Aparato y método de control.

Un sistema de manejo de viticultura programable (100), que comprende:

un dispositivo de remoción mecanizado (102) para retirar porciones en exceso indeseadas de planta;

un sistema de propulsión del dispositivo mecanizado (162) para hacer avanzar el dispositivo mecanizado (102) a través de un viñedo;

dispositivos percutores intercambiables (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) conectados al dispositivo de remoción mecanizado, teniendo cada uno de los dispositivos percutores intercambiables al menos un miembro de enganche (210) para percusión de plantas;

un impulsor percutor (208) para impulsar el miembro de enganche del dispositivo percutor (210) para percutir las plantas;

caracterizado por:

un controlador percutor programable (124) que recibe entradas sobre el dispositivo percutor intercambiable (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) usado, y resultados deseados para variar automáticamente la velocidad del dispositivo de remoción mecanizado (102) con la velocidad del impulsor percutor (124) .

Aparato y método de control Antecedentes de la invención Campo de la invención La presente invención se relaciona con un sistema de manejo automatizado de viñedos para manejar la calidad y rendimiento de la uva a la vez que se disminuye la dependencia en la labor manual para alcanzar las prácticas requeridas.

Descripción de la técnica anterior Hasta ahora, las uvas se han cultivado primariamente utilizando labor manual ejercitándose a mano diversos procesos de limpieza, adelgazamiento y otras eliminaciones de porciones en exceso del follaje de las viñas. Aunque algunas de las etapas en el cultivo de la uva han sido mecanizadas, un sistema global que provea el manejo y control de los dispositivos utilizados para las diversas operaciones ha estado limitado a dispositivos dedicados a una etapa específica. Además, las diversas operaciones no han sido coordinadas en un sistema coherente a la vez que provea información de manejo y retroalimentación para controlar las operaciones mecanizadas.

Aunque se han utilizado implementos agrícolas dedicados en el pasado, no se ha provisto un sistema que coordine las diversas operaciones. Además, los sistemas anteriores no han provisto manejo para controlar las diversas operaciones para llegar a un rendimiento deseado que maximice la calidad de la fruta. Hasta ahora, no ha habido sistemas que permitirán controlar la velocidad de la maquinaria, así como tener en cuenta la variedad de uva, el rendimiento deseado y otras características vitícolas.

El documento US 2003/033749 divulga un sistema de manejo vitícola que comprende un dispositivo mecanizado utilizado para retirar el exceso y porciones indeseadas de plantas, un sistema de propulsión y un controlador de pulsos.

El documento US-A-6 155 036 divulga un sistema de manejo de viñedos que comprende un controlador de sistema que provee parámetros de control para operar un vehículo mecanizado.

Se ha visto que se requieren sistemas de manejo nuevos y mejorados para cultivos de uvas que minimizan la labor necesaria y que utilicen métodos mecánicos para controlar la producción. Un sistema de manejo debería proveer el control de maquinaria diversa y medir los efectos de la maquinaria para ciertos procesos. Tal sistema también proveería controles para el manejo de vehículos que mantendrían parámetros operacionales predeterminados. Un sistema de manejo permitiría hacer seguimiento de los datos históricos para ayudar en llevar a cabo diversas operaciones de cultivo y el nivel al cual deberían operarse los sistemas mecanizados. La presente invención aborda estos problemas así como otros asociados con el cultivo mecanizado de uvas.

Resumen de la invención La presente invención está dirigida a un aparato de manejo agrícola mecanizado, y en particular a un sistema mecanizado para utilizar en el adelgazamiento de viñedos y el manejo del crecimiento.

El sistema de manejo incluye un sistema mecanizado que en una realización incluye un chasis que puede ser halado o autoimpulsado con un primero y segundo brazos operados manualmente montados para extenderse hacia afuera en cualquier lado. Cada uno de los brazos se acciona independientemente y se controla mediante un operador asociados sentados en el sistema mecanizado. El primero y segundo brazos son lateral y verticalmente ajustables de tal manera que pueden posicionarse apropiadamente con respecto al viñedo y al enrejado durante la operación. El brazo soporta diversos tipos de accesorios mecanizados intercambiables tales como impactadores verticales, impactadores horizontales, adelgazadores de brotes, coberturas, limpiadores de troncos, elevadores de alambre, posicionadores de brotes y otros accesorios que pueden ser utilizados para remover el follaje no deseado y mejorar los hábitos de crecimiento de las uvas. Además, los diversos accesorios pueden ser intercambiados para proveer un casamiento mejorado del dispositivo con la operación que se está llevando a cabo. Para muchos accesorios, los elementos de pulsos pueden intercambiarse con otros que tengan una rigidez diferente, longitudes diferentes, tamaños diferentes y formas diferentes. Además, el número de elementos de pulsación para cada dispositivo puede variarse.

En una realización, los dispositivos de pulsación y los brazos se accionan hidráulicamente. La posición puede ser trazada con precisión con un Sistema de Posicionamiento Global (GPS) . El sistema mecanizado puede incluir un sensor de velocidad tal como un dispositivo de toma de pulsos en conjunción con un dispositivo de radar o con un dispositivo de toma de velocidad de ruedas que mide la velocidad de viaje y un controlador que ajusta el flujo hidráulico y por lo tanto la velocidad del accesorio. De esta manera, las operaciones de cultivo mecanizadas se llevan a cabo con el accesorio operando a una velocidad óptima en relación a la velocidad de viaje del vehículo.

También está previsto que para algunas aplicaciones, pueda ser necesario solamente un sistema mecanizado más pequeño, tal como para viñedos más pequeños. Para tales aplicaciones, puede utilizarse una segunda realización de un sistema mecanizado utilizando un brazo simple montado en un tractor. Para algunas aplicaciones, el sistema puede ser montado en y sobre el chasis de columna.

Además de la maquinaria del sistema mecanizado, la presente invención incluye controles para el sistema. El controlador incluye entradas programables de tal manera que los parámetros relacionados con la variedad del viñedo y uva se puedan introducir así como características del accesorio que está siendo utilizado para el trabajo que se está llevando a cabo. Los resultados deseados pueden introducirse de tal manera que se logre automáticamente el grado de adelgazamiento a través del controlador. El sistema mecanizado también puede incluir una estación de pesaje que mide la cantidad de crecimiento, tal como brotes y bayas, que están siendo retiradas y recolectadas de tal manera que puedan hacerse ajustes en tiempo real a la velocidad de los accesorios, y por lo tanto a la cantidad de adelgazamiento. En una realización, el dispositivo de pesaje es halado a lo largo del chasis para la medición de fruta y baya en marcha de tal manera que es posible un monitoreo y ajuste continuo. Con tal disposición, el operador para cada accesorio puede concentrarse en el posicionamiento del accesorio y no en variar la velocidad del accesorio, lo que puede ser difícil puesto que la velocidad en suelo del sistema mecanizado se incrementa y disminuye.

Puede apreciarse que la presente invención también permite la entrada de otras características relacionadas con las uvas, tales como condiciones ambientales incluyendo temperatura, pluviosidad, humedad y cantidad de luz solar. Los parámetros adicionales reactivos al viñedo y/o lote o segmento que está siendo manejado también pueden introducirse. La información puede ser introducida automáticamente desde los dispositivos de medición en el equipo mecanizado o registrados a partir de muestreo y conteo manual. El controlador también puede incluir una pantalla o una memoria que pueda ser guardada para impresiones que se proveen al administrador del viñedo o al fabricante de vino para asegurar que el cultivo de las viñas se maneje apropiadamente. Además, puesto que la información puede ser guardada de año a año, pueden guardarse diversas entradas históricas y ser reutilizadas de nuevo en vez de ser introducidas de nuevo y proveer predicciones más exactas de los efectos de las operaciones mecanizadas. Tal disposición ahorra tiempo y mejora la consistencia. Además, tal información puede ser vital para mejorar el manejo del viñedo a medida que se acumulan más datos.

Puede ser apreciado que el presente dispositivo permite un sistema de manejo entre las filas, más bien que sobre las filas que puede ejecutar operaciones de adelgazamiento en dos o dos filas y media de viñedos al mismo tiempo. Adicionalmente, la presente invención proporciona operaciones de mecanizado múltiple con accesorios intercambiables montados sobre un chasis sencillo. El manejo del controlador facilita y optimiza el manejo de información y mejora la velocidad así como el rendimiento y calidad a través de una uniformidad mejorada.

Estas características de novedad y diversas otras ventajas que caracterizan la invención son señaladas con particularidad en las reivindicaciones anexas a la presente y que forman parte de la misma. Sin embargo, para un mejor entendimiento de la invención, sus ventajas y los objetivos obtenidos mediante su uso, debe hacerse referencia a los dibujos que son una... [Seguir leyendo]

1. Un sistema de manejo de viticultura programable (100) , que comprende:

un dispositivo de remoción mecanizado (102) para retirar porciones en exceso indeseadas de planta;

un sistema de propulsión del dispositivo mecanizado (162) para hacer avanzar el dispositivo mecanizado (102) a través de un viñedo;

dispositivos percutores intercambiables (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) conectados al dispositivo de remoción mecanizado, teniendo cada uno de los dispositivos percutores intercambiables al menos un miembro de enganche (210) para percusión de plantas;

un impulsor percutor (208) para impulsar el miembro de enganche del dispositivo percutor (210) para percutir las plantas;

caracterizado por:

un controlador percutor programable (124) que recibe entradas sobre el dispositivo percutor intercambiable (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) usado, y resultados deseados para variar automáticamente la velocidad del dispositivo de remoción mecanizado (102) con la velocidad del impulsor percutor (124) .

2. Un sistema (100) de acuerdo con la reivindicación 1, donde se determina una rata de pulsación con base en un número variable de miembros de enganche (210) .

3. Un sistema (100) de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 2, donde una rata de pulsación se determina con base en el tipo de miembro de enganche.

4. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-3, donde la rata de pulsación se determina con base en el varietal de uva.

5. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-4, donde la rata de pulsación se determina con base en el porcentaje de uvas que permanecerán.

6. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-5, donde el dispositivo mecanizado comprende un chasis halable (102) .

7. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-5, donde el dispositivo mecanizado comprende un chasis autopropulsado (162) .

8. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-7, donde el sistema comprende un radar o una toma de velocidad en tierra (816) para medir la velocidad.

9. Un sistema (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-8 donde el impulsor percutor comprende un impulsor hidráulico (208, 308, 408, 608) y un sensor hidráulico.

10. Un método de manejo de viticultura, que comprende las etapas de:

proveer un dispositivo de remoción mecanizado (102) para retirar porciones en exceso indeseadas de plantas;

proveer un sistema de propulsión del dispositivo mecanizado (162) para hacer avanzar el dispositivo mecanizado (102) a través de un viñedo;

proveer dispositivos percutores intercambiables (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) conectados al dispositivo de remoción mecanizado, teniendo cada uno de los dispositivos percutores intercambiables al menos un miembro de enganche (210) para percutir plantas;

proveer un impulsor percutor (208) para impulsar el miembro de enganche del dispositivo percutor (210) para pulsar las plantas;

caracterizado por las etapas de:

proveer un controlador percutor (124) para recibir entradas sobre el dispositivo percutor intercambiable (202, 302, 402, 502, 602, 1102, 1202, 1302, 1402, 1502, 1602, 1702, 1802) usado, y resultados deseados para variar automáticamente la velocidad del dispositivo de remoción mecanizado (102) con la velocidad del impercutor percutor (124) .

11. Un método de acuerdo con la reivindicación 10, donde el sistema de propulsión comprende un sistema autopropulsado.

12. Un método de acuerdo con la reivindicación 10, donde el sistema de propulsión comprende un vehículo grúa.