Robot de pintado y procedimiento de funcionamiento correspondiente.

Robot de pintado (1) para pintar carrocerías de vehículos automóviles con unas superficies exteriores que hay que pintar en el lado exterior de las carrocerías de vehículos automóviles y con unas superficies interiores que hay que pintar en el espacio interior de las carrocerías de vehículos automóviles mediante un pulverizador 5

(7) guiado por el robot de pintado (1), siendo el robot de pintado (1) apto tanto para pintar las superficies exteriores como también para pintar las superficies interiores de las carrocerías de vehículos automóviles, caracterizado por que presenta un cambiador de color (8) que presenta las características siguientes:

1a) por el lado de entrada, varios conductos de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) para suministrar pinturas de diferentes colores, estando dispuesta en los conductos de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) individuales en cada caso una válvula de color (F1, F2, ..., Fn) u otro dispositivo de control de color, que, opcionalmente, cierra o abre la alimentación de color (13, 13.1, 13.2),

b) por el lado de salida, un conducto de color (25) común para transportar hacia el pulverizador (7) la pintura seleccionada por el cambiador de color (8),

c) varios puntos de acoplamiento (15), los cuales son alimentados por los conductos de color (13, 13.1, 13.2) individuales, y

d) una toma de color (16), la cual puede acoplarse opcionalmente a uno de los puntos de acoplamiento (15), y que en el estado acoplado extrae la pintura del conducto de color (13, 13.1, 13.2) correspondiente y alimenta el conducto común (25) con la pintura extraída,

e) siendo la toma de color (16) y los puntos de acoplamiento (15) desplazables de forma lineal o giratoria relativamente entre sí o móviles de otra manera,

y en el que

f) los dispositivos de control de color (F1, F2, ..., Fn) son controlados en cada caso por una señal de control, en particular de forma neumática mediante aire de control, que se puede suministrar a través de unos puntos de acoplamiento (71) adicionales, en los cuales puede acoplarse la toma de color (16), y

g) la señal de control es conducida desde la toma de color (16), a través del punto de acoplamiento acoplado, en cada caso, hacia el dispositivo de control de color (F1, F2, ... Fn) correspondiente, de manera que la señal de control puede llegar únicamente entonces hasta uno de los dispositivos de control de color (F1, F2, ..., Fn), cuando la toma de color (16) está acoplada al punto de acoplamiento correspondiente.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2009/001641.

Solicitante: DURR SYSTEMS GMBH.

Nacionalidad solicitante: Alemania.

Dirección: CARL-BENZ-STR. 34 74321 BIETIGHEIM-BISSINGEN ALEMANIA.

Inventor/es: HERRE, FRANK, BAUMANN, MICHAEL, MELCHER, RAINER, MICHELFELDER, MANFRED, BUCK, THOMAS, ERHARDT,MARKUS.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > PULVERIZACION O ATOMIZACION EN GENERAL; APLICACION... > APARATOS DE PULVERIZACION; APARATOS DE ATOMIZACION;... > Máquinas o instalaciones para aplicar líquidos... > B05B13/04 (las cabezas de pulverización se desplazan en el curso de la operación)

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Fragmento de la descripción:

Robot de pintado y procedimiento de funcionamiento correspondiente.

La presente invención se refiere a un robot de pintado para pintar carrocerías de vehículos automóviles según el preámbulo de la reivindicación 1. Por "robot de pintado" cabe entender aquí máquinas de revestimiento discrecionales de varios ejes controladas mediante programa u otros autómatas de movimiento. La invención se refiere además a un procedimiento de funcionamiento correspondiente para un robot de pintado de este tipo.

En las instalaciones de pintado modernas para pintar carrocerías de vehículos automóviles se utilizan robots de pintado de varios ejes los cuales, como aparato de aplicación, guían por ejemplo un pulverizador de rotación y hacen posible un funcionamiento de pintado altamente eficiente.

Al mismo tiempo son necesarios, de forma ocasional o con frecuencia, cambios de color cuando las carrocerías de vehículos automóviles deben ser pintadas con pinturas de colores diferentes. Los robots de pintado conocidos presentan por ello un cambiador de color, descrito en el documento DE 103 35 358 A1, el cual está conectado por el lado de entrada a varios conductos de alimentación de color a través de los cuales se suministran pinturas de colores diferentes. En el cambiador de color desembocan los conductos de alimentacion de color a través en cada caso de una válvula de color en un canal central de color y una bomba de dosificación con la pintura que hay que aplicar.

En esta forma constructiva del cambiador de color hay que lavar el canal central de color entre el cambiador de color y la válvula de aguja principal del pulverizador durante el cambio de color, antes de que se pueda aplicar otra pintura con un nuevo color. El lavado del canal central de color durante el cambio de color es importante debido a que los restos de pintura que quedan en el canal central de color durante un cambio de color ensuciarían la pintura nueva.

Aquí es problemático, sin embargo, el hecho de que durante un cambio de color el volumen de pintura entre el cambiador de color y la válvula de aguja principal del pulverizador tenga que ser eliminado de manera que, por ejemplo para un cambiador de color con 24 colores posibles, se produzca una pérdida de color comprendida entre 45 y 55 ml. Por ello es conocido, para la minimización de las pérdidas de color que se producen durante un cambio de color, montar el cambiador de color lo más cerca posible del pulverizador, es decir en el brazo de robot distal, el cual se designa también como "brazo 2", y en el cual está dispuesta una muñeca (eje de mano) para el pulverizador.

El montaje del cambiador de color en el brazo de robot distal exige, sin embargo, hasta ahora un espacio constructivo tan grande en el brazo de robot distal que los robots de pintado conocidos son adecuados con un cambiador de color montado en el brazo de robot distal únicamente para el pintado exterior, es decir para el pintado de superficies exteriores de las carrocerías de vehículos automóviles, dado que aquí el tamaño constructivo del brazo de robot distal juega únicamente un papel subordinado.

Para el pintado interior de carrocerías de vehículos automóviles no se pueden utilizar por el contrario ninguno de los robots de pintado en los cuales el cambiador de color esté montado sobre el brazo de robot distal, dado que para el pintado interior se necesitan brazos de robot estrechos, construidos finos los cuales pueden ser introducidos a través de las aberturas de carrocería (p. ej. aberturas de puertas) en el espacio interior de las carrocerías de vehículos automóviles, con el fin de poder pintar las superficies interiores en el espacio interior. En las instalaciones de pintado conocidas para el pintado de carrocerías de vehículos automóviles se utilizan por ello, para el pintado interior, robots de pintado con otra forma constructiva, en los cuales el cambiador de color no está montado en el brazo de robot distal, en los que se aceptan las mayores pérdidas de color, para hacer posible una forma constructiva más estrecha del brazo de robot distal o, en lugar de ello, técnicas más complejas como p. ej. recipientes de color en el pulverizador o sistemas de rascatubos con dosificadores de émbolo.

En las instalaciones de pintado conocidas es desventajoso por lo tanto el hecho de que para el pintado interior, por un lado, y para el pintado exterior, por el otro, haya que utilizar tipos de robot distintos lo que, por regla general y en cualquier caso en el caso de una concepción que no sea óptima, exige también una técnica de aplicación diferente. Las formas constructivas diferentes de los robots de pintado y de la técnica de aplicación correspondiente conducen, sin embargo, a una complejidad constructiva y logística incrementada.

El documento EP 1 114 677 A1 da a conocer en si ya un robot de pintado el cual debe ser empleado para el pintado tanto de las superficies exteriores como también de las superficies interiores de carrocerías de vehículos automóviles. Con este propósito están previstos para el pulverizador del robot de pintado platos de campana intercambiables de gran diámetro para el pintado exterior o con diámetro pequeño para el pintado interior, para lo cual es necesario en cada caso un proceso de cambio. Este robot de pintado conocido no posee por lo demás ningún cambiador de color en el sentido usual, sino que necesita cartuchos de color que se pueden insertar de forma intercambiable en el pulverizador.

La invención se plantea por ello el problema de crear un robot de pintado correspondientemente mejorado.

Este problema se resuelve mediante un robot de pintado según la reivindicación 1.

La invención comprende la enseñanza técnica general de crear un robot de pintado el cual sea constructivamente, es decir mediante la disposición adecuada de componentes con una necesidad de espacio pequeña, sea adecuado tanto para el pintado de superficies exteriores de carrocerías de vehículos automóviles como también para el pintado de superficies interiores de carrocerías de vehículos automóviles.

Con ello se piensa en que el robot debe estar en disposición de introducir el pulverizador en el espacio interior de la carrocería, con las puertas y capos montados, es decir que estén en el camino, en los espacios del motor y los portamaletas de la carrocería y en una medida suficiente para el pintado de los espacios interiores a través de aberturas de puertas (y en los casos especiales a través de las aberturas de ventanas) . En los casos típicos la altura del "brazo 2" (o en otras máquinas de pintado del brazo de máquina distal) en la posición horizontal del brazo debe no ser, en el margen de su extremo del lado del pulverizador, superior a 350 mm, preferentemente 300 mm, y su anchura, medida transversalmente respecto de ésta, no debe ser en esta zona superior a 300 mm, preferentemente 250 mm, siendo la altura vertical del brazo por regla general aún más importante que su anchura. Estos límites para un dimensionado suficientemente plano (altura) o estrecho (anchura) no deben ser superados para una longitud suficiente en la dirección hacia el eje de giro de este brazo, por ejemplo hasta por los menos 300 mm a partir de la superficie de montaje del eje de mano. En otros casos hasta por lo menos 500 mm. En su zona posterior el brazo puede hacerse entonces más ancho, p. ej. para una salida de manguera lateral, y también más alto por motivos de construcción.

Los brazos de robot delgados de este tipo son en sí conocidos para el pintado interior de carrocerías, si bien no podían contener hasta ahora, por motivos de espacio, los componentes necesarios para la aplicación tales como cambiadores de color, bombas de dosificación, reguladores de la presión... [Seguir leyendo]

 


Reivindicaciones:

1. Robot de pintado (1) para pintar carrocerías de vehículos automóviles con unas superficies exteriores que hay que pintar en el lado exterior de las carrocerías de vehículos automóviles y con unas superficies interiores que hay que pintar en el espacio interior de las carrocerías de vehículos automóviles mediante un pulverizador (7) guiado por el robot de pintado (1) , siendo el robot de pintado (1) apto tanto para pintar las superficies exteriores como también para pintar las superficies interiores de las carrocerías de vehículos automóviles, caracterizado por que presenta un cambiador de color (8) que presenta las características siguientes:

a) por el lado de entrada, varios conductos de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) para suministrar pinturas de diferentes colores, estando dispuesta en los conductos de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) individuales en cada caso una válvula de color (F1, F2, ..., Fn) u otro dispositivo de control de color, que, opcionalmente, cierra o abre la alimentación de color (13, 13.1, 13.2) , b) por el lado de salida, un conducto de color (25) común para transportar hacia el pulverizador (7) la pintura seleccionada por el cambiador de color (8) , c) varios puntos de acoplamiento (15) , los cuales son alimentados por los conductos de color (13, 13.1, 13.2) individuales, y d) una toma de color (16) , la cual puede acoplarse opcionalmente a uno de los puntos de acoplamiento (15) , y que en el estado acoplado extrae la pintura del conducto de color (13, 13.1, 13.2) correspondiente y alimenta el conducto común (25) con la pintura extraída, e) siendo la toma de color (16) y los puntos de acoplamiento (15) desplazables de forma lineal o giratoria relativamente entre sí o móviles de otra manera, y en el que f) los dispositivos de control de color (F1, F2, ..., Fn) son controlados en cada caso por una señal de control, en particular de forma neumática mediante aire de control, que se puede suministrar a través de unos puntos de acoplamiento (71) adicionales, en los cuales puede acoplarse la toma de color (16) , y g) la señal de control es conducida desde la toma de color (16) , a través del punto de acoplamiento acoplado, en cada caso, hacia el dispositivo de control de color (F1, F2, ... Fn) correspondiente, de manera que la señal de control puede llegar únicamente entonces hasta uno de los dispositivos de control de color (F1, F2, ..., Fn) , cuando la toma de color (16) está acoplada al punto de acoplamiento correspondiente.

2. Robot de pintado (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que a) las carrocerías de vehículos automóviles que hay que pintar presentan unas aberturas de carrocería, en particular unas aberturas de ventanas y unas aberturas de puertas, y b) el robot de pintado (1) presenta uno o varios brazos de robot (3, 4, 5) para posicionar espacialmente el 45 pulverizador (7) , y c) por lo menos el brazo de robot (5) distal está dimensionado, en una dirección medida transversalmente con respecto a su eje longitudinal, en particular en la dirección vertical del brazo en posición horizontal, suficientemente plano o estrecho para posicionar el pulverizador (7) a través de la abertura de carrocería en el espacio interior de las carrocerías de vehículos automóviles, d) el cambiador de color (8) está montado sobre el brazo de robot distal (5) , e) el brazo de robot distal (5) , en caso de posición horizontal del brazo, presenta en la zona de su extremo del 55 lado del pulverizador una altura, que no es superior a 300 mm, f) el brazo de robot distal (5) presenta, en caso de posición horizontal del brazo en la zona de su extremo del lado del pulverizador, una anchura, que no es superior a 250 mm.

3. Robot de pintado según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que está previsto un circuito de regulación para el posicionamiento de la toma de color (16) con respecto a los puntos de acoplamiento (15) de los conductos de alimentación color o de la válvulas de color, que contiene un dispositivo de medición (32) que mide la posición de la toma de color (16) con respecto a los puntos de acoplamiento y que compara los valores de medición con valores teóricos de posición almacenados, para hacer coincidir las posiciones medidas con los valores teóricos, y/o por que 65 por lo menos en uno de los componentes (12, 16) del cambiador de color (8) que contiene las tomas de color (16) o los puntos de acoplamiento (15) está dispuesto, por lo menos, un componente de centrado el cual encaja, al

acoplarse, en una abertura de alojamiento del otro de estos componentes.

4. Robot de pintado según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que para el movimiento relativo entre la toma de color (16) y los puntos de acoplamiento (15) del cambiador de color está previsto un servoaccionamiento neumático (17) o un servoaccionamiento eléctrico, que se puede controlar mediante datos de control almacenados.

5. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que comprende a) un primer circuito de lavado para lavar los puntos de acoplamiento (15) del cambiador de color (8) con un agente de lavado, y b) un segundo circuito de lavado para lavar el conducto de color (25) común entre el cambiador de color (8) y el pulverizador (7) con un agente de lavado, estando separado o pudiendo ser separado el primer circuito de 15 lavado del segundo circuito de lavado, de manera que los puntos de acoplamiento (15) se puedan lavar independientemente y por separado del conducto de color (25) común.

6. Robot de pintado (1) según la reivindicación 5, caracterizado por que a) en el conducto de color (25) común en la toma de color (16) está dispuesta una válvula de separación (FGV/V, V1/PL) para separar ambos circuitos de lavado uno de otro, b) el primer circuito de lavado conduce, partiendo de un conducto de alimentación de agente de lavado (27) , a través de una primera válvula de agente de lavado (V) , al interior del conducto de color (25) común aguas 25 arriba de la válvula de separación (FGV/V, V1/PL) hacia los puntos de acoplamiento (15) y, finalmente, a través de una primera válvula de reflujo (RF2) a un conducto de reflujo (28) , c) el segundo circuito de lavado conduce, partiendo de un conducto de alimentación de agente de lavado (27) , a través de una segunda válvula de agente de lavado (V/PO) , a través de un conducto de color (25) común, aguas abajo, detrás de la válvula de separación (FGV/V, V1/PL) , hacia un pulverizador (7) y, finalmente, a través de una segunda válvula de reflujo (RF1) a un conducto de reflujo (29) o, a través de una válvula de aguja principal (HN) del pulverizador (7) .

7. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un conducto de alimentación de agente de lavado (31) desemboca, a través de una tercera válvula de agente de lavado (AV1/V) dispuesta en el pulverizador (7) , aguas arriba de la válvula de aguja principal (HN) del pulverizador (7) , en el conducto de color (25) común, para empujar la pintura que queda en el conducto de color (25) común para una utilización posterior, a través del cambiador de color (8) , de vuelta al conducto de color (13, 13.1, 13.2) correspondiente, gracias a que el agente de lavado desplaza la pintura que ha quedado, estando previsto en particular a) un dosificador de agente de lavado (30) , el cual está dispuesto en el conducto de agente de lavado (31) , aguas arriba de la tercera válvula de agente de lavado (AV1/V) y que puede empujar el agente de lavado que se encuentra en el dosificador de agente de lavado al interior del conducto de color (25) común, cuando la 45 tercera válvula de agente de lavado (AV1/V) está abierta, y/o b) una cuarta válvula de agente de lavado (AV2/V) está prevista para llenar de manera controlable el dosificador de agente de lavado (30) a través del conducto de alimentación de agente de lavado (31) .

8. Robot de pintado (1) según la reivindicación 7, caracterizado por que a) el dosificador de agente de lavado (30) presenta un volumen de dosificación, que es sustancialmente igual al volumen de llenado del conducto de color (25) común entre la válvula de color (F1, F2, ..., Fn) acoplada en cada caso y la válvula de aguja principal (HN) del pulverizador (7) , y/o 55 b) el dosificador de agente de lavado (30) es un cilindro de dosificación o una manguera de rascatubos, y/o c) el dosificador de agente de lavado (30) es accionado de forma eléctrica o neumática.

9. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que comprende un dispositivo tensor (8, 19, 20) para el tensado mecánico de la toma de color (16) y del correspondiente punto de acoplamiento (15) en el estado acoplado.

10. Robot de pintado (1) según la reivindicación 9, caracterizado por que el dispositivo tensor (19, 20) presenta una 65 ranura (8) con un destalonamiento, en el cual se acopla un elemento tensor (19) móvil, presentando la ranura (8) un destalonamiento preferentemente solo en su flanco de ranura superior y estando libre

de destalonamiento en su flanco de ranura inferior.

11. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que presenta a) un regulador de la presión de color (9) , el cual está montado en o junto al brazo de robot (5) distal, y/o b) una bomba de dosificación (10) , la cual está montada en o junto al brazo robot (5) distal para dosificar la pintura que hay que aplicar, estando conectada la bomba de dosificación (10) , por el lado de entrada, con el cambiador de color (8) y, por el lado de salida, con el pulverizador (7) , y/o c) un accionamiento del regulador (17) servoneumático para mover la toma de color (16) con respecto a los puntos de acoplamiento (15) , estando dispuesto el accionamiento del regulador (17) en el brazo de robot (5) distal.

12. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que presenta un bloque de conexión (21) común, en el cual están dispuestos el regulador de la presión de color (9) y/o el accionamiento del regulador (17) y/o la bomba de dosificación (10) .

13. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los conductos de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) individuales están conectados en cada caso mediante una conexión de color al cambiador de color (8) , presentando la conexión de color las características siguientes:

a) un taladro de alojamiento en el cambiador de color (8) para introducir el conducto de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) correspondiente, b) una superficie tensora que discurre inclinada en el extremo del conducto de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) , c) un taladro tensor, que discurre en el cambiador de color (8) formando sustancialmente un ángulo recto con respecto al taladro de alojamiento y que desemboca en el taladro de alojamiento, presentando el taladro tensor una rosca interior, d) un tornillo tensor (24) , el cual está atornillado en el taladro tensor y que en el estado atornillado presiona con su extremo libre contra la superficie tensora del conducto de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) y que asegura y tensa con ello axialmente el conducto de alimentación de color (13, 13.1, 13.2) .

14. Robot de pintado según una de las reivindicaciones anteriores con un cambiador de color de acoplamiento, caracterizado por que por lo menos la parte móvil (16) del cambiador de color de acoplamiento tiene por lo menos una entrada de acoplamiento (40, 41) , la cual está conectada con una válvula de salida (HN) del pulverizador, a través de dos conductos de color (25A, 25B) paralelos y una disposición de válvulas (FA, FB) que se encuentra en el pulverizador (7) , conduciendo los dos conductos de color (25A, 25b) alternativamente diferentes colores hacia el pulverizador (7) y pudiendo lavarse alternativamente, y por que la parte móvil (16) del cambiador de color de acoplamiento dispositivos (V, PL, LSV, LRF) para lavar por lo menos presenta una entrada de acoplamiento (40, 41) y/o unos dispositivos (LVPLA, LVPLB) para lavar los dos conductos de color (25A, 25B) paralelos, hasta la disposición de válvulas (FA, FB) que se encuentra en el pulverizador (7) y/o está conectada con dispositivos de este tipo.

15. Robot de pintado según la reivindicación 14 con una disposición de válvulas formada por una primera válvula (FA) controlable automáticamente, la cual está formada a modo de válvula de aguja y cuya aguja de válvula se puede desplazar en el espacio interior de una pieza de carcasa de válvula (50) , y por una segunda válvula de aguja u otra válvula (RFA) conectada con esta válvula de aguja (FA) que se puede controlar automáticamente, caracterizado por que está dispuesta una entrada o salida controlada de la segunda válvula (RFA) en el espacio interior de la pieza de carcasa (50) de la primera válvula (FA) o está conectada con este espacio interior a través de un conducto.

16. Robot de pintado según la reivindicación 1 con un regulador de la presión de color (9) y una bomba de dosificación (10) , caracterizado por que el regulador de la presión de color (9) y la bomba de dosificación (10) están integrados en un bloque de conexión (21) común sin manguera de conexión, estando montado preferentemente el regulador de la presión de color (9) directamente junto a la bomba de dosificación (10) .

17. Robot de pintado en particular según una de las reivindicaciones 1 a 16, con un cambiador de color de acoplamiento (8) , el cual está formado por una barra de color (12) y un patín de acoplamiento (16) que se puede desplazar con respecto a la barra de color, caracterizado por que la barra de color (12) está formada por una

pluralidad de módulos (67, 77) fijados entre sí de forma que se pueden liberar, de los cuales cada módulo (66, 77) contiene por lo menos una válvula de color (F, 14, 14) y por lo menos un punto de acoplamiento (15) conectado con la válvula de color.

18. Robot de pintado según la reivindicación 17, caracterizado por que cada módulo (67, 77) contiene por lo menos dos válvulas de color (14, 14) , las cuales están introducidas con ejes centrales correspondientes transversal o perpendicularmente en una superficie lateral (66) , paralela a la dirección longitudinal de la barra de color (12) , de la barra de color, estando los ejes centrales de las válvulas de color (14, 14) del módulo desplazadas una con respecto a otra, en la dirección longitudinal de la barra de color, una cantidad (VV) determinada y estando distanciadas, en la dirección vertical con respecto a la dirección longitudinal, una cantidad (A) determinada y siendo estas cantidades (VV, A) iguales dentro de por lo menos una parte de los módulos, y por que los puntos de acoplamiento se encuentran sobre el lado de la barra de color (12) opuesto a la superficie lateral (66) mencionada y están desplazados entre sí y distanciados preferentemente las mismas cantidades (VV, A) que los ejes centrales de las válvulas de color (14, 14) .

19. Robot de pintado según la reivindicación 17 o 18, caracterizado por que cada módulo (67, 77) tiene unas superficies transversales (68, 69) que discurren transversalmente con respecto a la superficie lateral (66) desde un lado superior de la barra de color hacia un lado inferior de la barra de color (12) , con recorrido curvado, a las cuales son contiguos módulos contiguos, y por que las superficies transversales (68, 69) discurren, desde el lado superior y desde el lado inferior, en primer lugar transversal o perpendicularmente con respecto a los lados superiores e inferiores, están dobladas a continuación en una dirección paralela con respecto a la dirección longitudinal de la barra de color y, finalmente, discurren de nuevo transversal o perpendicularmente con respecto a los lados superiores e inferiores, discurriendo las dos superficies transversales (68, 69) curvas del módulo paralelas o de manera especular unas respecto a otras.

20. Robot de pintado según una de las reivindicaciones 17 a 19, caracterizado por que por lo menos un elemento de conexión (22) , el cual se puede conectar a un conducto de color externo y que tiene un eje central, está insertado con el eje central perpendicularmente en superficie frontal (65) , inclinada oblicua con respecto a la dirección longitudinal de la barra de color (12) , en una superficie del módulo (67, 77) y está conectado, en el interior del módulo, con una válvula de color (14, 14) correspondiente.

21. Robot de pintado según una de las reivindicaciones 17 a 20, caracterizado por que cada módulo (77) tiene, para cada válvula de color (14, 14) , dos elementos de conexión (22) que se pueden conectar a conductos externos, los cuales están conectados en el interior del módulo (77) con el espacio interior de la válvula de color (14, 14) para la circulación del color.

22. Robot de pintado según una de las reivindicaciones 17 a 21, caracterizado por que en la barra de color (12) está introducido o se puede introducir por lo menos un módulo (127) , cuyo punto de acoplamiento (15) está situado en una fila de puntos de acoplamiento (15) de los módulos (77) contiguos, paralela a la dirección longitudinal de la barra de color (12) , y está conectado en el interior del módulo (127) , a través de una válvula de color (F) , con un cuerpo de conexión (130) del módulo (127) , al cual está conectado o se puede conectar una manguera de rascatubos (135) para un rascatubos que transporte el material de color hacia el módulo (127) .

23. Robot de pintado según la reivindicación 22, caracterizado por que además del cuerpo de conexión (130) de la manguera de rascatubos (135) están dispuestos uno o dos cuerpos de conexión (132, 133) adicionales para un conducto de retorno (136) y/o para un conducto (137) para suministrar aire a presión u otro medio de desplazamiento con el fin empujar el rascatubos a través de la manguera de rascatubos (135) , y por que el módulo

(127) contiene cada uno una válvula (RF, PLM) para el conducto de retorno (136) y/o para el conducto (137) del medio de desplazamiento.