Procedimiento de guiado de un vehículo.

Procedimiento de guiado de un vehículo (1) que comprende las etapas siguientes:

- excitar, durante el desplazamiento del vehículo (1), por lo menos un elemento de guiado (4) en material magnético de alta permeabilidad aplicado sobre un soporte, tal como una carretera (3), mediante medios de excitación (5),

- detectar la señal procedente del elemento de guiado (4) a consecuencia de la excitación mediante medios de 10 detección (6, 7),

- recoger y tratar la señal procedente de los medios de detección (6, 7) con el fin de guiar el vehículo (1), caracterizado porque la excitación del elemento de guiado (4) se realiza de manera que sature o modifique el punto de funcionamiento del elemento de guiado (4) en su ciclo de funcionamiento, que emite entonces una señal rica en frecuencias, compuesta por una onda de frecuencia fundamental (f0) así como por ondas de frecuencia (nf0) múltiplos del valor de la frecuencia fundamental, denominadas armónicos, y porque la excitación se realiza por medio de una pluralidad de bobinas de emisión o de un radar que genera un campo magnético de excitación giratorio.

Procedimiento de guiado de un vehículo.

La presente invención se refiere a un procedimiento de guiado de un vehículo.

El guiado automático de vehículo se refiere a diferentes campos técnicos. En efecto, éste se puede aplicar en particular al guiado de un automóvil o de una máquina de obras públicas tal como una quitanieves, o también al guiado de un carro de manutención.

En el caso de las quitanieves en particular, es interesante poder guiar estas últimas con precisión dado que las referencias habituales tales como las bandas continuas o discontinuas que equipan generalmente una calzada no son visibles cuando están recubiertas por la nieve. Un procedimiento de guiado de este tipo encuentra una aplicación particular en el caso del guiado de quitanieves sobre pistas de aeropuerto.

Dicho guiado del vehículo permite, según el campo de aplicación, asistir, incluso reemplazar, un operario o un conductor.

Un procedimiento de guiado de vehículo se describe en cada uno de los documentos US nº 4.800.978 y DE 37 26 212. Un procedimiento de este tipo comprende las etapas que consisten en:

- excitar, durante el desplazamiento del vehículo, por lo menos un elemento de guiado de material magnético aplicado sobre un soporte, tal como una carretera, mediante medios de excitación,

- detectar la señal procedente del elemento de guiado a consecuencia de la excitación mediante medios de detección,

- recoger y tratar la señal procedente de los medios de detección con el fin de guiar el vehículo.

La colocación de dicho sistema no permite librarse completamente de los elementos conductores parásitos presentes en el suelo o situados en los alrededores del elemento de guiado.

En efecto, durante la emisión de una onda electromagnética por parte de los medios de excitación, los elementos conductores situados en la proximidad del elemento de guiado reenvían asimismo una onda de frecuencia fundamental, interactuando con la emitida por el elemento de guiado.

Es difícil entonces separar las señales emitidas por el elemento de guiado de las emitidas por los elementos parásitos, lo cual afecta a la calidad de la detección, y por tanto a la precisión o a la fiabilidad del guiado.

La invención prevé evitar estos inconvenientes proponiendo un procedimiento que permite un guiado preciso y fiable de un vehículo.

Con este fin, la invención se refiere a un procedimiento de guiado de un vehículo que comprende las etapas siguientes:

- excitar, durante el desplazamiento del vehículo, por lo menos un elemento de guiado de material magnético de alta permeabilidad aplicado sobre un soporte, tal como una carretera, mediante medios de excitación,

- detectar la señal procedente del elemento de guiado a consecuencia de la excitación mediante medios de detección,

- recoger y tratar la señal procedente de los medios de detección con el fin de guiar el vehículo, caracterizado porque la excitación del elemento de guiado se realiza de manera que sature o modifique el punto de funcionamiento del elemento de guiado en su ciclo de funcionamiento, que emite entonces una señal rica en frecuencias, compuesta por una onda de frecuencia fundamental así como por ondas de frecuencias múltiplos del valor de la frecuencia fundamental, denominadas armónicos, y porque la excitación se realiza por medio de una pluralidad de bobinas de emisión o de un radar que genera un campo magnético de excitación giratorio.

El término "múltiplos" no se debe entender en el sentido estricto. Así, una onda de frecuencia múltiplo puede por ejemplo ser una onda cuya frecuencia es próxima al doble de la frecuencia fundamental, pero no exactamente igual a este valor.

Un sistema de este tipo permite librarse de los elementos parásitos, generalmente conductores, enterrados en el suelo o presentes en los alrededores del elemento de guiado.

La identificación de ondas armónicas que corresponden a una onda fundamental permite identificar y separar las señales emitidas por los elementos conductores parásitos y las emitidas por el elemento de guiado.

Ventajosamente, la señal salida del elemento de guiado es detectada por medio de por lo menos una bobina de recepción sintonizada a la frecuencia de uno o varios de los armónicos emitidos por el elemento de guiado.

Según una posibilidad de la invención, los elementos de guiado excitados están realizados, por lo menos en parte, en un material que presenta una permeabilidad relativa superior a 10.000 y preferentemente superior a 100.000.

Este tipo de elementos de guiado puede ser saturado con la ayuda de una onda electromagnética de baja energía. 10 La posibilidad de utilizar una baja energía de excitación para obtener una respuesta fiable aumenta entonces la portabilidad del sistema de guiado que comprende los medios de excitación y los medios de detección.

Además, los elementos parásitos magnéticos presentes en el suelo, que están en número reducido en comparación con los elementos conductores, son difícilmente saturables.

Así, si se emite una onda de baja energía, solamente los elementos de guiado emitirán una respuesta en forma de ondas identificables.

Preferentemente, los elementos de guiado excitados están realizados, por lo menos en parte, en material 20 nanocristalino.

Se pueden utilizar otros tipos de elementos magnéticos de alta permeabilidad relativa, preferentemente cuando se presentan en forma de una banda de espesor de aproximadamente 30 micrones.

Las aleaciones nanocristalinas son unas aleaciones de composición del tipo (Fe74, 5Si13, 5B9Nb3, Cux) fabricados por temple rápido sobre una rueda que gira a gran velocidad, o también unas aleaciones del tipo FeZrBCu o cualquier tipo de aleación de propiedades parecidas.

Según una característica de la invención, los medios de excitación y los medios de detección están dispuestos sobre 30 el vehículo, a una distancia superior a 20 cm del elemento de guiado, preferentemente superior a 40 cm, incluso superior a 60 cm, y de manera más particularmente preferida superior a 80 cm, incluso superior a 1 m.

Teniendo en cuenta la fiabilidad de la lectura, es posible aumentar la distancia entre el sistema de detección, que comprende los medios de excitación y los medios de detección, y el soporte provisto del elemento de guiado. Dicha 35 distancia permite evitar deteriorar el sistema de detección en caso de obstáculos o de irregularidades a nivel de la superficie del soporte.

Según una posibilidad de la invención, los elementos de guiado están dimensionados de manera que generen, durante su excitación, un campo magnético de simetría axial.

Preferentemente, una pluralidad de elementos de guiado está aplicada sobre el soporte, a lo largo de un trayecto a seguir por el vehículo.

Según una característica de la invención, los elementos de guiado están dispuestos de manera que formen un 45 código representativo de un suceso, por ejemplo la presencia de un obstáculo, siendo dicho código detectado durante el desplazamiento del vehículo.

De todas maneras, la invención se pondrá más claramente de manifiesto a partir de la descripción siguiente, haciendo referencia al plano esquemático adjunto, que representa, a título de ejemplos no limitativos, varias formas 50 de realización de este procedimiento de guiado.

La figura 1 es una vista esquemática de un vehículo equipado con un sistema de detección según la invención, móvil sobre una carretera;

55 la figura 2 es una vista esquemática que representa el posicionado de las bobinas o de los sensores de magnetómetros de un sistema de detección que no forma parte de la invención;

la figura 3 es un esquema de bloques que representa la estructura de los medios de emisión del sistema de detección de la figura 2, 60 la figura 4 es un esquema de bloques que representa la estructura de los medios de detección del sistema de detección de la figura 1;

las figuras 5 a 7 representan una carretera equipada con elementos de guiado que forman un código representativo 65 de un suceso.

La figura 1 representa un vehículo 1 equipado con un sistema de detección 2, en movimiento sobre una carretera 3.

Unos elementos de guiado 4 se presentan en forma de etiquetas alargadas... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento de guiado de un vehículo (1) que comprende las etapas siguientes:

- excitar, durante el desplazamiento del vehículo (1) , por lo menos un elemento de guiado (4) en material magnético de alta permeabilidad aplicado sobre un soporte, tal como una carretera (3) , mediante medios de excitación (5) ,

- detectar la señal procedente del elemento de guiado (4) a consecuencia de la excitación mediante medios de 10 detección (6, 7) ,

- recoger y tratar la señal procedente de los medios de detección (6, 7) con el fin de guiar el vehículo (1) ,

caracterizado porque la excitación del elemento de guiado (4) se realiza de manera que sature o modifique el punto de funcionamiento del elemento de guiado (4) en su ciclo de funcionamiento, que emite entonces una señal rica en frecuencias, compuesta por una onda de frecuencia fundamental (f0) así como por ondas de frecuencia (nf0) múltiplos del valor de la frecuencia fundamental, denominadas armónicos, y porque la excitación se realiza por medio de una pluralidad de bobinas de emisión o de un radar que genera un campo magnético de excitación giratorio.

2. Procedimiento de guiado según la reivindicación 1, caracterizado porque la señal procedente del elemento de guiado (4) es detectada por medio de por lo menos una bobina de recepción (6, 7) sintonizada a la frecuencia de uno o varios de los armónicos emitidos por el elemento de guiado (4) .

3. Procedimiento de guiado según una de las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque los elementos de guiado (4) excitados están realizados, por lo menos en parte, en un material que presenta una permeabilidad relativa superior a 10.000.

4. Procedimiento de guiado según la reivindicación 3, caracterizado porque los elementos de guiado (4) excitados 30 están realizados, por lo menos en parte, en material nanocristalino.

5. Procedimiento de guiado según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque los medios de excitación (5) y los medios de detección (6, 7) están dispuestos sobre el vehículo (1) , a una distancia superior a 20 cm del elemento de guiado (4) . 35

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque los elementos de guiado (4) están dimensionados de manera que generen, durante su excitación, un campo magnético de simetría axial.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque una pluralidad de elementos de 40 guiado (4) está aplicada sobre el soporte (3) , a lo largo de un trayecto a seguir por el vehículo (1) .

8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado porque los elementos de guiado (4) están dispuestos de manera que formen un código representativo de un suceso, por ejemplo la presencia de un obstáculo, siendo dicho código detectado durante el desplazamiento del vehículo (1) .