Una brida portaherramienta para un robot industrial.

Una brida portaherramienta (1) adaptada para disponerse en un brazo (42) de un robot industrial

(41) a fin de conectar una herramienta (31) a dicho brazo (42), en donde dicha brida portaherramienta (1) comprende:

- un cuerpo (2) que tiene una superficie primaria (3) adaptada para conectarse a dicha herramienta (31) y

- un saliente (5) que se proyecta desde dicha superficie primaria (3) y está concebido para acoplarse con un rebajo (34) dispuesto en dicha herramienta (31) a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta (31) y dicha brida portaherramienta (1),

- estando dicha brida portaherramienta (1) provista de un agujero pasante (11) que se extiende a través de dicho saliente (5) y dicho cuerpo (2), pudiendo conectarse dicho agujero pasante (11) a una conexión correspondiente de fluidos de proceso dispuesta en dicha herramienta (31),

caracterizada por que dentro del agujero pasante (11) está recibido un tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2010/057951.

Solicitante: ABB RESEARCH LTD..

Nacionalidad solicitante: Suiza.

Dirección: AFFOLTERNSTRASSE 44 8050 ZURICH SUIZA.

Inventor/es: LARSSON, JAN, SIRKETT,DANIEL.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES;... > MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION... > B25J19/00 (Accesorios adaptados a los manipuladores, p. ej. para controlar, para observar; Dispositivos de seguridad combinados con los manipuladores o especialmente concebidos para ser utilizados en asociación con estos manipuladores (dispositivos de seguridad en general F16P; protección contra las radiaciones en general G21F))
  • SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES;... > MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION... > Cabezas de aprehensión > B25J15/04 (con posibilidad para el levantamiento o el cambio a distancia de la cabeza o de partes de ésta)

PDF original: ES-2529206_T3.pdf

 

google+ twitter facebook

Fragmento de la descripción:

Una brida portaherramienta para un robot industrial.

Campo técnico

La presente invención se refiere a una brida portaherramienta según el preámbulo de la reivindicación 1, concebida para conectar una herramienta a un brazo de un robot industrial, que comprende un cuerpo dotado de una superficie primaria adaptada para conectarse a dicha herramienta, y un saliente que se proyecta desde dicha superficie primaria y concebido para acoplarse con un rebajo dispuesto en dicha herramienta a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta y dicha brida.

Una brida portaherramienta de esta clase es conocida por el documento US-A-4 917 619.

Técnica anterior

Los robots industriales operan frecuentemente con una o más conexiones de fluidos de proceso previstas en la brida portaherramienta con el fin de accionar una herramienta, tal como una ventosa neumáticamente actuada o una pinza. Ejemplos de fluidos de proceso son aire, gas, líquidos o materiales sólidos pulverizados. Las conexiones de fluidos de proceso pueden adoptar la forma de, por ejemplo, un acoplamiento neumático de plástico que se instala dentro de la brida portaherramienta. El propio conducto o tubo alargado, concebido para distribuir los fluidos de proceso hada la herramienta, es, por ejemplo, ajustado luego a presión al acoplamiento, el cual transfiere los fluidos de flujo a través de la brida portaherramienta y hacia dentro de la herramienta fijada a la misma. Cuando se monta una herramienta, por ejemplo una pinza, sobre la brida portaherramienta, un requisito adicional radica en un medio para asegurar una localización posicional y una localización rotacional repetibles de la herramienta con relación a la brida portaherramienta al montarla sobre dicha brida portaherramienta. Estos medios rotacionales pueden adoptar la forma de, por ejemplo, una espiga que sobresale de la brida portaherramienta y que se acopla con una formación conjugada de agujero o ranura en la cara de montaje de la herramienta. Los medios posicionales son típicamente una parte sobresaliente montada en la herramienta y concebida para acoplarse con una superficie localizadora dispuesta en la brida portaherramienta. Especialmente, en robots industriales pequeños es difícil utilizar el enfoque convencional de las conexiones de fluidos de proceso y de la localización de la herramienta, ya que el espacio ocupado por los componentes, es decir, los medios rotacionales y posicionales junto con tubos o cables, es grande en proporción al espacio total disponible. Este problema es especialmente agudo cuando la tubería de aire se desplaza internamente a través del brazo de robot hasta la brida portaherramienta en vez de desplazarse externamente a través de un llamado "paquete de acondicionamiento" que se enruta externamente sobre el brazo del robot.

Los documentos US4917619, US4636135 y EP1364756 revelan bridas portaherramienta con salientes destinados a encajar en rebajos de unas respectivas herramientas.

Sumario de la invención

Un objeto de la invención consiste en obtener una solución que resuelva el problema anteriormente abordado.

Este objeto se obtiene por medio de la brida portaherramienta definida en la reivindicación 1, que comprende un agujero pasante dentro del cual está recibido un tubo concebido para distribuir fluidos de proceso hacia la herramienta. Por tanto, dado que el saliente es de configuración cilindrica, la superior exterior del saliente proporciona una localización rotacional repetlble para una herramienta montada en la brida portaherramienta y se elimina así la necesidad de una espiga de alineación rotacional separada. Otra ventaja reside en que puede instalarse fácilmente el tubo concebido para distribuir fluidos de proceso hacia la herramienta. Una disposición como la descrita anteriormente proporciona una sencilla combinación compacta de conexión de fluidos de proceso, alineación rotacional y alineación posicional que está integrada en la brida portaherramienta. Así, se necesita menos espacio y, por tanto, es posible utilizar la solución en bridas portaherramienta con limitado espacio disponible. Otra ventaja es que tal disposición facilita el enrutamlento interno de fluidos de proceso y cables dentro del brazo del robot industrial.

Según una realización adicional de la Invención, un manguito está dispuesto dentro del agujero pasante y concebido para aprisionar el tubo entre el manguito y la pared interior de dicho saliente. Además, el agujero pasante está provisto de una arista circunferencial concebida para retener el tubo en una posición axial. Por tanto, se sujetará de manera segura el tubo dispuesto en el agujero pasante, ya que tendrá lugar un efecto de cuña entre el manguito, el tubo y la arista circunferencial.

Según otra realización de la Invención, el diámetro exterior del manguito es mayor que el diámetro interior del tubo. Por tanto, el tubo concebido para distribuir fluidos de proceso quedará sujeto de manera segura dentro del saliente.

Según otra realización de la Invención, el manguito está hecho de un material no corrosivo. Por tanto, se puede

utilizar agua como fluido de proceso sin presentar dificultades de ninguna clase con la corrosión, y se reducirá con ello significativamente el coste de mantenimiento para sustituir el manguito.

Según otra realización de la invención, el cuerpo tiene un primer extremo que incluye dicha superficie primaria y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria, y la pared interior del agujero pasante dispuesto en el 5 cuerpo está provista de un borde curvado en el que dicha pared se conecta a la superficie secundaria. Por tanto, el borde curvado proporciona una transición suave para el tubo de fluidos de proceso desde una posición de reposo tangencial a la brida portaherramienta hasta una posición emergente perpendicular a dicha brida portaherramienta. Por consiguiente, dado que el borde curvado proporciona un radio de curvatura incrementado, se minimiza el riesgo de pandeo del tubo.

Según otra realización de la invención, la superficie primaria comprende unos medios para proporcionar alineación posicional entre la herramienta y la brida portaherramienta y el saliente dispuesto en la brida portaherramienta está colocado cerca de un borde de la superficie primaria. Por tanto, se consigue una alineación tanto posicional como rotacional de la herramienta.

Breve descripción de los dibujos

Otras características y ventajas de la presente invención resultarán más evidente para un experto en la materia a partir de la descripción detallada siguiente en unión de los dibujos adjuntos, en los que:

La figura 1 muestra una vista frontal en perspectiva, tomada desde arriba, de una brida portaherramienta según una realización de la invención.

La figura 2 muestra una vista en sección transversal de la brida portaherramienta, incluyendo una vista de 2 ampliación que representa los detalles de la sujeción del tubo.

La figura 3 muestra una vista posterior en perspectiva de la herramienta.

La figura 4 muestra un robot industrial con una brida portaherramienta según la invención.

Descripción detallada

La figura 1 muestra una vista frontal en perspectiva de la brida portaherramienta 1 y la figura 2 (incluyendo una vista 25 de ampliación) muestra una vista en sección transversal de la brida portaherramienta 1.

La brida portaherramienta 1 comprende un cuerpo 2 que tiene un primer extremo que incluye una superficie primaria 3 adaptada para conectarse con una herramienta, y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria 4.

Además, la brida portaherramienta 1 comprende un saliente 5 de forma cilindrica que tiene un primer extremo 6 y un segundo extremo... [Seguir leyendo]

 


Reivindicaciones:

1. Una brida portaherramienta (1) adaptada para disponerse en un brazo (42) de un robot industrial (41) a fin de conectar una herramienta (31) a dicho brazo (42), en donde dicha brida portaherramienta (1) comprende:

- un cuerpo (2) que tiene una superficie primaria (3) adaptada para conectarse a dicha herramienta (31) y

- un saliente (5) que se proyecta desde dicha superficie primaria (3) y está concebido para acoplarse con un rebajo (34) dispuesto en dicha herramienta (31) a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta (31) y dicha brida portaherramienta (1),

- estando dicha brida portaherramienta (1) provista de un agujero pasante (11) que se extiende a través de dicho saliente (5) y dicho cuerpo (2), pudiendo conectarse dicho agujero pasante (11) a una conexión correspondiente de fluidos de proceso dispuesta en dicha herramienta (31),

caracterizada por que dentro del agujero pasante (11) está recibido un tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).

2. Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que dicho saliente (5) es cilindrico.

3. Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que un manguito (12) está dispuesto dentro de dicho agujero pasante (11) y concebido para aprisionar dicho tubo (8) entre dicho manguito (12) y una pared interior de dicho saliente (5).

4. Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 3, caracterizada por que el diámetro exterior de dicho manguito (12) es mayor que el diámetro interior de dicho tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).

5. Una brida portaherramienta (1) según las reivindicaciones 3 ó 4, caracterizada por que dicha pared interior del saliente (5) está provista de una arista circunferencial (13) concebida para retener el tubo (8) en una posición axial.

6. Una brida portaherramienta (1) según la reivindicaciones 3 y 4, caracterizada por que dicho manguito (12) está hecho de un material no corrosivo.

7. Una brida portaherramienta (1) según las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que dicho cuerpo (2) tiene un primer extremo que incluye dicha superficie primaria (3) y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria (4), y la pared interior del agujero pasante (11) está provista de un borde curvado (14) en el que dicha pared se conecta a la superficie secundaria (4).