Procedimiento y sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena.

Procedimiento para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores (30),

que se hacen funcionar de manera eléctrica o hidráulica, para mover un objeto (6) suspendido de un cable (2), que comprende determinar valores para la fuerza o el momento de cada actuador (30, M1-M5) durante el movimiento del objeto (6) que va a transportarse, caracterizado por las etapas adicionales de:

- establecer al menos dos actuadores (M1, M5), cuyos valores determinados de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, y

- regular o controlar adicionalmente la fuerza o el momento de al menos un actuador (M2, M3, M4) diferente de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.

Procedimiento y sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena La presente invención se refiere a un procedimiento para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o una instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores, que se hacen funcionar de manera eléctrica o hidráulica, para mover un objeto suspendido de cables, que comprende determinar valores para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse. La invención se refiere además a un sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o una instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores para mover un objeto suspendido de cables, que comprende un sensor asociado a cada actuador para la determinación de la fuerza o del momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse.

Sobre escenarios, por ejemplo para teatros u óperas o salones de actos, las instalaciones de tiro puntual o instalaciones de tiros de escena sirven para mover objetos, como por ejemplo decoraciones, telones de fondo, elementos suspendidos y similares en una dirección esencialmente vertical. A este respecto, en el escenario, sobre un denominado telar o parrilla están dispuestas, en particular en varias filas, poleas por las que discurren cables portadores individuales, donde, en el caso de una instalación de tiro puntual, o bien se suspenden de estos cables portadores cargas individuales o bien, en relación con una instalación de tiros de escena, se unen en cada caso varios cables portadores con una barra de carga o un objeto plano, donde, para subir y bajar los objetos que van a transportarse, los cables portadores se accionan mediante actuadores, como por ejemplo motores eléctricos, cilindros hidráulicos, motores hidráulicos o similares. A este respecto, los objetos suspendidos de los cables individuales, como por ejemplo barras de carga o planchas, no sólo tienen que posicionarse con la precisión correspondiente sobre el escenario y unos en relación con otros, sino que en particular, teniendo en cuenta el peso dado el caso elevado de este tipo de objetos o decoraciones de escenario que van a transportarse, también es necesario que, en particular con un uso simultáneo de una pluralidad de actuadores o motores para el movimiento del objeto suspendido de una pluralidad de cables, no se produzca una sobrecarga de los motores o actuadores individuales. Un sobreesfuerzo de este tipo puede conducir no sólo a un daño de actuadores individuales sino dado el caso también a un desajuste del objeto que va a transportarse y/o a la necesidad de un reajuste dado el caso múltiple, en particular manual. Hasta ahora, en particular en el caso de una distribución de cargas desigual de un objeto que presenta dimensiones grandes, los actuadores individuales de los cables portadores se accionaban correspondientemente de manera diferente, siendo en este caso decisiva esencialmente la experiencia de los operarios para evitar un sobreesfuerzo de actuadores individuales y/o desajustes resultantes de ello o dado el caso movimientos incontrolados.

Por el documento WO 03/026998 A2 puede deducirse por ejemplo un sistema de control para tornos de cable y otras máquinas, para reducir en particular parcialmente sobreesfuerzos o desajustes, estando previstos, además de unidades informáticas asociadas a motores individuales, en un nivel de control superior ordenadores en grupo para en cada caso una pluralidad de accionamientos, que en particular posibilitarán desplazamientos en grupo síncronos de varios accionamientos para tornos de cable. En esta configuración, al igual que en otras realizaciones conocidas, está previsto que en caso de producirse un error, en particular una sobrecarga, se detengan todos los accionamientos y por tanto se produzca una interrupción del movimiento, que sólo se restablece tras llevar a cabo correcciones y/o reajustes.

Además, por el documento EP 0 504 867 A1 puede deducirse un sistema de tracción de elevación controlado por ordenador, en el que de nuevo en caso de superarse la carga en un punto de suspensión se detiene toda la instalación.

La presente invención pretende, partiendo de un procedimiento y un sistema del tipo mencionado al principio, evitar los problemas del estado de la técnica mencionado anteriormente y en particular poner a disposición una regulación o control automatizado de una pluralidad de actuadores para mover un objeto suspendido de cables compensando al máximo la carga o el esfuerzo de actuadores individuales durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.

Para alcanzar estos objetivos, un procedimiento del tipo mencionado al principio comprende esencialmente las etapas adicionales de:

- establecer al menos dos actuadores, cuyos valores determinados de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, y -regular o controlar adicionalmente la fuerza o el momento de al menos un actuador diferente de los actuadores utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.

Como según la invención se determinan o miden valores para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse y adicionalmente se establecen al menos dos actuadores, cuyos valores determinados se definen como magnitud de referencia, es posible en consecuencia, mediante la regulación o control adicional previsto según la invención, de la fuerza o del momento o en general de determinados parámetros de los actuadores individuales en aproximación a una de las magnitudes de referencia, poner a disposición un esfuerzo de los actuadores individuales particularmente uniforme o que van a igualarse entre sí. De este modo, no sólo puede evitarse un sobreesfuerzo de actuadores individuales en particular en el caso de una distribución de carga o peso no uniforme del objeto que va a transportarse que presenta, dado el caso, grandes dimensiones y un peso elevado, sino que en particular, de manera más rápida y automatizada puede ponerse a disposición un posicionamiento correcto del objeto que va a transportarse en cada caso evitando un sobreesfuerzo de al menos uno de los actuadores evitando un reajuste dado el caso necesario tras una desconexión de los actuadores. Según la invención se produce una regulación o control adicional esencialmente de manera automatizada mediante una comparación y una aproximación a una magnitud de referencia definida, de modo que puede recurrirse a magnitudes de medición o parámetros correctos desde el punto de vista técnico o que pueden determinarse y, a diferencia del estado de la técnica conocido, puede prescindirse de valoraciones o estimaciones dado el caso poco precisas y que sólo se basan en valores empíricos. Mediante el procedimiento propuesto según la invención de una compensación para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse, este tipo de actuadores también pueden utilizarse protegiéndolos de manera correspondiente y puede prescindirse, por ejemplo, de un sobredimensionamiento intencionado de este tipo de actuadores para superar esfuerzos pico que pueden aparecer dado el caso.

Para un posicionamiento particularmente rápido y fiable aprovechando o teniendo en cuenta la potencia proporcionada en cada caso por los actuadores o motores individuales, según una forma de realización preferida se propone llevar a cabo una regulación o control de la fuerza o del momento del al menos un actuador diferente de los actuadores utilizados para la definición de las magnitudes de referencia, con magnitudes de referencia de diferente magnitud, en aproximación a la magnitud de referencia que presenta un valor mayor. Mediante la aproximación propuesta según la invención a una magnitud de referencia que presenta en cada caso un valor mayor puede ponerse a disposición un posicionamiento correspondientemente rápido y fiable de un objeto que va a transportarse evitando al mismo tiempo un sobreesfuerzo de al menos un actuador. En este contexto, según una forma de realización adicionalmente preferida se propone tener en cuenta un rendimiento dado el caso diferente de actuadores individuales. De este modo, con un rendimiento particularmente diferente pueden evitarse sobreesfuerzos de actuadores individuales. De este modo también es posible basar la regulación o el control adicional en variaciones relativas, con lo que se obtiene la... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores (30) , que se hacen funcionar de manera eléctrica o hidráulica, para mover un objeto (6) suspendido de un cable (2) , que comprende determinar valores para la fuerza o el momento de cada actuador (30, M1-M5) durante el movimiento del objeto (6) que va a transportarse, caracterizado por las etapas adicionales de:

- establecer al menos dos actuadores (M1, M5) , cuyos valores determinados de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, y -regular o controlar adicionalmente la fuerza o el momento de al menos un actuador (M2, M3, M4) diferente de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se lleva a cabo una regulación o control de la fuerza o del momento del al menos un actuador (M2, M3, M4) diferente de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia, con magnitudes de referencia de diferente magnitud, en aproximación a la magnitud de referencia que presenta un valor mayor.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque se tiene en cuenta un rendimiento dado el caso diferente de actuadores (30, M1-M5) individuales.

4. Procedimiento según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque una constante de tiempo para una

regulación o control de la aproximación del valor del al menos un actuador (M2-M4) que va a regularse o controlarse adicionalmente a una de las magnitudes de referencia se selecciona mayor que una constante de tiempo para una regulación de la posición de cada actuador (30, M1-M5) al mover el objeto (6) que va a transportarse.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque al no alcanzarse la carga mínima en al menos uno de los actuadores (30, M1-M5) se interrumpe un movimiento adicional de los actuadores (30, M1-M5) .

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque se interrumpe la regulación o

el control adicional del valor del al menos un actuador (M2, M3, M4) que va a regularse o controlarse en aproximación a una de las magnitudes de referencia al no alcanzarse una diferencia predefinida con respecto a la al menos una magnitud de referencia.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque se determina una amplitud de una variación de un valor de la fuerza o del momento del actuador (M2, M3, M4) que va a regularse o controlarse en aproximación a una de las magnitudes de referencia de manera directamente proporcional a la diferencia entre el valor determinado para el actuador (M2, M3, M4) que va a regularse o controlarse adicionalmente y la magnitud de referencia.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque al activar o desactivar la regulación o el control adicional se incrementa de manera continua la magnitud de regulación o control que va a utilizarse a lo largo de un tiempo de transición desde el valor actual hasta la magnitud de control o regulación calculada.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque para el cálculo de las magnitudes de referencia se recurre a los valores de actuadores (M1, M5) que actúan sobre zonas externas o de borde del objeto (6) que va a transportarse o definen la geometría de manera unívoca.

10. Sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de 55 tiros de escena o instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores (30) para mover un objeto (6) suspendido de un cable (2) según la reivindicación 1, que comprende un sensor (18) asociado a cada actuador (30, M1-M5) para la determinación de la fuerza o del momento de cada actuador (30, M1-M5) durante el movimiento del objeto (6) que va a transportarse, caracterizado por los siguientes elementos adicionales:

- una unidad de establecimiento para establecer al menos dos actuadores (M1, M5) , cuyos valores determinados en cada caso de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, -una unidad (16) de regulación o control adicional para la regulación o control de la fuerza o del momento 65 de al menos uno de los actuadores (M2, M3, M4) diferentes de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante 8

el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.

11. Sistema según la reivindicación 10, caracterizado porque está previsto un dispositivo (15) para comparar un valor teórico predefinido y que en particular puede ajustarse al menos con los valores de los actuadores 5 (M1, M5) a los que se recurre para la determinación de las magnitudes de referencia.

12. Sistema según la reivindicación 11, caracterizado porque está prevista una unidad (20) de alarma, que está acoplada con el dispositivo para el valor teórico.

13. Sistema según la reivindicación 10, 11 ó 12, caracterizado porque adicionalmente está prevista una unidad para determinar la posición de subzonas del objeto (6) que va a transportarse unidas con actuadores (30, M1-M5) individuales.

14. Sistema según una de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque el objeto (6) que va a transportarse está formado, de manera en sí conocida, por una carga que se extiende en particular de manera unidimensional, por ejemplo una barra, o una carga plana o que se extiende de manera bidimensional, por ejemplo una plancha de techo con suspensiones o puntos de acción de los actuadores distribuidos por la superficie.

15. Sistema según una de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque un sensor (18) para determinar la fuerza o el momento de cada actuador (30, M1-M5) está formado por un perno de medición de fuerza o un sensor para determinar la carga del actuador en un convertidor o basándose en una diferencia de presión hidráulica.