Procedimiento para la operación de un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado y vehículo motorizado.

Procedimiento para la operación de un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado con el cual se determina un trazado futuro de calle a partir de datos de entorno y/u operativos del vehículo motorizado y derivar de ello al menos un parámetro de guiado transversal determinante de una intervención en la conducción,

caracterizado por que con la determinación del trazado de calle y/o de los parámetros de guiado transversal se tiene en cuenta una información de peralte de calle que describe el cambio de la desviación de la horizontal del trazado transversal del pavimento de calle, siendo un cambio del peralte de calle resultante de la desviación lateral de carril para el trayecto futuro de calle teniendo en cuenta la información de peralte de calle y corregido mediante una adaptación del parámetro de guiado transversal.

Procedimiento para la operación de un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado y vehículo motorizado

La invención se refiere a un procedimiento para la operación de un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado con el cual se determina un trazado futuro de calle a partir de datos de entorno y/u operativos del vehículo motorizado y derivar de ello al menos un parámetro de guiado transversal determinante de una intervención en la conducción. Además de ello, la invención se refiere a un vehículo motorizado con un sistema de asistencia al conductor.

Ya se conocen tales sistemas de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado que pueden ejecutar intervenciones automáticas de conducción. Como ejemplo deben mencionarse asistentes de mantenimiento de carril en el cual el vehículo motorizado, por ejemplo, en una autopista sigue el trazado de un carril hasta tanto no sean necesarias intervenciones de conducción demasiado gravitantes. Usualmente, tales sistemas de asistencia al conductor para el guiado transversal evalúan un trazado futuro de calle que es determinado a partir de datos de entorno y/u operativos del vehículo motorizado. Este trazado de calle puede tener asignadas informaciones adicionales, por ejemplo una categoría de calle o similar.

En este caso se conocen configuraciones en las cuales el trazado futuro de calle es detectado mediante un sistema de navegación del vehículo y puesto a disposición de un equipo de mando del sistema de asistencia al conductor que, después, deriva de ello los parámetros de guiado transversal, en particular un ángulo de giro a ajustar. Un trazado futuro de calle disponible mediante un sistema de navegación puede ser puesto a disposición a modo de elementos de forma frecuentemente también denominados clotoides. Estos tienen asignados atributos que ponen a disposición el trazado futuro de calle, concretamente el trazado del carril transitado. Los atributos incluyen, por ejemplo, la curvatura horizontal en sentido de marcha, la categoría de calle, el pavimento y similar. Además de ser usados en los sistemas de asistencia al conductor para el guiado transversal, estos datos también pueden ser usados como datos de entorno en otros sistemas de vehículo.

Es habitual construir calles transversales al sentido de marcha de forma no perpendicular al vector de gravedad, o sea no absolutamente horizontal para, por ejemplo, posibilitar el desagüe del agua de lluvia. Esta desviación de la horizontal del trazado transversal del pavimento del carril es denominada habitualmente como "peralte de calle". Frecuentemente, las calles están diseñadas de tal manera que en las curvas la inclinación está orientada hacia el lado interno de la curva, mientras que en el trazado recto las calles o carriles caen hacia la derecha, de manera que puedan escurrir los líquidos. Correspondientemente, puede suceder que antes de una curva se produzca un cambio de peralte de calle cuando, por ejemplo, a un pavimento que cae hacia la derecha le sigue poco después una curva hacia la izquierda que debe estar inclinada hacia el lado interno de la curva.

La mayoría de las veces, en el sector de cambio relativamente corto, tales cambios se producen en el sector en el que la calle es casi o completamente horizontal, para mantener el peralte de calle lo más reducido posible, por ejemplo sobre un trayecto de 50 m. Como consecuencia de que este cambio de peralte de calle no es conocido por un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal, en un cambio de peralte de calle se produce en parte, por ejemplo antes de una curva, una desviación pronunciada lateral de vía. Si bien este desvío de marcha pertenece a los datos de entorno y/u operativos del vehículo motorizado que también se usan para determinar la intervención en la conducción, debido a la inercia de la regulación que es necesaria principalmente por criterios de confort, se acumulan, no obstante, grandes desviaciones que ya no pueden ser compensadas mediante los pares de dirección máximos descritos por los límites del sistema. El resultado es que el sistema de asistencia al conductor es desactivado (caída de la función) y se hace necesaria una intervención manual. Las limitaciones de los pares de dirección admitidas resultan, por ejemplo, de disposiciones legales, de manera que como límite puede estar previsto un par de dirección de 3 Nm que en el cambio de peralte de calle es, frecuentemente, insuficiente.

El documento JP 2005-247158 A se refiere a un dispositivo de control de dirección de marcha de vehículo que puede conducir la dirección con vistas a un peralte de calle y requiere pocos datos almacenados. Allí se propone determinar el peralte actual de calle de una calle transitada en función de la curvatura de la calle y la velocidad para la cual está diseñada la calle. La ¡dea es que al construir la calle, el peralte de calle sea seleccionado de tal manera que una curva sea fácil de tomar y, por lo tanto, escogido en función de la velocidad y la curvatura de calle previstas para la calle. Por lo tanto, ya no es necesario un sensor de aceleración transversal y un sensor de tasa de guiñada. El par de dirección es evaluado para una situación y posición actuales del vehículo motorizado, después de entrar un ángulo actual de giro de rueda, una tasa de guiñada y similares que son medidos mediante sensores apropiados.

Por lo tanto, la invención tiene el objetivo de indicar un procedimiento de control para un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal que en cambios de peraltes de calle permita un funcionamiento debido de la función de asistencia.

Para la solución de dicho objetivo, según la invención se ha previsto en un procedimiento del tipo nombrado al comienzo que con la determinación del trazado de calle y/o de los parámetros de guiado transversal se tenga en cuenta una Información de peralte de calle que describa el cambio de la desviación de la horizontal del trazado transversal del pavimento de calle, siendo un cambio del peralte de calle resultante de la desviación lateral de carril para el trayecto futuro de calle teniendo en cuenta la información de peralte de calle y corregido mediante una adaptación del parámetro de guiado transversal.

O sea, se propone poner a disposición una información respecto del peralte de calle, de manera que se haga posible una regulación previa del par de dirección en la conducción de marcha autónoma o semiautónoma. Mediante la información de peralte de calle asignado al trazado futuro de calle se conocen, anticipadamente, los efectos con los que deben contarse, de manera que los mismos pueden ser compensados mediante un control previo y no deban compensarse desviaciones demasiado pronunciadas que al conducir superen los límites del sistema. De este modo aumenta la disponibilidad de la función puesta a disposición mediante el sistema de asistencia al conductor, por ejemplo un asistente de mantenimiento de carril, sin que deban soportarse mermas del confort de la regulación. Incluso en los casos en los que todavía dentro del margen de los límites de sistema se hubiesen podido corregir la presencia de desviaciones laterales, aumenta la aceptación del sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal mediante el procedimiento según la invención porque ya no son necesarias estas intervenciones de conducción tan importantes, sino que la corrección puede ser "distribuida", por así decirlo. Todo ello es posible mediante la información de peralte de calle asignada al trazado futuro de calle.

Básicamente, es posible determinar la información de peralte de calle de los datos de sensores de al menos un sensor, en particular de una cámara estereoscópica y/o un sensor de distancia. Para ello se necesita un sensor que pueda captar separaciones, de manera que se pueda deducir un cambio de separaciones en un cambio de peralte de la calle, o bien cualquier otro cambio del peralte. Como sensores de distancia son apropiados, por ejemplo, los sensores láser.

No obstante, después que una medición de este tipo podría ser la mayoría de las veces portadora de un error de medición y, dado el caso, se requieran sensores adicionales, según la invención es preferente que la información de peralte de calle sea determinada a partir de los datos de un sistema de navegación. En este caso, puede estar previsto, concretamente, que se use un sistema de navegación en el cual cada sección de trayecto tenga asignado un cambio y/o un trazado de peralte de calle. O sea, se propone que el sistema de navegación del vehículo motorizado ponga a disposición el peralte de calle, ampliando el banco de datos de... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para la operación de un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal de un vehículo motorizado con el cual se determina un trazado futuro de calle a partir de datos de entorno y/u operativos del vehículo motorizado y derivar de ello al menos un parámetro de guiado transversal determinante de una intervención en la conducción, caracterizado porque con la determinación del trazado de calle y/o de los parámetros de guiado transversal se tiene en cuenta una información de peralte de calle que describe el cambio de la desviación de la horizontal del trazado transversal del pavimento de calle, siendo un cambio del peralte de calle resultante de la desviación lateral de carril para el trayecto futuro de calle teniendo en cuenta la información de peralte de calle y corregido mediante una adaptación del parámetro de guiado transversal.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque la Información de peralte de calle es determinada a partir de los datos de sensor de al menos un sensor, en particular una cámara estereoscópica y/o un sensor de distancia.

3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que la información de peralte de calle es determinada a partir de los datos de un sistema de navegación.

4. Procedimiento según la reivindicación 3, caracterizado por que se usa un sistema de navegación en el cual cada sección de trayecto tiene asignado un cambio y/o un trazado de peralte de calle.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque durante la determinación del trazado de calle y/o de los parámetros de guiado transversal también se tiene en cuenta la información de peralte de calle que describe la desviación transversal del pavimento de carril de la horizontal.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque para un sector de cambio de una sección de trayecto en el cual se modifica el peralte de calle, el mismo en un trazado conocido del peralte de calle es corregido en tiempo real mediante la información de peralte de calle.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que para un sector de cambio de una sección de trayecto se determina una desviación lateral de carril Integral a partir de la Información de peralte de calle y se corrige a lo largo de dicho sector de cambio.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que como parámetro de guiado transversal se usa un ángulo de giro nominal actual.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el trazado futuro de calle es determinado por un/el sistema de navegación y es puesto a disposición del sistema de asistencia al conductor, en particular por medio de un bus de vehículo.

10. Vehículo motorizado (1), incluyendo un sistema de asistencia al conductor para el guiado transversal (2), configurado para la realización de un procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes.