de presión , con un dispositivo articulado , que está conectado fijamente con la caña y que se puede conectar de forma desprendible con la caña , en donde el mecanismo de activación está adaptado para bloquear y liberar opcionalmente la unión articulada a través del movimiento relativo axial entre el casquillo de la caña y la barra de presión , en donde la unión articulada presenta un primer componente , que está colocado rígidamente en el escudo , y…

Instrumentos quirúrgicos articulados.

(10/06/2020) Un instrumento quirúrgico que comprende: un mango ; y un conjunto de eje alargado que se extiende distalmente desde el mango , el conjunto de eje alargado comprendiendo: un primer miembro (20a) tubular que incluye una primera porción flexible con una primera dirección de flexión preferencial; un segundo miembro (20b) tubular que incluye una segunda porción flexible con una segunda dirección de flexión preferencial; y caracterizado por que un tercer miembro (20c) tubular que incluye una tercera porción flexible con una tercera dirección de flexión preferencial y una dirección de resistencia a la flexión, en donde el primer miembro (20a) tubular, el segundo miembro (20b) tubular y el tercer miembro (20c) tubular se ubican coaxialmente, y en donde el tercer miembro (20c) tubular es móvil con respecto al primer miembro…

Sistemas para la extracción de tejido.

(03/06/2020) Un sistema para extraer una muestra de tejido a través de una abertura corporal, que comprende: una bolsa de contención configurada para definir un interior; teniendo la bolsa de contención un primer extremo y un segundo extremo; incluyendo la bolsa de contención una abertura de bolsa en el primer extremo que conduce e interconecta con el interior; estando la abertura de bolsa dimensionada y configurada para recibir una muestra de tejido; una zona de protección que abarca al menos parte del interior de la bolsa de contención y se extiende a lo largo de al menos parte de la bolsa de contención entre la abertura y el segundo extremo…

Pieza de boca para un instrumento quirúrgico de vástago tubular.

(13/05/2020) Pieza de boca para un instrumento quirúrgico de vástago tubular con un componente de sujeción , una primera rama con una primera zona de actuación , y una segunda rama con una segunda zona de actuación , disponiendo la primera rama y la segunda rama de un respectivo elemento de patín deslizante y estando sujetas las ramas por el componente de sujeción en dirección axial, estando dispuesto un componente portalevas en la pieza de boca, que puede desplazarse con respecto al componente de sujeción en dirección axial y lleva al menos dos levas , caracterizada por que cada elemento de patín deslizante está adaptado para, en el caso de un desplazamiento axial relativo entre el componente de sujeción y el componente…

Grapadora quirúrgica con altura de grapas autoajustable.

(29/04/2020). Solicitante/s: APPLIED MEDICAL RESOURCES CORPORATION. Inventor/es: JASEMIAN,BABAK, BECERRA,MATTHEW, HOPKINS,TIMOTHY, PATEL,ATAL, DECKER,STEVEN.

Una grapadora quirúrgica que comprende: una primera mordaza que incluye un yunque ; una segunda mordaza que incluye un cartucho que incluye una pluralidad de grapas y un conjunto correspondiente de elementos de empuje de grapas situados en una pluralidad de cavidades de grapas, siendo los elementos de empuje de grapas accionables para expulsar las grapas desde las cavidades de grapas a través de la interacción con un conjunto de aletas en un elemento de deslizamiento que se mueve longitudinalmente dentro del cartucho , la primera mordaza se puede mover hacia y lejos de la segunda mordaza ; caracterizado por un elevador de cartucho dispuesto entre la segunda mordaza y el cartucho , disponiéndose el elevador para mover el cartucho hacia la primera mordaza en una dirección transversal a una dirección longitudinal mientras que el elevador puede moverse en la dirección longitudinal.

PDF original: ES-2797755_T3.pdf

Dispositivo de grapado quirúrgico con deflexión controlada de la viga.

(15/04/2020) Un dispositivo de grapado quirúrgico , que comprende: una sección media de yunque que define un eje longitudinal y una superficie de contacto con el tejido , la sección media del yunque que incluye un extremo proximal y un extremo distal (104a); una sección media receptora del cartucho acoplada mecánicamente a la sección media del yunque ; y un sistema de control de deflexión de múltiples etapas acoplado mecánicamente a la sección media del yunque , el sistema de control de deflexión se configura y adapta para reforzar el extremo distal (104a) de la sección media del yunque tras la aplicación de una fuerza a la misma, la fuerza que actúa sobre la sección media del yunque en una dirección transversal…

Tijeras para endoscopio.

(15/04/2020) Tijeras para un endoscopio, que comprenden: una sección de tratamiento que incluye un par de elementos de tijera que están soportados de forma giratoria por un eje pivotante y se desplazan de forma giratoria entre una posición abierta y una posición cerrada, teniendo cada uno de dichos elementos de tijera una hoja (10c; 11c); un cable de operación conectado a la sección de tratamiento y una sección de operación para desplazar los elementos de tijera entre la posición abierta y la posición cerrada haciendo avanzar anteriormente y retrayendo hacia atrás el cable de operación , donde se proporciona un tope en la sección de tratamiento , que restringe el movimiento relativo…

Dispositivo médico laparoscópico con punta desmontable.

(25/03/2020) Dispositivo laparoscópico, que comprende: una punta extraíble que tiene una primera carcasa más externa ; y un elemento de mango para recibir de manera extraíble y accionar la punta extraíble ; en el que la punta extraíble comprende además un primer eje interno ubicado al menos parcialmente dentro de la primera carcasa más externa y que tiene un primer elemento roscado , y la primera carcasa más externa tiene un segundo elemento roscado ; en el que la primera carcasa más externa es eléctricamente conductora y está configurada como una trayectoria eléctrica; en el que la punta extraíble comprende además un instrumento de corte y sellado en un extremo de la punta extraíble opuesto al primer elemento roscado y que incluye al menos un elemento de calentamiento resistivo ; y está adaptado de manera…

Aparato para manipular y fijar tejido.

(11/03/2020). Solicitante/s: USGI MEDICAL INC. Inventor/es: SAADAT, VAHID, MICHLITSCH,KENNETH J, LAM,CANG C, EWERS,RICHARD C, ROTHE,CHRIS.

Un aparato para formar un pliegue de tejido , que comprende: un miembro tubular alargado que tiene un extremo proximal, un extremo distal y una longitud entre medias; un miembro de enganche que tiene un extremo distal adaptado para enganchar tejido; un primer miembro estabilizador y un segundo miembro estabilizador posicionados en el extremo distal del miembro tubular y adaptados para estabilizar el tejido entre medias; y un tubo de distribución , caracterizado por que: los miembros estabilizadores primero y segundo están adaptados adicionalmente para estar en ángulo con respecto a un eje longitudinal del miembro tubular alargado ; y el tubo de distribución está adaptado para pivotar alrededor del primer miembro estabilizador.

PDF original: ES-2792450_T3.pdf

Dispositivo de control para un instrumento quirúrgico.

(26/02/2020) Un mecanismo de rotación de instrumento para un dispositivo de alcance quirúrgico, comprendiendo el mecanismo de rotación de instrumento: una carcasa montable en un extremo proximal de un canal de instrumento de un dispositivo de alcance quirúrgico; un accionador proximal montado para girar en relación con la carcasa; un elemento de transferencia de fuerza alargado configurado para montarse de manera deslizable en el interior y para extenderse a lo largo del canal de instrumento de un dispositivo de alcance quirúrgico; un acoplador proximal acoplado operativamente al accionador proximal y al elemento de transferencia de fuerza alargado para transformar un movimiento rotacional del accionador proximal en relación con la carcasa en un movimiento lineal del elemento de transferencia de fuerza…

DISPOSITIVO PARA OCLUSIÓN DE VASOS SANGUÍNEOS Y CONTROL DE HEMORRAGIA Y MÉTODO PARA SU COLOCACIÓN Y RETIRO.

(02/01/2020). Solicitante/s: VIRETEC GESTION Y DESARROLLO, S.A. DE C.V. Inventor/es: Sacristan Rock,Emilio, MEADE TREVIÑO,Paulo Felipe, GATICA DÍAZ ESCOBAR,Adriana, PATIÑO ROA,Bogar Israel, QUINTERO TAPIA,Karina Alin.

Un dispositivo para oclusión de vasos sanguíneos y control de hemorragia, cuyo diseño y elementos que lo configuran, permite controlar la fuerza de aplicación en el vaso sanguíneo que se pretenda ocluir y que durante su colocación, aplica siempre la misma fuerza, independientemente del diámetro del vaso sanguíneo a ocluir y/o de las dimensiones del tejido que le rodea.

Pinzas de laminectomía con mecanismo de palanca mejorado.

(04/12/2019) Pinzas de laminectomía que comprenden: - una unidad de corte (T) que comprende una punta fija y una bandeja deslizante montada de forma deslizante en la punta fija ; la punta fija comprende un tope destinado a actuar como superficie de detención para una parte cortante de la bandeja deslizante ; - una palanca de accionamiento para accionar la bandeja deslizante ; - un mecanismo de palanca conectado a la palanca de accionamiento y a la bandeja deslizante para multiplicar la fuerza empleada en la palanca de accionamiento y transmitir la fuerza multiplicada a la bandeja deslizante ; - un mango opuesto a la palanca de accionamiento y unido a un marco exterior unido a la punta fija; en…

Dispositivos para suministrar grapas de memoria de forma.

(27/11/2019). Solicitante/s: Endogene Limited. Inventor/es: SOUTORINE,Mikhail, CHERNOV-HARAEV,ARTEM NICOLAEVICH.

Un dispositivo para el suministro de grapas de memoria de forma , en donde el dispositivo comprende: una porción de asimiento que comprende un primer actuador ; y una porción de suministro acoplada a la porción de asimiento , en donde la porción de suministro está configurada para hacer que un extremo de cada grapa se proyecte desde la porción de suministro en respuesta al accionamiento del primer actuador ; en donde la porción de suministro comprende paredes de retención para retener las grapas dentro de la porción de suministro en una configuración deformada elásticamente , y aberturas de liberación para liberar las grapas para adoptar una configuración desplegada en función de su memoria de forma; caracterizado por que el dispositivo comprende además: un mecanismo de golpe acoplado a la porción de asimiento y configurado para comunicar un choque de golpe a la porción de suministro.

PDF original: ES-2771098_T3.pdf

Instrumento quirúrgico ultrasónico.

(20/11/2019) Un instrumento quirúrgico ultrasónico que comprende: a) un ensamblaje de mango ; b) una guía de ondas que se extiende distalmente desde dicho ensamblaje de mango, en el que dicha guía de ondas está adaptada para acoplarse acústicamente a un transductor ultrasónico y transmitir energía ultrasónica a través de la misma; c) un efector final ubicado en un extremo distal de dicha guía de ondas; y d) un ensamblaje de pinza montado de forma extraíble en dicho ensamblaje de mango, incluyendo dicho ensamblaje de pinza un brazo de pinza montado de forma pivotante en el extremo distal del ensamblaje de pinza para el movimiento pivotante con…

Sellador y divisor electro-quirúrgico bipolar.

(06/11/2019) Un instrumento electro-quirúrgico que comprende: un mango inferior que tiene un extremo proximal y un extremo distal, comprendiendo el mango inferior un alojamiento del mango inferior que tiene una cavidad en el mismo; una mordaza superior acoplada al extremo distal del mango inferior, teniendo la mordaza superior al menos un electrodo; un mango superior que tiene un extremo proximal y un extremo distal; y una mordaza inferior acoplada al extremo distal del mango superior, la mordaza inferior conectada de forma pivotante a la mordaza superior; caracterizada por que el instrumento electro-quirúrgico…

Sujeción y accionamiento de activación única de grapadora quirúrgica.

(30/10/2019) Aparato quirúrgico, que comprende: un efector final ; y un mango conectado de manera operativa a dicho efector final, incluyendo dicho mango un accionador y un botón de modo ; en el que dicho botón de modo está primero en una posición neutra, en la que el accionamiento de dicho accionador provoca que dicho efector final se mueva a una configuración sujetada; en el que dicho botón de modo puede moverse lateralmente, correspondiéndose con un eje de dicho botón de modo, hasta una segunda posición, en la que el accionamiento de dicho accionador provoca que dicho efector final despliegue grapas; en donde dicho accionador es rotatorio; y el mango comprende además un trinquete que…

Instrumento médico.

(04/09/2019) Instrumento médico, en particular, instrumento endoscópico, con un mango proximal para el control de una herramienta distal, en el que el mango presenta dos empuñaduras movibles pivotantes una con respecto a otra y cargadas por fuerza elástica, que están acopladas a movimiento juntas a través de una guía de carril, presentando la guía de carril un componente de carril que presenta un carril guía y un cuerpo guía, que interviene en el carril guía, en un componente guía, estando los componentes dispuestos en las empuñaduras y cargados por fuerza elástica uno con el otro transversales con respecto a un plano de pivotaje de las empuñaduras , estando uno de los componentes dispuesto pivotante en la…

Instrumento, en particular un instrumento médico-endoscópico o tecnoscopio.

(28/08/2019) Instrumento de vástago, en particular instrumento médico-endoscópico o tecnoscopio, con un vástago y con un cabezal del instrumento, el cual presenta al menos una parte articulada de forma acodable en el extremo distal del vástago y un portaherramientas articulado de forma acodable en la parte articulada en el plano de acodamiento de la parte articulada , en donde junto al extremo proximal de la parte articulada está configurado un dentado que engrana con un cuerpo dentado apoyado de forma giratoria en el vástago y acoplado para movimiento con un par de cables Bowden para el control del movimiento del cabezal del instrumento, caracterizado por que el cuerpo dentado está dividido en dos partes transversalmente a su eje de giro, en donde las dos partes del cuerpo dentado pueden ser giradas una con relación a otra,…

Método para fabricar un instrumento orientable y dicho instrumento orientable.

(14/08/2019) Un método para fabricar un instrumento orientable para aplicaciones de tipo endoscópico y/o invasivo, por ejemplo en cirugía, comprendiendo el instrumento un cuerpo tubular alargado que tiene una parte final proximal , una parte final distal y una parte intermedia entre las partes finales proximal y distal, teniendo la parte final proximal al menos una zona proximal de accionamiento , teniendo la parte final distal al menos una zona distal flexible , y estando configurado el cuerpo tubular alargado de tal manera que un movimiento de una zona proximal de accionamiento se transfiere a una correspondiente zona distal flexible para un correspondiente movimiento de la misma, comprendiendo…

Un endoscopio con un instrumento de agarre.

(14/08/2019) Un endoscopio que comprende: una carcasa de mango en un primer extremo proximal del endoscopio ; un tubo de inserción que se extiende desde la carcasa de mango y termina en una parte de punta en un extremo distal del endoscopio ; un instrumento de agarre dispuesto en la parte de punta; una pieza de operación del instrumento ubicada en la carcasa de mango; y un elemento de control que conecta la pieza de operación del instrumento y el instrumento de agarre con el objeto de mover el instrumento de agarre en respuesta al accionamiento de la pieza de operación del instrumento; …

Aparato de articulación para procedimientos endoscópicos con sistema de sincronización.

(31/07/2019) Un dispositivo quirúrgico endoscópico configurado para disparar un anclaje quirúrgico hacia el tejido diana, comprendiendo el dispositivo quirúrgico; un conjunto de empuñadura que incluye: un alojamiento de empuñadura; un gatillo conectado operativamente al alojamiento de empuñadura, incluyendo el gatillo al menos una posición totalmente desactivada; y un mecanismo de accionamiento que se puede activar por el gatillo ; y un conjunto endoscópico que incluye: una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura; una parte de extremo distal configurada para soportar un efector de extremo; y un árbol de activación…

Instrumento laparoscópico con sello con rebaje.

(10/07/2019). Solicitante/s: MICROLINE SURGICAL, INC. Inventor/es: JOSHI,SHARAD H, MONIZ,MICHAEL, BENTWOOD,MICHAEL.

Mango para interaccionar con una punta de instrumento, comprendiendo el mango : un extremo de tubo que comprende una superficie de contacto en el extremo más distal del mismo y configurado para unirse con la punta del instrumento, caracterizado por el extremo de tubo que comprende un canal de sello de retención alrededor del exterior del extremo de tubo; un sello de retención situado de manera fija en el canal de sello de retención, comprendiendo el sello de retención un canal de anillo de sellado alrededor del exterior del sello de retención; un anillo de sellado elásticamente deformable ajustado a presión en el canal de anillo de sellado de manera que el anillo de sellado es inmóvil en una dirección longitudinal del extremo de tubo; y una funda externa situada alrededor del extremo de tubo que manera que la funda externa y el extremo de tubo intercalan el anillo de sellado y al menos una porción del sello de retención.

PDF original: ES-2741841_T3.pdf

Pinza de membrana fina con característica de raspado integrada.

(26/06/2019) Pinza de membrana para realizar un procedimiento de pelado de ILM (membrana limitante interna) o ERM (membrana epirretiniana); que comprende: una empuñadura ; un tubo de accionamiento que se extiende desde la empuñadura; y mordazas de pinza que se extienden desde un extremo distal del tubo de accionamiento a lo largo de un eje longitudinal definido por el tubo de accionamiento, incluyendo cada una de las mordazas una pata de proyección y una punta de agarre distal, extendiéndose las patas desde el tubo de accionamiento, incluyendo cada una de las puntas de agarre un borde delantero en los extremos distales de las puntas …

Conector para un sistema quirúrgico laparoscópico.

(07/06/2019). Solicitante/s: MICROLINE SURGICAL, INC. Inventor/es: SULLIVAN,Chris, BOULNOIS,JEAN-LUC, ALISKI,PETER, JOSHI,SHARAD, DEVLIN,CHRIS A, LAROCHE,RUSS.

Un conector para conectar una punta de instrumento con un extremo de tubo laparoscópico, comprendiendo el conector: una base que forma un cuerpo del conector , teniendo la base una luz configurada para alojar un accionador de punta de instrumento en su interior; y un precinto configurado para deformarse tras la conexión del conector con el extremo del tubo; caracterizado porque el precinto entre la base del conector y el tubo está unido de manera permanente a una superficie interior de un extremo proximal de la base.

PDF original: ES-2716031_T3.pdf

Unidad de control para un dispositivo médico.

(04/06/2019) Una unidad de control para un dispositivo médico, comprendiendo la unidad de control una interfaz de usuario que tiene: (a) una interfaz de palma que está montada en una junta unida a una carcasa de la unidad de control, siendo dicha interfaz de palma contactable y operable por la palma de una mano; (b) una interfaz de dedos que está unida de manera pivotante a dicha interfaz de palma y que puede contactarse con uno o más dedos de dicha mano; estando la unidad de control caracterizada por: (c) una interfaz de dorso que puede contactarse con el revés de dicha mano y que sirve para controlar el ángulo y la altura del dispositivo médico con respecto a un sitio de acceso al tejido, incluyendo dicha interfaz de dorso una restricción unida de manera pivotante a dicha interfaz de palma, siendo dicha restricción…

Instrumento quirúrgico laparoscópico.

(28/05/2019) 1. Instrumento quirúrgico laparoscópico que comprende: una región de agarre manual provista de dos elementos de agarre movibles articulados para realizar cada uno de ellos un movimiento angular, configurados de alojar un dedo del usuario una herramienta de trabajo provista de dos mordazas articuladas entre sí por un eje pivotante , manipulables por medio de la región de agarre, un mecanismo accionador capaz de transmitir el movimiento desde la región de agarre a la herramienta de trabajo , en el que el mecanismo accionador comprende dos varillas de empuje , en el que el extremo distal de cada una de las varillas de empuje está acoplado de forma articulada a una correspondiente…

Pinza de celioscopia.

(01/05/2019) Pinza de celioscopia que comprende por lo menos: - una vaina que presenta un diámetro exterior constante sobre toda su longitud funcional definida entre su extremo proximal y su extremo distal y que comprende una perforación pasante cilíndrica de revolución definida entre dichos extremos proximal y extremo distal, - dos mordazas con caras de prehensión , - unos medios para montar en rotación, en el extremo distal de dicha perforación pasante , las dos mordazas con respecto a dicha vaina alrededor de un primer eje de manera que estas dos mordazas sean aptas para adoptar todas las posiciones entre dos posiciones extremas, respectivamente una posición abierta (Po) cuando las dos caras de prehensión respectivamente de las dos mordazas forman entre sí un ángulo diferente de cero y una posición cerrada (Pf) cuando…

Sistema de robot/instrumento quirúrgico.

(01/05/2019) Un sistema de robot/instrumento quirúrgico que comprende un trocar que está diseñado para recibir un instrumento quirúrgico y un brazo de sujeción cuya porción del extremo distal tiene un dispositivo de agarre o sujeción dispuesto en el mismo, estando diseñado este último para sujetar exclusivamente el trocar de una manera intercambiable, y el instrumento quirúrgico preferentemente con un diseño mínimamente invasivo y que comprende un árbol del instrumento cuya porción del extremo distal sostiene una punta del instrumento a través de una junta, soportando o formando dicha punta del instrumento un efector del instrumento quirúrgico, en donde el sistema de robot/instrumento quirúrgico comprende un número de actuadores o unidades de accionamiento mediante los cuales se pueden efectuar…

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