Procedimiento para recoger una grúa.

Procedimiento para grúas desplazables (1, 3, 5) a lo largo de una vía fija de desplazamiento (2) con el que el operador (11) puede recoger hacia él una grúa (1,

3, 5) al presionar una tecla (14) que comprende las etapas siguientes:

- enviar ondas electromagnéticas (S) entre un aparato de control manual inalámbrico (12) asignado a la grúa (1, 3, 5) para el control de grúa y la grúa (1,3, 5),

- recibir las ondas electromagnéticas (S) mediante una unidad receptora (8) en la grúa (1, 3, 5) para activar el recogimiento,

- determinar la posición absoluta del aparato de control manual (12),

- determinar la posición absoluta de la grúa (1, 3, 5),

- calcular órdenes de desplazamiento para minimizar la distancia de la grúa (1, 3, 5) con respecto al aparato de control manual (12), a fin de desplazar la grúa (1, 3, 5) a lo largo de su vía fija de desplazamiento (2), a partir de la posición absoluta del aparato de control manual (12) y la posición absoluta de la grúa (1, 3, 5) y

- recoger la grúa (1, 3, 5) a través del desplazamiento a lo largo de su vía fija de desplazamiento (2) de acuerdo con las órdenes calculadas de desplazamiento,

caracterizado por que tanto el aparato de control manual (12) como también la grúa (1, 3, 5) comprenden en cada caso una unidad receptora (15, 9) y una unidad de evaluación (16, 10), a fin de recibir señales (S1, S2) de por lo menos dos radiobalizas (B1, B2), a fin de determinar a partir de las señales la respectiva posición relativa con respecto a las radiobalizas y a partir de ella determinar la posición absoluta,

o tanto el aparato de control manual (12) como también la grúa (1,3, 5) comprenden en cada caso una unidad receptora (15, 9) con dos antenas y una unidad de evaluación (16, 10), a fin de recibir dos señales (S1, S2) de por lo menos una radiobaliza (B1) por medio de las respectivas antenas, a fin de determinar a partir de las señales la respectiva posición relativa con respecto a la baliza y a partir de ella determinar su posición absoluta.

La invención se refiere a un procedimiento para grúas desplazables a lo largo de un trayecto de desplazamiento con el que el operador puede recoger hacia él una grúa al presionar una tecla.

Semejantes grúas se mueven por lo general sobre carriles instalados de manera fija en naves industriales o áreas de trabajo libres. Con frecuencia, estas grúas eléctricas se usan solamente de manera esporádica, en donde se recogen cargas variables desde diferentes posiciones. Para este propósito, el desarrollo de la operación casi siempre es de tal manera que el operador primero “recoge” a la grúa, es decir, por ejemplo, mediante un desplazamiento del carro de desplazamiento por medio de las funciones “desplazamiento de grúa” y “desplazamiento de carro” coloca la grúa sobre la carga a ser movida, es decir, la recoge o minimiza la distancia.

Puesto que este proceso por lo general se repite con mucha frecuencia con diferentes posiciones de las cargas a ser movidas y en grúas con un gran alcance de extensión o grandes longitudes de trayecto de grúa puede requerir mucho tiempo, parece ser conveniente simplificar y automatizar este proceso.

Para este propósito se debe determinar mentalmente la posición del operador por medio de la pieza de mano de control (o el control remoto) de manera relativa a la posición momentánea de la grúa. A continuación se puede realizar el control apropiado de la grúa, a fin de llevar a cabo automáticamente un cambio de posición eventualmente necesario al presionar un botón.

Por el documento DE 42 04 658 A1 se conoce un control remoto para aparatos de transporte, en particular, aparatos de transporte de pasillo tales como grúas de desplazamiento con un aparato de control manual, en el que está contenido un transmisor para ondas electromagnéticas y una unidad receptora prevista en la grúa de desplazamiento, en donde el aparato de control manual está provisto adicionalmente de un transmisor de ultrasonido y la unidad receptora está provista de un sensor de ultrasonido y medios de cálculo para determinar las diferencias de tiempo de desplazamiento entre una señal infrarroja y una señal de ultrasonido.

Con este sistema debe ser posible “llamar” al aparato de transporte correspondiente para que vaya al lugar dentro de una nave industrial en el que se requiere de manera subsiguiente.

Para este propósito, el control remoto comprende dos transmisores, es decir, un transmisor infrarrojo y un transmisor de ultrasonido, a fin de transmitir al mismo tiempo después de accionar un interruptor una señal que será recibida mediante receptores correspondientes en el aparato de transporte y se evaluará de manera subsiguiente en el aparato de transporte en un ordenador. A este respecto se determina la diferencia de tiempo de desplazamiento entre las dos señales y se usa para calcular la distancia (véase columna 2, líneas 23 a 32) .

Sin embargo, en particular, en situaciones difíciles en cuanto al espacio, este sistema tiene problemas para proveer resultados exactos, puesto que, en particular, las ondas de ultrasonido usadas tienden a reflexiones múltiples y difieren así los tiempos de desplazamiento y se sobreponen varias señales en el receptor. También es técnicamente costoso proveer en el control remoto al mismo tiempo dos transmisores. Estos métodos de “tiempo de vuelo” también vienen acompañados por la necesidad de relojes de precisión o su ajuste.

Por el documento JP 2005 145632 se conoce un procedimiento de acuerdo con el concepto general de la reivindicación 1.

Por lo tanto, frente a esto, el objetivo de la presente invención consiste en proveer un procedimiento para grúas con el que el operador puede recoger hacia él la grúa apretando una tecla y el que es técnicamente fácil de realizar y de todas maneras ofrece resultados confiables.

Este objetivo se logra a través del procedimiento reflejado en la reivindicación 1.

Al igual que el estado de la técnica, el procedimiento para grúas desplazables a lo largo de un trayecto de desplazamiento fijo con el que el operador puede recoger hacia él una grúa apretando una tecla comprende los pasos de emitir ondas electromagnéticas entre un aparato de control manual inalámbrico asignado a la grúa para el control de la grúa y la grúa y la recepción de las ondas electromagnéticas mediante esta unidad receptora.

Además, se realizan las siguientes etapas:

- Determinar la posición absoluta del aparato de control manual,

- Determinar la posición absoluta de la grúa,

- Calcular órdenes de desplazamiento para minimizar la distancia de la grúa con respecto al aparato de control manual, a fin de desplazar la grúa a lo largo de su trayecto de desplazamiento fijo, desde la posición absoluta del aparato de control manual y la posición absoluta de la grúa y

- Recoger la grúa a través del desplazamiento a lo largo de su trayecto fijo de acuerdo con las órdenes de desplazamiento calculadas.

Esta función de la grúa se denomina también como función de “sígueme”, puesto que la grúa prácticamente sigue al operador.

Para este propósito, la grúa se desplaza lo más cerca posible al operador. Con el fin de activar este “comportamiento” de la grúa, el operador acciona en el aparato de control manual “inalámbrico” una tecla correspondiente, después de lo cual se irradia una señal de radio desde el aparato de control manual y se recibe en la grúa. Es decir, el accionamiento del interruptor en el aparato de control manual activa una emisión de una señal de recogimiento y su recepción en la unidad receptora activa el recogimiento.

En principio existen dos variantes fundamentales para la realización del procedimiento.

En la primera variante, tanto el aparato de control manual como también la grúa comprenden en cada caso una unidad receptora y una unidad de evaluación para recibir señales de por lo menos dos radiobalizas, a fin de determinar a partir de las señales la respectiva posición relativa con respecto a las radiobalizas y a partir de ella determinar su posición absoluta.

En la segunda variante, tanto el aparato de control manual como también la grúa comprenden en cada caso una unidad receptora con dos antenas y una unidad de evaluación, a fin de recibir dos señales de por lo menos una radiobaliza por medio de las respectivas antenas, a fin de determinar a partir de las señales la posición relativa respectiva con respecto a la baliza y determinar a partir de ella su posición absoluta.

Se entiende que es posible combinar las dos variantes antes mencionadas, es decir, por ejemplo, evaluar señales de dos radiobalizas a través del aparato de control manual y evaluar señales de una radiobaliza por medio de dos antenas en la grúa, etc.

Por radiobalizas se entienden aparatos que emiten una señal de radio por medio de la cual mediante la determinación de dirección, la medición de tiempo o la potencia de las señales irradiadas se puede determinar la posición del aparato de control manual o de la grúa. Esta determinación se puede realizar en principio mediante métodos conocidos.

A continuación se determina tanto la posición absoluta del aparato de control manual como también la posición absoluta de la grúa. A partir de estas posiciones es posible calcular entonces órdenes de desplazamiento para la grúa, a fin de desplazar a esta última para minimizar la distancia. El cálculo de las órdenes de desplazamiento, es decir, la evaluación de las posiciones absolutas, puede tener lugar en un control en la grúa o en un control en el aparato de control manual. Dependiendo del lugar en donde se realiza el cálculo, se debe transmitir la información de posición absoluta ya sea desde la grúa hacia el aparato de control manual o bien de manera inversa, es decir, el aparato de control manual o la grúa transmiten en cada caso su posición absoluta determinada hacia la grúa o el aparato de control manual.

El procedimiento se puede realizar de manera semiautomática o de manera (completamente) automática, de modo que la minimización de la distancia se realiza a través del recogimiento de manera semiautomática después de accionar un interruptor en el aparato de control manual, o la minimización de la distancia se realiza a través del recogimiento de manera automática después de accionar un interruptor en el aparato de control manual.

En el primer caso, la grúa se desplaza solamente por tanto tiempo como se acciona el interruptor. Esto tiene la ventaja de una función de “hombre muerto” que puede ser deseable por razones de seguridad laboral. En el segundo... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para grúas desplazables (1, 3, 5) a lo largo de una vía fija de desplazamiento (2) con el que el

operador (11) puede recoger hacia él una grúa (1, 3, 5) al presionar una tecla (14) que comprende las etapas 5 siguientes:

- enviar ondas electromagnéticas (S) entre un aparato de control manual inalámbrico (12) asignado a la grúa (1, 3, 5) para el control de grúa y la grúa (1, 3, 5) ,

- recibir las ondas electromagnéticas (S) mediante una unidad receptora (8) en la grúa (1, 3, 5) para activar el

recogimiento.

10. determinar la posición absoluta del aparato de control manual (12) ,

- determinar la posición absoluta de la grúa (1, 3, 5) ,

- calcular órdenes de desplazamiento para minimizar la distancia de la grúa (1, 3, 5) con respecto al aparato de control manual (12) , a fin de desplazar la grúa (1, 3, 5) a lo largo de su vía fija de desplazamiento (2) , a partir de la posición absoluta del aparato de control manual (12) y la posición absoluta de la grúa (1, 3, 5) y

- recoger la grúa (1, 3, 5) a través del desplazamiento a lo largo de su vía fija de desplazamiento (2) de acuerdo con las órdenes calculadas de desplazamiento, caracterizado por que tanto el aparato de control manual (12) como también la grúa (1, 3, 5) comprenden en cada caso una unidad receptora (15, 9) y una unidad de evaluación (16, 10) , a fin de recibir señales (S1, S2) de por lo menos dos radiobalizas (B1, B2) , a fin de determinar a partir de las señales la respectiva posición relativa con respecto a las radiobalizas y a partir de ella determinar la posición absoluta,

o tanto el aparato de control manual (12) como también la grúa (1, 3, 5) comprenden en cada caso una unidad receptora (15, 9) con dos antenas y una unidad de evaluación (16, 10) , a fin de recibir dos señales (S1, S2) de por lo menos una radiobaliza (B1) por medio de las respectivas antenas, a fin de determinar a partir de las señales la respectiva posición relativa con respecto a la baliza y a partir de ella determinar su posición absoluta.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que el recogimiento se realiza de manera semiautomática o automática después de accionar un interruptor (14) en el aparato de control manual (12) .

3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el accionamiento del interruptor (14) en el aparato de control manual (12) activa un envío de una señal de recogimiento (S) y su recepción en la unidad receptora (8) activa el recogimiento.

4. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que el cálculo de las órdenes de desplazamiento tiene lugar en un control (10) en la grúa (1, 3, 5) o en un control (16) en el aparato de control manual (12) .

5. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que el aparato de control manual (12) o la grúa (1, 3, 5) transmite su posición absoluta determinada a la grúa (1, 3, 5) o al aparato de control manual (12) . 40

6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se evalúan potencias de señales y/o tiempos de desplazamiento de señales para determinar la posición.

7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se usan como 45 radiobalizas (B1, B2) puntos de acceso Wlan o estaciones de base Dect.