(22/11/2017) Robot dotado de capacidades de desplazamiento en al menos una cadena articulada que comprende, al menos, un sensor de contacto del extremo de dicha cadena con la superficie de desplazamiento, comprendiendo dicha cadena al menos una articulación , controlada dicha articulación por un motor eléctrico controlado por una instrucción de posición y/o velocidad y por medios de limitación de la corriente y/o del par aplicado por dicho motor a dicha articulación, caracterizándose dicho robot porque comprende también: a) una primera lógica de cálculo del par articular como siendo solución de una ecuación que modela el equilibrio dinámico del robot entre, por una parte, la suma de la diferencia de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación y de la aceleración de la gravedad y del efecto de las fuerzas de Coriolis…

(30/04/2013) Procedimiento de monitorización para un sistema de accionamiento de un robot, en particular de un robot depintura, con un motor y una parte móvil accionada por el motor, que presenta las siguientes etapas: - medir al menos una magnitud de movimiento en el lado conductor (jA1, wA1) del motor, - establecer al menos una magnitud de movimiento en el lado conducido (xM1, aM1) de la parte móvil, - determinar una señal de error (FPERT) en función de la magnitud de movimiento medida en el lado conductor(jA1, wA1) del motor y de la magnitud de movimiento medida en el lado conducido (xM1, aM1) de la parte móvil,caracterizado porque comprende una medición de la magnitud de movimiento en el lado…

(09/01/2012) Un dispositivo conductor controlado numéricamente que comprende un dispositivo para detectar anomalías operativas con la intención de detectar colisiones accidentales, comprendiendo: - al menos un motor capaz de desplazar una carga a lo largo de al menos un recorrido por medio de un conjunto de elementos de transmisión (T), - unos primeros medios para medir la posición dispuestos aguas arriba de al menos uno de los elementos de dicho conjunto para la transmisión del motor y diseñados para proporcionar un primer valor de posición (xM), - unos segundos medios para medir la posición dispuestos aguas debajo de este elemento del conjunto para la transmisión de dicha carga y diseñados para proporcionar un segundo valor de posición (xR) correspondiente a la posición de la carga en dicho recorrido, - medios de cálculo para establecer…

(01/09/2005) Procedimiento para el alcance sin contacto de una posición de tope superior A fija, provista con una junta de obturación de un elevalunas eléctrico accionado con fuerza externa de un automóvil, en el que cuando un canto superior del cristal choca en la posición de tope (A), se genera una señal de control desde una unidad de control , con lo que se desconecta el accionamiento en una posición de desconexión pa y/o se modifica su dirección de accionamiento, de manera que el canto superior del cristal se detiene en una posición p0, caracterizado porque cuando se aproxima el cristal a la posición de tope A, se detectan los parámetros del sistema (S1... Sn) a través de sensores y se memorizan en una memoria , porque se lee desde un campo característico un estado del sistema Sz (Sj - S Sn), dependiente de los parámetros del sistema (S1...…

(01/07/1999) SE DESCRIBE UN PROCEDIMIENTO PARA LA SUPERVISION DEL PROCESO DE APERTURA Y CIERRE EN UN SISTEMA CON AL MENOS UNA PARTE MOVIL MEDIANTE MOTOR ELECTRICO. PARA ELLO SE HAN PREVISTO LAS SIGUIENTES ETAPAS DEL PROCEDIMIENTO: - DURANTE EL MOVIMIENTO DE LA PARTE CORRESPONDIENTE SE REGISTRAN TODOS LOS PARAMETROS DE OPERACION DEL MOTOR DE FORMA CONTINUA CON RESPECTO A UN PUNTO DE TIEMPO DE MEDICION EQUIDISTANTE TEMPORALMENTE, - BAJO MEDIDA AUXILIAR DE LOS PARAMETROS DE OPERACION REGISTRADOS DEL MOTOR SE CONFIGURA EL BALANCE ENERGETICO QUE RESULTA DEL MOVIMIENTO, - LA FUERZA COMPLETA QUE RESULTA EN BASE AL MOVIMIENTO SE DETERMINA A PARTIR DEL BALANCE DE ENERGIA Y DE LOS PARAMETROS CONSTRUCTIVOS DEL MOTOR Y DEL ENGRANAJE, - LA FUERZA DE SUJECION SE DETERMINA A PARTIR DE LA FUERZA COMPLETA CON RESPECTO AL PUNTO DE TIEMPO DE MEDICION BAJO MEDIDA AUXILIAR…