Dispositivo de retención para vasijas de ordeño y dispositivo actuador para la generación de un movimiento de un equipo de ordeño.

Dispositivo de retención (200) para la retirada individual de las vasijas de ordefio con un dispositivo de fijación

(201) para la fijación del dispositivo de retención en una posición de ordefio prevista, en el que el dispositivo de retenciOn (200) esta configurado ademas para retener, durante una primera fase de funcionamiento, cada una de varias vasijas de ordefio (210) en respectivamente una posición fijada unas respecto a otras y conferir un acceso manual a cada vasija de ordeño (210) retenida, de modo que durante una segunda fase de funcionamiento cada vasija de orderro (210) se puede mover manualmente en varias direcciones en relación al dispositivo de retencion (200) y al menos otra vasija de orderio (210), caracterizado porque el dispositivo de retención presenta adennas un aparato de estimulación (340) que este configurado para generar un movimiento ritmico, que actria mecanicamente sobre al menos una manguera de !eche (217) y/o manguera de control (221) que conecta una vasija de ordefio (210) con el dispositivo de retención durante la segunda fase de funcionamiento.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2005/003128.

Solicitante: Maier Jun, Jakob.

Inventor/es: HATZACK, WILFRIED, Maier Jun,Jakob.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA > AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA > FABRICACION DE PRODUCTOS LACTEOS (conservación,... > Máquinas o dispositivos para el ordeño (A01J 1/00,... > A01J5/017 (Enganchado o desenganchado automático de grupos)
  • SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA > AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA > FABRICACION DE PRODUCTOS LACTEOS (conservación,... > Accesorios o dispositivos para máquinas de ordeño... > A01J7/02 (para limpieza o saneamiento de las máquinas o dispositivos de ordeño (limpieza de las tuberías o conducciones de las máquinas de ordeño B08B 9/027))
  • SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA > AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA > FABRICACION DE PRODUCTOS LACTEOS (conservación,... > Máquinas o dispositivos para el ordeño (A01J 1/00,... > A01J5/04 (por acción neumática sobre las tetinas)
  • SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA > AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA > FABRICACION DE PRODUCTOS LACTEOS (conservación,... > Máquinas o dispositivos para el ordeño (A01J 1/00,... > A01J5/007 (Procesos de monitorización del ordeño; Control o regulación de las máquinas de ordeño)
  • SECCION A — NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA > AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA > FABRICACION DE PRODUCTOS LACTEOS (conservación,... > A01J7/00 (Accesorios o dispositivos para máquinas de ordeño (postes para ordeño   A01K 1/12))

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Fragmento de la descripción:

Dispositivo de retención para vasijas de ordeño y dispositivo actuador para la generación de un movimiento de un equipo de ordeño.

La presente invención se refiere en un aspecto en general al ordeño automático de animales de granja, requiriéndose al menos parcialmente una intervención manual durante el proceso de ordeño. En particular la presente invención se refiere a un dispositivo de retención para vasijas de ordeño, que se puede utilizar en los equipos de ordeño y puestos de ordeño en los que se necesita una aplicación manual de las vasijas de ordeño en las tetas de un animal.

La presente invención se refiere en otro aspecto en general a dispositivos para la realización de una estimulación antes y durante del proceso de ordeño y para el posicionamiento de un equipo de ordeño en las instalaciones de ordeño, que permiten un ordeño automático, aplicándose un equipo de ordeño en conexión con una instalación de vacío de forma manual o automática en las tetas de un animal.

Por el documento US-B-641654 se conoce un dispositivo de retención para vasijas de ordeño según el preámbulo de la reivindicación 1. En la cría de animales de granja para la industria lechera, por ejemplo de vacas, se debe partir en el caso de la situación política y económica actual y a medio plazo de que las explotaciones agrícolas sólo se pueden administrar de forma rentable desde un número mínimo consabido de animales de granja, cuando se prescinde de aplicaciones concretas consabidas en forma de agricultores a tiempo parcial. Dado que la rentabilidad de una explotación agrícola para la industria lechera no sólo depende del número absoluto de animales de granja, sino también en gran medida de los rendimientos individuales de cada animal aislado, pese al gran número de animales se puede obtener un rendimiento lácteo elevado por animal con uso de personal lo más bajo posible. Junto a una cría y alimentación apropiadas de los animales, el proceso de ordeño también desempeña un papel importante para el rendimiento lácteo conseguido por animal, determinando el grado de automatización del proceso de ordeño esencialmente el coste de personal. En el sentido de la rentabilidad es favorable automatizar el proceso de ordeño lo más ampliamente posible con coste asumióle en maquinaria, debiéndose mantener un grado elevado requerido de higiene. Un proceso de ordeño puramente manual ya no es factible, incluso en las explotaciones más pequeñas hasta medianas, dado que en particular se requieren una competencia profesional elevada y un tiempo invertido elevado para el proceso de ordeño. Las experiencias e investigaciones de muchos años denotan que se puede obtener esencialmente un rendimiento lácteo elevado por animal cuando el proceso de ordeño imita el proceso natural de succión del ternero de la forma más fiel al natural posible. Para ello en los últimos 8 a 1 años se han desarrollado dispositivos que posibilitan un ordeño más o menos automatizado, no obstante, dependiendo el grado de proximidad al natural del proceso de ordeño muy intensamente de los materiales usados, los equipos usados y el modo de funcionamiento de las instalaciones. En la actualidad se prefiere un modo de ordeño en el que antes y durante el ordeño se ejercen sensaciones de estimulación en parte diferentes sobre el animal y con frecuencia se aplican alternamente vacío y un movimiento de masaje de tipo impulso en contrafase en dos cuartos de la ubre. En este caso durante la fase de succión, en la que el vacío presente constantemente bajo la teta está en conexión con el vacío predominante en una línea de leche, se succiona la leche de la teta, mientras que en la fase de descarga siguiente, en la que colapsa la pezonera y masajea la teta, tiene lugar un masaje del tejido de la teta. El tipo de estimulación, la naturaleza de la pezonera, la magnitud del vacío de ordeño, la frecuencia de la fase de succión y de descarga son puntos importantes que determinan, por un lado, la duración del proceso de ordeño y, por otro lado, la salud de la ubre del animal.

En la actualidad en el mercado también están disponibles instalaciones de Ordeño completamente automatizadas, así denominados robots de ordeño, en los que el proceso de ordeño se realiza de forma completamente automatizada sin que se requiera una intervención manual. En estas instalaciones los animales pueden entrar en una célula correspondiente, allí se identifican de forma electrónica y luego después de la identificación exitosa y con autorización correspondiente se preparan para un proceso de ordeño. En este caso los aparatos de limpieza se ponen sobre la ubre y a continuación las vasijas de ordeño accionadas por un motor se colocan en las tetas bajo el control de un ordenador central y se comienza el proceso de estimulación y ordeño. Este tipo de cría de animales de granja requiere sin embargo un gasto extremadamente elevado respecto a los costes de adquisición y mantenimiento para el robot de ordeño, en particular cuando se deben satisfacer estrictos requisitos de higiene, de modo que estos aparatos pueden ser problemáticos en la práctica, en particular dado que nuevas investigaciones indican que incluso para grandes explotaciones agrícolas no se produce un uso más rentable económicamente de los robots de ordeño en comparación a grandes explotaciones con puestos de ordeño.

Para la mayoría de las explotaciones agrícolas el proceso de ordeño tiene lugar de manera semiautomatizada, estando previstos, según el tamaño de la explotación, puestos de ordeño equipados de forma apropiada que se visitan por los animales, o la instalación de ordeño está configurada correspondientemente para ordeñar los animales en los lugares de estacionamiento correspondientes.

En referencia a las figuras 1 a y 1 b se describe ahora más detalladamente un puesto de ordeño típico y las dificultades que aparecen típicamente en el proceso de ordeño.

La fig. 1a muestra en una vista en perspectiva esquemática un equipo de ordeño 1, que presenta varias vasijas de ordeño 11 que están provistas de nuevo de pezoneras 12 correspondientes. Las vasijas de ordeño 11 son típicamente recipientes de metal en los que están introducidas parcialmente las pezoneras 12, de modo que se origina una cavidad entre la pared exterior de la pezonera 12 y la pared interior de la vasija de ordeño 11. Típicamente una estructura semejante se designa como una vasija de dos espacios, dado que la cavidad forma una primera zona espacial y el interior de la pezonera 12 define otra zona espacial. Además, el equipo de ordeño 1 comprende un colector de leche 115 que presenta en general dos cámaras, las cuales están en conexión respectivamente con dos vasijas de ordeño 11 mediante mangueras de leche 116 flexibles correspondientes. El colector de leche 115 está conectado típicamente con un recipiente receptor de leche correspondiente a través de una o dos mangueras de leche 117 flexibles posteriores. Además, el colector de leche 115 presenta dos conexiones de control 118 que están conectadas, por su lado, de nuevo mediante mangueras de control 119 correspondientes con la cavidad de las vasijas de ordeño 11.

La fig. 1b muestra esquemáticamente una parte de un puesto de ordeño 15 con un marco 152 en el que está colocado un soporte 151 ajustable. Las mangueras de leche 117 y líneas de control 121, que están conectadas con las conexiones de control 118 del colector de leche 115, están fijadas en el soporte 151 de modo que se garantiza un desvío de la leche ordeñada desde el colector de leche 115, así como una facilitación fiable del vacío de ordeño a través de las líneas de leche 117 y una posición correcta del colector de leche 115 durante el proceso de ordeño. La ubicación del equipo de ordeño 11, es... [Seguir leyendo]

 


Reivindicaciones:

1Dispositivo de retención (2) para la retirada individual de las vasijas de ordeño con

un dispositivo de fijación (21) para la fijación del dispositivo de retención en una posición de ordeño prevista,

en el que el dispositivo de retención (2) está configurado además para retener, durante una primera fase de funcionamiento, cada una de varias vasijas de ordeño (21) en respectivamente una posición fijada unas respecto a otras y conferir un acceso manual a cada vasija de ordeño (21) retenida, de modo que durante una segunda fase de funcionamiento cada vasija de ordeño (21) se puede mover manualmente en varias direcciones en relación al dispositivo de retención (2) y al menos otra vasija de ordeño (21),

caracterizado porque el dispositivo de retención presenta además un aparato de estimulación (34) que está configurado para generar un movimiento rítmico, que actúa mecánicamente sobre al menos una manguera de leche (217) y/o manguera de control (221) que conecta una vasija de ordeño (21) con el dispositivo de retención durante la segunda fase de funcionamiento.

2.- Dispositivo de retención según la reivindicación 1, en el que el dispositivo de retención presenta un recipiente (23) en el que están introducidas las vasijas de ordeño al menos parcialmente durante la primera fase de funcionamiento.

3.- Dispositivo de retención según la reivindicación 1 ó 2, que comprende además un dispositivo de guiado (24) para el guiado de las mangueras de leche (22) durante el movimiento de las vasijas de ordeño (21) en relación al dispositivo de retención.

4.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 3, que comprende además un aparato de conmutación de vacío (25) que está configurado para aplicar un vacío de funcionamiento de forma controlable en cada una de las vasijas de ordeño.

5.- Dispositivo de retención según la reivindicación 4, en el que el aparato de conmutación de vacío (25) presenta un interruptor de accionamiento (27) para cada una de las vasijas de ordeño.

6.- Dispositivo de retención según la reivindicación 4, en el que el aparato de conmutación de vacío (25) presenta un aparato de accionamiento que conmuta el vacío de funcionamiento en función de la distancia entre la vasija de ordeño y el dispositivo de retención.

7.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 4 a 6, en el que el aparato de conmutación de vacío comprende un aparato de desconexión (22) que está configurado para, en el caso de una pérdida del vacío de ordeño en una vasija de ordeño, desacoplar ésta individualmente y automáticamente del vacío de funcionamiento.

8.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 7, que presenta además varías conexiones que posibilitan una unión con una o varias mangueras de leche, que conectan el dispositivo de retención con una instalación de ordeño, y con una línea de vacío de la instalación de ordeño.

9.- Dispositivo de retención según la reivindicación 8, que presenta además secciones de manguera cuyo un extremo está conectado con respectivamente una conexión y cuyo otro extremo se puede conectar con respectivamente una vasija de ordeño.

1.- Dispositivo de retención según la reivindicación 9, en el que cada sección de manguera presenta al menos una sección de manguera de control, la cual se puede conectar en un extremo con una vasija de ordeño y está conectada gracias al otro extremo con una conexión de control correspondiente.

11.- Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 1, en el que el dispositivo de fijación presenta una retención para la fijación en un soporte del puesto de ordeño.

12.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 11, en el que el dispositivo de fijación se puede ajustar de modo que los ejes longitudinales de las vasijas de ordeño están orientados casi horizontalmente.

13.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 12, en el que el dispositivo de fijación está configurado de modo que el dispositivo de retención se puede transferir de una primera posición, que se corresponde con la primera fase de funcionamiento, al menos a una segunda posición para la limpieza de al menos una zona de las vasijas de ordeño.

14.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 13, en el que al menos una zona del dispositivo de retención que recibe las vasijas de ordeño está fabricada de plástico.

15.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 14, que presenta además una o varias conexiones

de limpieza.

16.- Dispositivo de retención según la reivindicación 8, en el que al menos una conexión está provista de una válvula controlable.

17.- Dispositivo de retención según la reivindicación 16, en el que la válvula de control puede conmutar el vacío a una de las vasijas de ordeño.

18.- Dispositivo de retención según la reivindicación 16 ó 17, en el que la válvula controlable se puede accionar eléctricamente.

19.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 18, que presenta además un dispositivo de limpieza que se puede mover de una primera posición de limpieza en la primera fase de funcionamiento, en la que la parte de cabeza de la pezonera se puede exponer a la acción de un fluido de limpieza, a una segunda posición para la liberación de las vasijas de ordeño para la segunda fase de funcionamiento.

2.- Dispositivo de retención según la reivindicación 19, en el que el dispositivo de limpieza está provisto de un elemento obturador para la obturación del interior de la pezonera en la posición de limpieza.

21.- Dispositivo de retención según la reivindicación 2, en el que el elemento obturador presenta al menos un elemento de boquilla para la entrada de un fluido de limpieza en el interior de la pezonera.

22.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 21, que presenta además una unidad de alimentación de corriente.

23.- Dispositivo de retención según la reivindicación 22, en el que la unidad de alimentación de corriente está accionada de forma neumática.

24.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 23, que presenta además un elemento sensor que está configurado para detectar la circulación de leche al menos de una vasija de ordeño.

25.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 24, que comprende además un elemento sensor de calidad que está configurado para detectar al menos una propiedad que caracteriza la calidad de la leche.

26.- Dispositivo de retención según la reivindicación 1, en el que el aparato de estimulación presenta un elemento de accionamiento y un elemento actuador acoplado con él, en el que el elemento actuador está en contacto con la al menos una manguera de leche y/o manguera de control durante el ordeño.

27.- Dispositivo de retención según la reivindicación 26 ó 1, en el que el aparato de estimulación comprende un aparato de control que está configurado para controlar una frecuencia de la acción mecánica y/o una intensidad de la acción mecánica.

28.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 27, que presenta además respectivamente una zona de retención para la recepción de una vasija de ordeño, en el que cada zona de retención comprende un dispositivo de fijación que está configurado para determinar la orientación de la vasija de ordeño introducida manualmente en la zona de retención en una orientación predefinida.

29.- Dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 28, en el que están previstas secciones de manguera para la conexión con las vasijas de ordeño que presentan al menos una zona perfilada y una sección de guiado correspondiente para el guiado de la zona perfilada.

3.- Dispositivo de retención según la reivindicación 29, en la que la sección de manguera presenta una manguera de leche y al menos una manguera de control que están conectadas así para definir el perfil de la zona perfilada.

31.- Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 3, que presenta al menos un dispositivo para tirar de las secciones de manguera acopladas con las vasijas de ordeño a una posición para el post-ordeño durante la segunda fase de funcionamiento.

32.- Equipo de ordeño con: varias vasijas de ordeño,

varias mangueras de conexión que está conectadas con las vasijas de ordeño y un dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 31.

33.- Equipo de ordeño según la reivindicación 32, en el que las mangueras de conexión presentan unas líneas que

conducen leche, una línea de control y/o una línea de estimulación.

34.- Puesto de ordeño con

un soporte para la retención y guiado de una línea de leche y una línea de control,

varias vasijas de ordeño que están en conexión de fluido con la línea de leche y la línea de control, y

un dispositivo de retención según una de las reivindicaciones 1 a 31.

35.- Puesto de ordeño según la reivindicación 34, en la que el dispositivo de retención está colocado en el soporte mediante un dispositivo de fijación.

36.- Puesto de ordeño según la reivindicación 35, en la que el dispositivo de retención está colocado de forma pivotable en el soporte, de modo que el dispositivo de retención se puede pivotar al menos a la posición de ordeño y una posición de limpieza.

37.- Puesto de ordeño según la reivindicación 36, en la que el dispositivo de retención se puede pivotar a una posición de desinfección para la desinfección intermedia de las vasijas de ordeño.

38.- Puesto de ordeño según la reivindicación 37, que presenta además un recipiente para la realización de una desinfección intermedia en la posición de desinfección.

39.- Puesto de ordeño según la reivindicación 38, en el que el recipiente presenta un aparato para la desinfección de una zona exterior de la vasija de ordeño.

4.- Puesto de ordeño según las reivindicaciones 35 a 39, que comprende además un guiado de mangueras colocada en el soporte, en la que el guiado de mangueras está configurado para establecer la conexión de fluido entre las vasijas de ordeño y la línea de leche en la primera y la segunda fase de funcionamiento.

41.- Dispositivo actuador para la generación de un movimiento de un equipo de ordeño, con

un dispositivo de retención (651) para la fijación del dispositivo actuador en una posición espaciada respecto al equipo de ordeño (61), y

un elemento actuador (652) que se puede acoplar con un componente flexible (613, 614), el cual está conectado con el equipo de ordeño (61) durante el proceso de ordeño, a fin de conferirle al componente flexible (613, 614) un movimiento en al menos una dirección, de modo que se origina un movimiento del equipo de ordeño (61) durante el proceso de ordeño para un ordeño estimulante,

caracterizado por un aparato de control (66) que está conectado funcionalmente con el elemento actuador (652) y configurado para inducir al elemento actuador (652) a un movimiento controlado en al menos una dirección, de modo que se origina un movimiento del equipo de ordeño durante una fase de preestimulación para la estimulación en la ubre y durante el proceso de ordeño para un ordeño estimulante.

42.- Dispositivo actuador según la reivindicación 41, en el que el aparato de control (66) está configurado para determinar la intensidad y/o el desarrollo temporal del movimiento controlado.

43.- Dispositivo actuador según la reivindicación 42, en el que el aparato de control (66) está configurado además para comunicarse con un aparato sensor (661, 662, 663, 663a) y controlar el elemento actuador (652) en base a una señal del aparato sensor (661,662, 663, 663a).

44.- Dispositivo actuador según la reivindicación 43, en el que el aparato sensor (661, 662, 663, 663a) genera una señal representativa del estado del proceso de ordeño y/o del estado de estimulación de un animal.

45.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 44, que está configurado además para controlar un aparato pulsador (62) conectado con el equipo de ordeño.

46.- Dispositivo actuador según la reivindicación 45, en el que el dispositivo actuador está configurado para controlar una frecuencia de pliegue y/o una aplicación de presión de una pezonera excitada neumáticamente por el aparato pulsador al menos durante un periodo de estimulación del aparato pulsador.

47.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 46, en el que el dispositivo actuador está configurado además para modificar una inclinación de los ejes longitudinales de las vasijas de ordeño del equipo de ordeño en referencia a la ubre del animal durante el proceso de ordeño.

48.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 47, en el que el elemento actuador está configurado

para otorgarle al componente flexible un movimiento en al menos una segunda dirección, independiente linealmente respecto a la primera dirección.

49.- Dispositivo actuador según la reivindicación 42, en el que el aparato de control (66) está configurado además para estimar el desvío ocasionado por el elemento actuador en el equipo de ordeño para al menos dos movimientos diferentes del elemento actuador y realizar la excitación del elemento actuado en base a la estimación.

5.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 49, en el que el elemento actuador se puede acoplar con una manguera de leche flexible y/o con una manguera pulsadora flexible, que está en conexión de fluido con el equipo de ordeño, para la generación del movimiento.

51.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 49, en el que el elemento actuador se puede acoplar con un aparato (67) que está previsto para el ajuste de la orientación de la vasija de ordeño en relación a la ubre.

52.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 51, en el que el elemento actuador comprende un aparato de accionamiento neumático.

53.- Dispositivo actuador según una de las reivindicaciones 41 a 51, en el que el elemento actuador comprende un aparato de accionamiento eléctrico.

54.- Dispositivo actuador según la reivindicación 53, que presenta además un aparato transformador accionado neumáticamente para proporcionar energía eléctrica para la alimentación de uno o varios componentes.

55.- Instalación de ordeño para el ordeño a máquina de animales, que comprende:

una instalación de vacío (63) que está configurada para proporcionar un vacío necesario para la succión de la leche,

un equipo de ordeño (61) con varias vasijas de ordeño que están en conexión de fluido con la instalación de vacío (63) a través de al menos primeras líneas (613) flexibles al menos por secciones,

un aparato pulsador (62), que está en conexión de fluido con las vasijas de ordeño a través de una segunda línea (614) flexible por secciones y está configurado entonces para provocar un pliegue de una pezonera en cada una de las vasijas de ordeño de manera controlada, y

un dispositivo actuador (65) según una de las reivindicaciones 41 a 54.

56.- Instalación de ordeño según la reivindicación 55, en la que el componente flexible comprende una parte de la primera y/o de la segunda línea.

57.- Instalación de ordeño según la reivindicación 55 ó 56, que comprende además un dispositivo de tracción para el ajuste de un ángulo de inclinación de la vasija de ordeño en la ubre.

58.- Instalación de ordeño según la reivindicación 57, en la que el componente flexible es una parte del dispositivo de tracción.

59.- Instalación de ordeño según una de las reivindicaciones 55 a 58, que presenta además un control que está conectado al menos funcionalmente con el dispositivo actuador y está configurado para inducir a éste a un movimiento controlado del elemento actuador.

6.- Instalación de ordeño según la reivindicación 59, en el que el control está conectado funcionalmente con el aparato pulsador y está configurado para controlar el funcionamiento del aparato pulsador.

61.- Instalación de ordeño según una de las reivindicaciones 55 a 6, que comprende además un aparato sensor para la detección de una propiedad relevante para el proceso de ordeño.

62.- Instalación de ordeño según la reivindicación 59 y 6, en el que el control está configurado para recibir una señal de sensor del aparato sensor y controlar el dispositivo actuador en base a la señal de sensor.

63.- Instalación de ordeño según la reivindicación 62, en la que el aparato sensor y el control están configurados para comunicarse de forma inalámbrica.

64.- Instalación de ordeño según una de las reivindicaciones 61 a 63, en el que el aparato sensor está configurado para generar una señal de sensor representativa del estado del proceso de ordeño y/o el estado de estimulación del animal.

65.- Instalación de ordeño según la reivindicación 61, en el que el aparato sensor está configurado para detectar un movimiento del equipo de ordeño o de una parte del equipo de ordeño.

66.- Instalación de ordeño según la reivindicación 65, en el que el control está configurado para controlar el elemento actuador en base al movimiento detectado.

67.- Instalación de ordeño según una de las reivindicaciones 59 a 66, en el que el control está configurado además para estimar el desvío ocasionado por el elemento actuador en el equipo de ordeño para al menos dos movimientos

diferentes del elemento actuador y realizar la excitación del elemento actuador en base a la estimación.