CIP 2015 : B25J 13/02 : Medios de control por aprehensión manual.

CIP2015BB25B25JB25J 13/00B25J 13/02[1] › Medios de control por aprehensión manual.

Notas[t] desde B21 hasta B32: CONFORMACION

B SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.

B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.

B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06).

B25J 13/00 Controles para manipuladores (controles por programa B25J 9/16).

B25J 13/02 · Medios de control por aprehensión manual.

CIP2015: Invenciones publicadas en esta sección.

Guante de exoesqueleto.

(15/04/2020) Guante de exoesqueleto provisto al menos de un mecanismo de vinculación individual para cada dedo, en el que el mecanismo de vinculación comprende secciones que están interconectadas con articulaciones para permitir cambiar su orientación angular mutua, caracterizado porque el mecanismo de vinculación comprende una primera vinculación unida al guante , una segunda vinculación conectada a la primera vinculación por medio de una primera articulación , una tercera vinculación conectada a la segunda vinculación por medio de una segunda articulación , y una cuarta vinculación conectada al tercera vinculación por medio de una tercera articulación , en el que la cuarta vinculación está provista de un órtesis de dedo , y la…

SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO Y MÉTODO PARA MANEJAR UN SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO.

(28/12/2017) Un sistema robótico quirúrgico que comprende: unidades robóticas, cada una de las cuales es independiente de las demás y comprende un soporte y un conjunto de brazo robótico ; dicho soporte comprende medios de movimiento y está configurado para cambiar la posición y la orientación del soporte con respecto a la mesa ; dicho conjunto de brazo robótico comprende: un brazo robótico , una herramienta quirúrgica acoplada a este y un sensor de fuerza configurado para recibir la medición de las fuerzas y de los pares aplicados por la herramienta . El sistema comprende también una consola de control configurada para manejar a distancia dichas unidades robóticas, que comprende: un medio de computación ; dispositivos…

MÉTODO DE MANEJO DE UN SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA.

(28/12/2017). Solicitante/s: UNIVERSIDAD DE MALAGA. Inventor/es: MUÑOZ MARTINEZ,VICTOR FERNANDO, BAUZANO NÚÑEZ,Enrique, PÉREZ DEL PULGAR MANCEBO,Carlos Jesús, LÓPEZ CASADO,Mª Carmen.

Método de manejo de un sistema robótico para cirugía mínimamente invasiva que comprende: planificar una posición y orientación de un efector a partir del desplazamiento de un dispositivo háptico, de coordenadas de referencia y modeladas del efector y de estimación de posición del fulcro; obtener posiciones y velocidades articulares para que la unidad robótica localice la siguiente posición y orientación del efector; mover el efector; medir fuerzas y pares ejercidos por dicho efector y por un instrumento mínimamente invasivo al realizar dicho movimiento; determinar la contribución de dicha medición debida a la interacción con el punto de fulcro y con el tejido interno; estimar la distancia exterior a que se encuentra el punto de fulcro respecto del efector modelado; estimar la rigidez del tejido en contacto con el instrumento y calcular una fuerza de reacción simulada; enviarla al dispositivo háptico y a su vez a la mano del cirujano.

Método de control para un dispositivo de elevación de equilibrio y un dispositivo de equilibrado de elevación.

(19/07/2017). Solicitante/s: Terex MHPS GmbH. Inventor/es: PERSICO, GIULIANO, FREITAG, HOLGER, MACCIONI,GIORGIO.

Procedimiento de control para un polipasto de equilibrado que comprende un motor de elevación que puede accionarse por medio de un sistema de control y que, a través de una palanca de control que tiene un sensor de fuerza , eleva y baja un medio de recogida de carga , en cuyo método, en un modo de funcionamiento "equilibrado", los medios de recogida de carga , que llevan o no llevan una carga que no se ha recogido, subido o bajado en respuesta a una fuerza de un operador por medio del sistema de control , caracterizado porque se selecciona un modo de funcionamiento de "recogida" o un modo de funcionamiento de montaje, en el que el sistema de control mueve automáticamente los medios captadores de carga en función de las señales detectadas por el sensor de fuerza en la dirección de elevación o de descenso, sin que se actúe por la fuerza de un dispositivo operador.

PDF original: ES-2642317_T3.pdf

DISPOSITIVO DE REALIDAD AUMENTADA HAPTICO PARA FACILITAR LAS ACCIONES SOBRE UNA PÉRTIGA DE REPOSTAJE EN VUELO.

(30/03/2017). Solicitante/s: DEFENSYA INGENIERÍA INTERNACIONAL, S.L. Inventor/es: ADARVE LOZANO,Alberto.

Dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones de control de la pértiga en pleno vuelo, permitiendo el control sobre el boom con una sola mano, sin necesidad de alguna de entrenamiento en lo que a sus movimientos se refiere. El sistema, además, no solamente proporciona información sobre cómo se está realizando la operación, sino que también proporciona ayuda, indicando al "boomer" 10 cuándo un movimiento determinado está totalmente prohibido (imposibilitando dicho movimiento) o no es recomendable (haciendo que sea necesario aplicar más fuerza para realizarlo).

MÉTODO DE MANEJO DE UN SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA.

(29/03/2017). Solicitante/s: UNIVERSIDAD DE MALAGA. Inventor/es: MUÑOZ MARTINEZ,VICTOR FERNANDO, BAUZANO NÚÑEZ,Enrique, LÓPEZ CASADO,Carmen, PÉREZ DEL PULGAR MANCEBO,Carlos Jesús.

Método de manejo de un sistema robótico para cirugía mínimamente invasiva que comprende: planificar una posición y orientación de un efector a partir del desplazamiento de un dispositivo háptico, de coordenadas de referencia y modeladas del efector y de estimación de posición del fulcro; obtener posiciones y velocidades articulares para que la unidad robótica localice la siguiente posición y orientación del efector; mover el efector; medir fuerzas y pares ejercidos por dicho efector y por un instrumento mínimamente invasivo al realizar dicho movimiento; determinar la contribución de dicha medición debida a la interacción con el punto de fulcro y con el tejido interno; estimar la distancia exterior a que se encuentra el punto de fulcro respecto del efector modelado; estimar la rigidez del tejido en contacto con el instrumento y calcular una fuerza de reacción simulada; enviarla al dispositivo háptico y a su vez a la mano del cirujano.

PDF original: ES-2607227_B2.pdf

PDF original: ES-2607227_A1.pdf

DISPOSITIVO DE REALIDAD AUMENTADA HAPTICO PARA FACILITAR LAS ACCIONES SOBRE UNA PÉRTIGA DE REPOSTAJE EN VUELO.

(22/08/2016). Solicitante/s: DEFENSYA INGENIERÍA INTERNACIONAL, S.L. Inventor/es: ADARVE LOZANO,Alberto.

Dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo. Dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones de control de la pértiga en pleno vuelo, permitiendo el control sobre el boom con una sola mano, sin necesidad de alguna de entrenamiento en lo que a sus movimientos se refiere. El sistema, además, no solamente proporciona información sobre cómo se está realizando la operación, sino que también proporciona ayuda, indicando al "boomer" cuándo un movimiento determinado está totalmente prohibido (imposibilitando dicho movimiento) o no es recomendable (haciendo que sea necesario aplicar más fuerza para realizarlo).

PDF original: ES-2580252_B2.pdf

PDF original: ES-2580252_A1.pdf

Aplicador médico servoasistido.

(06/04/2016) Procedimiento para el posicionamiento de un dispositivo médico con los pasos: detección de una fuerza que actúa sobre un dispositivo de guía (4') acoplado mecánicamente al dispositivo médico con un dispositivo de detección de fuerza (6') que se dispone entre el dispositivo de guía (4') y el dispositivo médico , y modificación de una magnitud cinemática del dispositivo médico por medio de un dispositivo de accionamiento en dependencia de la fuerza detectada, disponiéndose en el dispositivo médico un dispositivo de apoyo con al menos un grado de libertad, ejerciendo el dispositivo de accionamiento una fuerza sobre el dispositivo…

Método y aparato para control háptico.

(23/10/2013) Un método de simulación de movimiento, comprendiendo el método las etapas de: proporcionar al menos seis grados de libertad de movimiento a un usuario asociando de forma operativa un brazorobot antropomórfico con un receptáculo del usuario para alojar todo el cuerpo del usuario, en el que elbrazo robot está adaptado para situar el receptáculo del usuario en cualquier lugar en el plano X, Y y Z deun sistema de coordenadas cartesianas con cualquier orientación; proporcionar retroalimentación háptica al usuario en correspondencia con el movimiento del receptáculo del usuario además de la sensación háptica en todo el cuerpo proporcionada por el brazo robot en solitario.

Procedimiento para la compensación de fricción en un dispositivo de retroalimentación de fuerza equipado de una transmisión de cable.

(17/04/2013) Procedimiento de compensación de fricción en un dispositivo de retroalimentación de fuerza comprendiendo unórgano de mando manipulado por un usuario y acoplado a un cable tirante accionado por un motorreductor , el cual comprende las etapas de: - detectar una variación de flecha del cable ocasionada por una manipulación del órgano de mando; - en respuesta a esta detección, accionar el motorreductor para que desarrolle un esfuerzo (Fa) compensando almenos parcialmente los rozamientos internos (Rsa) del motorreductor oponiéndose a un movimiento del órgano demando manipulado por el usuario.

MIEMBRO ARTICULADO PARA ROBOT O INTERFAZ HAPTICA Y ROBOR E INTERFAZ HAPTICA QUE COMPRENDE AL MENOS UNO DE TALES MIEMBROS ARTICULADOS.

(21/05/2010) Miembro articulado para robot o interfaz háptica que comprende al menos unos segmentos rígidos primero y segundo y una articulación , comprendiendo dicha articulación fibras y estando fijada en cada uno de los segmentos rígidos , siendo las fibras, por ejemplo, de aramida, de kevlar o de polipropileno, caracterizado porque la articulación comprende también al menos un elemento de medida

EQUIPO DE CONTROL CON UN ELEMENTO MOVIL DE CONTROL.

(16/03/2000). Solicitante/s: FAGER, JAN G. Inventor/es: FAGER, JAN G.

SE PRESENTA UN EQUIPO DE CONTROL PROVISTO DE UN MIEMBRO DE CONTROL ACCIONADO POR UN OPERADOR QUE TIENE UN TRANSDUCTOR QUE RECIBE UNAS SEÑALES QUE SE PROPAGAN LINEALMENTE ENTRE UNA PLURALIDAD DE FUENTES DE SEÑAL (M{SUB, 1}, M{SUB, 4}) Y EL TRANSDUCTOR. EL EQUIPO TIENE MEDIOS (10, CU) QUE DETECTAN LAS DIRECCIONES DESDE EL TRANSDUCTOR HASTA LAS FUENTES DE SEÑAL, A PARTIR DE LAS CUALES DETERMINA LOS ANGULOS ENTRE LAS LINEAS OPTICAS DESDE EL TRANSDUCTOR A LAS FUENTES DE SEÑALES Y, SOBRE LA BASE DE ESTOS ANGULOS DETERMINA LA POSICION DEL MIEMBRO DE CONTROL.

MANO MANIPULABLE PARA UNA LAPAROSCOPIA.

(01/10/1997) SE PRESENTA UNA MANO MANIPULABLE A UTILIZAR EN UNA OPERACION QUIRURGICA LAPAROSCOPICA QUE TIENE UNA MANO MAESTRA O DE CONTROL CON UNAS AGARRADERAS PARA ACOPLAR LA MANO MAESTRA A LA DEL OPERADOR, EN DONDE LA MANO MAESTRA TIENE AL MENOS UN DEDO Y EL DEDO TIENE AL MENOS UNA ARTICULACION CORRESPONDIENTE A UNA ARTICULACION INTERFALANGEAL DE UNA MANO HUMANA. LA MANO MANIPULABLE INCLUYE ADEMAS UNA MANO ESCLAVA O CONTROLADA, DISPUESTA DE FORMA ALEJADA DEL OPERADOR, EN DONDE LA MANO ESCLAVA TIENE AL NEOS UNA ARTICULACION CORRESPONDIENTE A UNA ARTICULACION INTERFALANGEAL DE UN DEDO HUMANO. TANTO LA ARTICULACION MAESTRA COMO LA ESCLAVA PUEDEN MOVERSE DE UNA FORMA CORRESPONDIENTE A LA FLEXION Y EXTENSION DE UN DEDO HUMANO. LA MANO MAESTRA Y LA MANO ESCLAVA ESTAN CONECTADAS MEDIANTE UNAS VARILLAS O CABLES…

PROGRAMADOR CON ASA.

(01/04/1993). Solicitante/s: BLOMBERG ROBOTERTECHNIK GMBH. Inventor/es: RICHTER, HANS.

EN UN DISPOSITIVO PROGRAMADOR PARA UN APARATO DE MANIPULACION SE UNE LA PIEZA CENTRAL CON EL MIEMBRO DEL APARATO DE MANIPULACION PROGRAMABLE. ALREDEDOR DE LA PIEZA CENTRAL SE DISPONE UN CASQUILLO QUE SE GUIA POR LA MANO DEL PROGRAMADOR. ENTRE LA PIEZA CENTRAL Y EL MANGUITO SE DISPONE UN SISTEMA DE MEDIDA QUE MIDEN EL MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE EL MANGUITO Y LA PIEZA CENTRAL PRODUCIDA POR LA GUIA DEL MANGUITO . ESTE SISTEMA DE MEDIDA CONSISTE EN UN CARRILLO GUIADO LINEALMENTE EN LA PIEZA CENTRAL QUE TIENE UNA ESFERA DISPUESTA ENTRE DOS PASADORES QUE SE UNEN CON EL MANGUITO . EL PASADOR SE RODEA POR MUELLES QUE SE APOYAN EN EL CASQUILLO Y EN EL ARMAZON DE LA GUIA DEL CARRILLO. SE MIDE EL MOVIMIENTO DEL CARRILLO RELATIVO A LA PIEZA CENTRAL.

DISPOSITIVO DE MANDO MANUAL,ESPECIALMENTE PUÑO PARA MANDAR MANUALMENTE LOS DESPLAZAMIENTOS,EN TRES DIRECCIONES PERPENDICULARES,DE UN ORGANO MOTORIZADO.

(16/03/1981). Solicitante/s: ASSOCIATION DES OUVRIERS EN INSTRUMENTS DE PRECISI.

DISPOSITIVO DE PUÑO, ACCIONADO MANUALMENTE PARA CONTROLAR LOS DESPLAZAMIENTOS EN TRES DIRECCIONES PERPENDICULARES, DE UN ORGANO MOTORIZADO. CONSTA DE UN MANGO DE MANDO ; DE UN APENDICE TUBULAR A TRAVES DEL CUAL PASAN LOS CABLES, SIRVIENDO, ADEMAS, COMO ORGANO DE FIJACION DEL PUÑO, MEDIANTE DOS MORDAZAS (13A, 13B) APRETADAS POR UN TORNILLO , Y DE UNA CAJA CENTRAL , EN CUYO INTERIOR VA ALOJADA UNA MEMBRANA DEFORMABLE EN FORMA DE CRUZ , COMPUESTA DE CUATRO BRAZOS (A, B, C, D) EN FORMA DE TRAPECIO DECRECIENTE EN LA DIRECCION CENTRIFUGA, CADA UNO DE LOS CUALES VA ACOPLADO POR SU EXTREMO A UN COJINETE (16A, 16B, 16C, 16D) MONTADO SOBRE LA PARED LATERAL CORRESPONDIENTE DE LA CAJA.

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