Dispositivo quirúrgico.

Un dispositivo quirúrgico de rotación y/o articulación, motorizado,

para sujetar, cortar y grapar tejido, que comprende:

un primer accionador (201) para realizar una primera función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico; y

un segundo accionador (202) para realizar una segunda función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico;

caracterizado por que el dispositivo quirúrgico además comprende

un primer eje de accionamiento giratorio (1110a) acoplable a al menos un motor (96; 961) y configurado para causar un enganche de uno seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202) con un segundo eje de accionamiento giratorio (1110b),

en donde el segundo eje de accionamiento de giratorio (1110b) es acoplable a al menos un motor (100; 1001) y está configurado para accionar el seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202).

Dispositivo quirúrgico Campo de la invención

La presente invención se refiere a un dispositivo quirúrgico. Más específicamente, la presente invención se refiere a un dispositivo de rotación y/o articulación, motorizado, para sujetar, cortar y grapar tejido.

Información de los antecedentes

Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal. Tal dispositivo se puede emplear en un procedimiento quirúrgico para extirpar un tejido canceroso o anómalo de un tracto gastrointestinal. Un instrumento de sujeción, corte y grapado lineal convencional se muestra en la Figura 1. El dispositivo incluye una estructura de tipo pistola de agarre que tiene un eje alargado y una parte distal. La parte distal incluye un par de elementos de agarre de tipo tijera, que sujetan los extremos abiertos del colon cerrado. En este dispositivo, uno de los dos elementos de agarre de tipo tijera, tal como la parte de yunque, se mueve o pivota respecto a la estructura global, mientras que otro elemento de sujeción permanece fijo respecto a la estructura global. El accionamiento de este dispositivo de tijera (el pivotante de la parte de yunque) se controla por un disparador de agarre mantenido en el mango.

Además del dispositivo de tijera, la parte distal también incluye un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de tijera incluye una región de recepción de cartucho de grapas y un mecanismo para accionarlas grapas a través del extremo sujeto del tejido contra la parte de yunque, sellando por ello el extremo previamente abierto. Los elementos de tijera se pueden formar de manera integrada con el eje o se pueden desmontar de manera que puedan ser intercambiables diversos elementos de tijera y de grapas.

Un problema con los dispositivos quirúrgicos precedentes y en particular con los dispositivos de sujeción, corte y grapado lineales precedentes tales como el ¡lustrado en la Figura 1, es que las mordazas opuestas pueden ser difíciles de maniobrar dentro de un paciente. Puede ser necesario para un cirujano mover las mordazas opuestas entre varios ángulos a fin de colocar el tejido deseado entre las mordazas opuestas. No obstante, también es generalmente deseable hacer una incisión en un paciente que sea tan pequeña como sea posible y el tamaño pequeño de una incisión limita el grado al cual se pueden maniobrar las mordazas opuestas.

Otro problema con los dispositivos quirúrgicos precedentes y en particular con los dispositivos de sujeción, corte y grapado lineales precedentes tales como el ilustrado en la Figura 1, es que las mordazas opuestas pueden no ser suficientemente hemostáticas. Específicamente, las mordazas opuestas de los dispositivos quirúrgicos precedentes no se sujetan juntas con suficiente fuerza, reduciendo por ello la efectividad del dispositivo quirúrgico. Aún otro problema con los dispositivos quirúrgicos precedentes y en particular con los dispositivos de sujeción, corte y grapado lineales precedentes tales como el ilustrado en la Figura 1, es que los elementos de corte y/o grapado no se accionan con suficiente par, reduciendo por ello la efectividad del dispositivo quirúrgico.

De esta manera, se cree que hay una necesidad para una mejora en la maniobrabilidad de dispositivos de sujeción, corte y grapado. Además, se cree que hay una necesidad de un dispositivo de sujeción, corte y grapado que proporcione fuerzas de sujeción, corte y grapado adicionales.

La US 2007/0023477 A1 (el preámbulo de la reivindicación 1 se basa en este documento) se refiere a un dispositivo quirúrgico que incluye una parte de mordaza con una primera mordaza y una segunda mordaza móvil respecto a la primera mordaza. El dispositivo quirúrgico también incluye una parte de eje acoplada a un extremo proximal de la parte de mordaza. Un accionador está configurado para causar el movimiento relativo de la parte de mordaza y la parte de eje. El accionador se puede configurar para hacer a la parte de mordaza pivotar respecto a la parte de eje alrededor de un eje de pivote que es perpendicular al primer y segundo ejes longitudinales definidos por la parte de mordaza y la parte de eje, respectivamente. El accionador también se puede configurar para hacer a al menos una parte de la parte de mordaza rotar respecto a la parte de eje alrededor del primer eje longitudinal. Ventajosamente, el dispositivo quirúrgico incluye un elemento quirúrgico, por ejemplo, un elemento de corte y/o un elemento de grapado, dispuesto dentro de la primera mordaza.

Compendio

La presente invención se define en la reivindicación independiente 1 y ciertos rasgos opcionales de la presente invención se definen en las reivindicaciones dependientes.

Según una realización ejemplo de la presente invención, se proporciona un dispositivo quirúrgico, el dispositivo quirúrgico que incluye un primer accionador para realizar una primera función de movimiento; un segundo accionador para realizar una segunda función de movimiento; un primer eje de accionamiento giratorio configurado, tras el accionamiento, para causar un enganche selectivo de uno del primer y segundo accionadores con un segundo eje de accionamiento giratorio, en donde el segundo eje de accionamiento giratorio está configurado para accionar el enganchado selectivamente del primer y segundo accionadores.

En una realización, el dispositivo quirúrgico también incluye un tercer accionador para realizar una tercera función de movimiento, en donde el primer eje de accionamiento giratorio se configura, tras el accionamiento, para causar un enganche selectivo de uno del primer, segundo y tercer accionadores con un segundo eje de accionamiento giratorio y en donde el segundo eje de accionamiento giratorio se configura para accionar el enganchado selectivamente del primer, segundo y tercer accionadores. También, el dispositivo quirúrgico puede incluir un cuarto accionador para realizar una cuarta función de movimiento, en donde el primer eje de accionamiento giratorio se configura, tras el accionamiento, para hacer un enganche selectivo de uno del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores con un segundo eje de accionamiento giratorio y en donde el segundo eje de accionamiento giratorio se configura para accionar el enganchado selectivamente del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores.

Se pueden realizar diversas funciones de movimiento por el dispositivo quirúrgico. Por ejemplo, el dispositivo quirúrgico puede incluir una parte de eje acoplada a un mango, el mango que define un eje longitudinal. Al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento pueden incluir rotar, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio, una parte de eje del dispositivo quirúrgico respecto a y alrededor de un eje longitudinal de, un mango del dispositivo quirúrgico. El accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio en una primera dirección de rotación puede causar un movimiento pivotante de la parte de eje en una primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio en una segunda dirección de rotación puede causar un movimiento pivotante de la parte de eje en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango. El primer o segundo accionador puede incluir al menos un engranaje que se engancha selectivamente por el segundo eje de accionamiento giratorio tras el primer eje de accionamiento giratorio que mueve un componente funcional a una posición correspondiente a al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento.

En otra función de movimiento que se puede realizar por el dispositivo quirúrgico, el dispositivo quirúrgico puede incluir una parte de mordaza acoplada a una parte de eje y la primera o segunda función de movimiento puede incluir mover, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio, una parte de mordaza del dispositivo quirúrgico respecto a una parte de eje del dispositivo quirúrgico. El accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio en una primera dirección de rotación puede causar el movimiento pivotante de la parte de mordaza en una primera dirección de rotación respecto a la parte de eje y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio en una segunda dirección de rotación puede causar el movimiento pivotante de la parte de mordaza en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a la parte de eje. La parte de mordaza y la parte de eje pueden definir unos ejes longitudinales respectivos y la parte de mordaza puede pivotar respecto a una parte de eje alrededor de un eje longitudinal... [Seguir leyendo]

1. Un dispositivo quirúrgico de rotación y/o articulación, motorizado, para sujetar, cortar y grapar tejido, que comprende:

un primer accionador (201) para realizar una primera función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico; y un segundo accionador (202) para realizar una segunda función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico; caracterizado por que el dispositivo quirúrgico además comprende

un primer eje de accionamiento giratorio (1110a) acoplable a al menos un motor (96; 961) y configurado para causar un enganche de uno seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202) con un segundo eje de accionamiento giratorio (1110b),

en donde el segundo eje de accionamiento de giratorio (1110b) es acoplable a al menos un motor (100; 1001) y está configurado para accionar el seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202).

2. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 1, que además comprende:

un tercer accionador (88) para realizar una tercera función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico,

en donde el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) está configurado para causar un enganche de uno seleccionado del primer, segundo y tercer accionadores (88, 201, 202) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b),

y en donde el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) está configurado para accionar el seleccionado del primer, segundo y tercer accionadores (88, 201, 202); y el dispositivo quirúrgico que además comprende opcionalmente:

un cuarto accionador (98) para realizar una cuarta función de movimiento de dicho dispositivo quirúrgico,

en donde el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) está configurado para causar un enganche de uno seleccionado del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b),

y en donde el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) está configurado para accionar el seleccionado del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202).

3. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 2 que comprende dicho cuarto accionador, en donde cada uno del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202) incluye al menos un engranaje que, cuando se selecciona, es accionable por el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b); y preferiblemente en donde el primero seleccionado del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202) tiene al menos un engranaje en común con un segundo seleccionado del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202).

4. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 1, que además comprende: una parte de eje acoplada a un mango (1103), el mango (1103) que define un eje longitudinal y en donde al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento incluye rotar, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), una parte de eje (11b) del dispositivo quirúrgico respecto a y alrededor de un eje longitudinal de, un mango (1103) del dispositivo quirúrgico; y preferiblemente en donde dicho accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa un movimiento de rotación de la parte del eje (11b) en una primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa un movimiento de rotación de la parte de eje (11b) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103).

5. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 1, que además comprende:

una parte de mordaza (11a) acoplada a una parte de eje (11b),

y en donde al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento incluye mover, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), una parte de mordaza (11a) del dispositivo quirúrgico respecto a una parte de eje (11b) del dispositivo quirúrgico; y preferiblemente en donde dicho accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa un movimiento de pivote de la parte de mordaza (11a) en una primera dirección de rotación respecto a la parte de eje (11b) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa un movimiento de pivote de la parte de mordaza (11a) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a la parte de eje (11b).

6. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 5, en donde la parte de mordaza (11a) y la parte de eje (11b) definen ejes longitudinales respectivos y en donde la parte de mordaza (11a) pivota respecto a una parte de eje (11b) alrededor de un eje longitudinal que es perpendicular a los ejes longitudinales de la parte de mordaza (11a) y la parte de eje (11b).

7. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 6, en donde el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa un movimiento de la primera mordaza (50) en una primera dirección de rotación respecto a la segunda mordaza (80),

y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa un movimiento de pivote de la primera mordaza (50) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a la segunda mordaza (80).

8. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 1, que además comprende:

una primera mordaza (50); y

una segunda mordaza (80) en correspondencia opuesta con la primera mordaza (50), la segunda mordaza (80) que incluye un elemento quirúrgico,

y en donde al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento incluye accionar, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), el elemento quirúrgico dentro de la segunda mordaza (80).

9. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 8, en donde el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa el movimiento del elemento quirúrgico en una primera dirección dentro de la segunda mordaza (80),

y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa un movimiento del elemento quirúrgico en una segunda dirección que es opuesta a la primera dirección dentro de la segunda mordaza (80);

en donde el elemento quirúrgico preferiblemente incluye al menos uno de un elemento de corte y un elemento de grapado (104).

10. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 1, en donde

el dispositivo quirúrgico que además comprende al menos un motor (96, 100; 961, 1001), el al menos un motor (96, 100; 961, 1001) configurado para rotar el primer y segundo ejes de accionamiento giratorios (1110a, 1110b); o

el dispositivo quirúrgico que además comprende un sensor (2001, 2002, 2003, 2004) para detectar una posición de un componente de función de movimiento, el sensor (2001, 2002, 2003, 2004) que proporciona una señal a un controlador que corresponde al seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202); o

el dispositivo quirúrgico que además comprende una parte de mordaza (11a) que incluye una primera mordaza (50) y una segunda mordaza (80) en correspondencia opuesta una con otra y en donde al menos una de la primera y segunda funciones de movimiento incluye mover, tras el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), la primera mordaza (50) respecto a la segunda mordaza (80).

11. Un sistema quirúrgico, que comprende:

una unidad de accionamiento electromecánico (1610) que incluye al menos una unidad de motor; y

un accesorio quirúrgico que comprende un dispositivo quirúrgico según la reivindicación 1, reivindicación 2 o reivindicación 3;

en donde el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) está configurado para accionar el seleccionado del primer y segundo accionadores (201, 202) a través de la al menos una unidad de motor.

12. El sistema quirúrgico de la reivindicación 11 cuando depende de la reivindicación 3, en donde el accesorio quirúrgico además comprende:

una parte de mordaza (11a) que tiene una primera mordaza (50) en correspondencia opuesta con una segunda mordaza (80), la segunda mordaza (80) que incluye un elemento quirúrgico;

una parte de eje (11 b) acoplada a un extremo proximal de la parte de mordaza (11a);

un mango (1103) que define un eje longitudinal;

al menos uno del primer, segundo, tercer y cuarto acclonadores (88, 98, 201, 202) para rotar la parte de eje (11b) del dispositivo quirúrgico respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103);

al menos uno del primer, segundo, tercer y cuarto acclonadores (88, 98, 201, 202) para mover la parte de mordaza respecto a la parte de eje;

al menos uno del primer, segundo, tercer y cuarto acclonadores (88, 98, 201, 202) para mover la primera mordaza (50) respecto a la segunda mordaza (80);

al menos uno del primer, segundo, tercer y cuarto acclonadores (88, 98, 201, 202) para mover el elemento quirúrgico dentro de la segunda mordaza (80).

13. El sistema quirúrgico de la reivindicación 12, que además comprende un sistema de control configurado para controlar la al menos una unidad de motor; y en donde el sistema de control se dispone preferiblemente dentro de un alojamiento; el sistema de control que incluye preferiblemente al menos un dispositivo de control montado en el accesorio quirúrgico; y el dispositivo de control que incluye preferiblemente una unidad de control remoto inalámbrica.

14. Un dispositivo quirúrgico según la reivindicación 1 que además comprende:

una parte de mordaza (11a), que tiene una primera mordaza (50) en correspondencia opuesta con una segunda mordaza (80), la segunda mordaza (80) que incluye un elemento quirúrgico;

una parte de eje (11b) acoplada a un extremo proximal de la parte de mordaza (11a);

un mango (1103) que define un eje longitudinal;

un tercer accionador (88) para mover la primera mordaza (50) respecto a la segunda mordaza (80);

un cuarto accionador (98) para mover el elemento quirúrgico dentro de la segunda mordaza (80);

en donde el primer accionador (202) es adecuado para rotar la parte de eje (11b) del dispositivo quirúrgico respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103);

el segundo accionador (201) es adecuado para mover la parte de mordaza (11a) respecto a la parte de eje (11b);

el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) que se configura, tras el accionamiento, para causar un enganche selectivo de al menos uno del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b),

en donde el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) está configurado para accionar el enganchado selectivamente del primer, segundo, tercer y cuarto accionadores (88, 98, 201, 202).

15. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 14, en donde, tras el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) que causa el enganche del primer accionador (202) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa el movimiento de rotación de la parte de eje (11b) en una primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa el movimiento de rotación de la parte de eje (11b) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a y alrededor del eje longitudinal de, el mango (1103).

16. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 14, en donde, tras el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) que causa el enganche del segundo accionador (201) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa el movimiento de pivote de la parte de mordaza (11a) en una primera dirección de rotación respecto a la parte de eje (11b) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa el movimiento de pivote de la parte de mordaza (11a) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección de rotación respecto a la parte del eje (11b); preferiblemente en donde la parte de mordaza (11a) y la parte de eje (11b) definen ejes longitudinales respectivos y en donde la parte de mordaza (11a) pivota respecto a una parte de eje (11b) alrededor de un eje que es perpendicular a los ejes longitudinales de la parte de mordaza (11a) y la parte de eje (11b).

17. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 14, en donde, tras el primer eje de accionamiento giratorio (1110a) que causa el enganche del tercer accionador (88) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa el movimiento de la primera mordaza (50) en una primera dirección de rotación respecto a la segunda mordaza (80) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa el movimiento de pivote de la primera mordaza (50) en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera

dirección de rotación respecto a la segunda mordaza (80); preferiblemente en donde la primera y segunda mordazas (50, 80) definen ejes longitudinales respectivos y en donde la primera mordaza (50) pivota respecto a la segunda mordaza (80) alrededor de un eje que es perpendicular a los ejes longitudinales de la primera y segunda mordazas (50, 80).

18. El dispositivo quirúrgico de la reivindicación 14, en donde, tras el primer eje de accionamiento giratorio (1110a)

que causa el enganche del cuarto accionador (98) con el segundo eje de accionamiento giratorio (1110b), el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una primera dirección de rotación causa el movimiento del elemento quirúrgico en una primera dirección dentro de la segunda mordaza (80) y el accionamiento del segundo eje de accionamiento giratorio (1110b) en una segunda dirección de rotación causa el movimiento del 10 elemento quirúrgico en una segunda dirección de rotación que es opuesta a la primera dirección dentro de la segunda mordaza (80); o el al menos un motor configurado para rotar el primer y segundo ejes de accionamiento giratorios (1110a, 1110b).