Captura de imagen.

Una aeronave (2) que comprende:

una matriz (4) de cámara configurada para,

para cada una de una pluralidad de etapas temporales dentro de un período de tiempo, generar una imagen de una porción (32) respectiva de terreno, en el que las porciones (32) de terreno son tales que la totalidad de un área dada de terreno ha sido registrada en imágenes al final del período de tiempo;

uno o más procesadores (12) dispuestos para identificar uno o más objetos de interés en las imágenes generadas por la matriz (4) de cámara; y

un montaje (6) de cámara que comprende:

- un aparato de accesorio para hacerse girar con relación a la aeronave (2) alrededor de un eje (24);

- un espejo (16) montado en el aparato de accesorio de tal manera que, si el aparato de accesorio gira, el espejo (16) gira, y giratorio con relación al aparato de accesorio alrededor de un eje adicional (26), siendo el eje adicional (26) sustancialmente perpendicular al eje (24); y

- una cámara (14) montada en el aparato de accesorio, de tal manera que la cámara (14) tiene una posición sustancialmente fija en relación al aparato de accesorio, y dispuesta para detectar la radiación electromagnética reflejada por el espejo (16);

en la que el montaje (6) de cámara está configurado para, en respuesta a la selección de un objeto particular de interés a partir de uno o más objetos identificados de interés, ser accionado de manera que haga girar el aparato de accesorio alrededor del eje (24) y/o haga girar el espejo (16) alrededor del eje adicional (26), de tal manera que una porción (34) de terreno que la cámara (14) es capaz de registrar en imágenes incluya el objeto seleccionado de interés.

Captura de imagen

Campo de la invención

La presente invención se refiere a una aeronave que comprende un montaje de cámara. Tales montajes se conocen por ejemplo de los documentos US 6374047 B1 ó WO 00/03543 A1.

Antecedentes

Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) se usan comúnmente en operaciones de vigilancia.

Por lo general, los VANT tienden a usar cámaras de cardán (es decir, cámaras montadas en torretas móviles) para 15 el reconocimiento.

Sin embargo, sólo se puede observar un pequeño área de interés en cualquier momento a lo largo del tiempo usando este enfoque. Además, las cámaras de cardán tienden a afectar adversamente el perfil aerodinámico de la aeronave sobre la que están montadas, por ejemplo al aumentar la resistencia.

Sumario de la invención

En un primer aspecto, la presente invención proporciona una aeronave de acuerdo con la reivindicación 1.

El eje y el eje adicional pueden intersecar.

El aparato accesorio puede comprender un tambor, la cámara y el espejo están montados dentro del tambor, y el eje es un eje longitudinal del tambor.

El montaje de cámara puede comprender adicionalmente un procesador dispuesto para procesar imágenes generadas por la cámara.

El montaje de cámara puede comprender adicionalmente medios de almacenamiento dispuestos para almacenar imágenes generadas por la cámara.

El montaje de cámara puede comprender adicionalmente medios de transmisión dispuestos para transmitir imágenes generadas por la cámara desde el montaje de cámara para su uso por una entidad a distancia del montaje de cámara.

En un aspecto adicional, la presente invención proporciona un vehículo que comprende un montaje de cámara de acuerdo con el aspecto anterior.

El vehículo es una aeronave, y el montaje de cámara se puede montar en la aeronave de tal manera que el eje sea sustancialmente paralelo a un eje de balanceo de la aeronave.

El vehículo comprende adicionalmente una matriz de cámara, comprendiendo la matriz de cámara: una pluralidad de cámaras de matriz que tienen posiciones sustancialmente fijadas unas respecto a otras, estando cada cámara de matriz dispuesta para, en cada uno de una pluralidad de etapas temporales dentro de un período de tiempo, generar una imagen de una porción respectiva de terreno, en el que las porciones de terreno son tales que la totalidad de un área dada de terreno ha sido recogida en imágenes al final del período de tiempo; y hay uno o más procesadores dispuestos para: seleccionar un subconjunto de las imágenes generadas, de tal manera que el área de terreno está cubierta por las porciones del terreno en las imágenes del subconjunto; y si hubiera una imagen que no está en el subconjunto en la que hay un objeto de interés en esa imagen, se extraiga una subimagen que contenga el objeto de interés de esa imagen.

El aparato accesorio puede ser giratorio con respecto a la matriz de cámara.

Se puede disponer un procesador para seleccionar un objeto particular de interés, y el montaje de cámara puede estar dispuesto para que se accione dependiendo del objeto particular de interés seleccionado de modo que se generen, usando la cámara del montaje de cámara, una o más imágenes del objeto particular de interés seleccionado.

En un aspecto adicional, la presente invención proporciona un método para generar una imagen usando un montaje de cámara de acuerdo con cualquiera de los aspectos anteriores, comprendiendo el método: seleccionar un objeto 65 de interés; girar el aparato de accesorio alrededor del eje y/o girar el espejo con respecto al eje adicional, de tal manera que una porción de terreno que la cámara es capaz de retener en imágenes comprenda el objeto

seleccionado de interés; y usar la cámara, generando una o más imágenes de la porción de terreno que comprenda el objeto de interés seleccionado.

El paso de seleccionar un objeto de interés puede comprender la realización de un método de captura y procesamiento de imágenes de un área de terreno, el método de captura y procesamiento de imágenes de un área de terreno, comprendiendo: para cada uno de entre una pluralidad de etapas temporales dentro de un período de tiempo, usar cada una de entre una pluralidad de cámaras de un montaje de cámara, generando una imagen de la porción respectiva de terreno, en el que las cámaras de la matriz de cámara han fijado sustancialmente posiciones cada una respecto a la otra, y las porciones de terreno son tales que la totalidad del terreno ha sido retenido en imágenes al final del período de tiempo; seleccionar un subconjunto de las imágenes generadas de tal manera que la totalidad del terreno esté cubierto por las porciones del terreno en las imágenes del subconjunto; y si una imagen no está en el subconjunto, y hay un objeto de interés en esa imagen, extraer una subimagen que contenga el objeto de interés de esa imagen.

En un aspecto adicional, la presente invención proporciona un programa o pluralidad de programas dispuesto/s de tal manera que, cuando sea ejecutado por un sistema informático o uno o más procesadores, él o ellos hagan que el sistema informático o el uno o más procesadores se accionen de acuerdo con cualquiera de los aspectos anteriores.

En un aspecto adicional, la presente invención proporciona un medio de almacenamiento legible por máquina que almacena un programa o al menos uno de la pluralidad de programas de acuerdo con el aspecto anterior.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de una aeronave en la que se implanta un ejemplo de 25 un sistema de cámara;

la figura 2 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de una matriz de cámara;

la figura 3 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de una realización de un montaje de cámara;

la figura 4 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de un escenario en el que la aeronave se usará para implantar la realización del sistema de cámara;

la figura 5 es un diagrama de flujo de proceso que muestra ciertos pasos de un proceso por el que se implanta el 35 sistema de cámara;

la figura 6 es una ilustración esquemática (no a escala) de las imágenes capturadas en el paso s2 del proceso mostrado en la figura 5; y la figura 7 es un diagrama de flujo de proceso que muestra ciertos pasos de un método para proporcionar imágenes de resolución relativamente alta de un objeto en particular para la base en tierra.

Descripción detallada

La figura 1 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de una aeronave 2 en la que se implanta un ejemplo de un sistema 3 de cámara. Este ejemplo de sistema 3 de cámara es útil para comprender la realización de un montaje 6 de cámara que se describirá más adelante con más detalle a continuación.

En este ejemplo, la aeronave 2 es un vehículo aéreo no tripulado (VANT) .

En este ejemplo, la aeronave 2 comprende el sistema 3 de cámara.

El sistema 3 de cámara comprende una matriz de módulos de cámara, denominada en lo sucesivo "la matriz 4", y un montaje que comprende una cámara adicional, denominado en lo sucesivo "el montaje 6".

Un ejemplo de la matriz 4 se describe más adelante con más detalle a continuación con referencia a la figura 2.

Una realización del montaje 6 se describe más adelante con más detalle a continuación con referencia a la figura 3.

En este ejemplo, la matriz 4 se acopla al montaje de tal manera que es posible la comunicación bidireccional entre la matriz 4 y el montaje 6.

La figura 2 es una ilustración esquemática (no hecha a escala) de la matriz 4.

En este ejemplo, la matriz 4 comprende cuatro módulos 8 de cámara.

En este ejemplo, cada uno de los módulos 8 de cámara comprende una cámara 10, un procesador 12 y unos medios para almacenar imágenes que se denominarán en lo sucesivo como "almacenamiento 13".

En este ejemplo, cada una de las cámaras 10 está acoplada al procesador respectivo 12 y al almacenamiento 13 de tal manera que las imágenes capturadas por una cámara 10 se envían al procesador respectivo 12 y se almacenan en el almacenamiento respectivo 13. Cada una de las cámaras 10 es un campo amplio de cámara de visión con un número alto de píxeles. Lo que es más, en este ejemplo, cada una de las cámaras 10 de la matriz 4 tiene una posición fijada con respecto a la aeronave 2.

En este ejemplo, los procesadores 12 de cada uno de los módulos 8 de cámara están acoplados entre sí de manera que es posible la comunicación bidireccional entre cada... [Seguir leyendo]

1. Una aeronave (2) que comprende:

una matriz (4) de cámara configurada para, para cada una de una pluralidad de etapas temporales dentro de un período de tiempo, generar una imagen de una porción (32) respectiva de terreno, en el que las porciones (32) de terreno son tales que la totalidad de un área dada de terreno ha sido registrada en imágenes al final del período de tiempo;

uno o más procesadores (12) dispuestos para identificar uno o más objetos de interés en las imágenes generadas por la matriz (4) de cámara; y un montaje (6) de cámara que comprende:

-un aparato de accesorio para hacerse girar con relación a la aeronave (2) alrededor de un eje (24) ;

- un espejo (16) montado en el aparato de accesorio de tal manera que, si el aparato de accesorio gira, el espejo

(16) gira, y giratorio con relación al aparato de accesorio alrededor de un eje adicional (26) , siendo el eje adicional

(26) sustancialmente perpendicular al eje (24) ; y

- una cámara (14) montada en el aparato de accesorio, de tal manera que la cámara (14) tiene una posición sustancialmente fija en relación al aparato de accesorio, y dispuesta para detectar la radiación electromagnética reflejada por el espejo (16) ;

en la que el montaje (6) de cámara está configurado para, en respuesta a la selección de un objeto particular de interés a partir de uno o más objetos identificados de interés, ser accionado de manera que haga girar el aparato de accesorio alrededor del eje (24) y/o haga girar el espejo (16) alrededor del eje adicional (26) , de tal manera que una porción (34) de terreno que la cámara (14) es capaz de registrar en imágenes incluya el objeto seleccionado de interés.

2. Una aeronave (2) de acuerdo con la reivindicación 1, en la que el eje (24) y el eje adicional (26) interseccionan.

3. Una aeronave (2) de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en la que el aparato de accesorio comprende un

tambor (18) , la cámara (14) y el espejo (16) , están montados en el interior del tambor (18) , y el eje (24) es un eje 35 longitudinal del tambor (18) .

4. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, comprendiendo adicionalmente el montaje (6) de cámara un procesador adicional (15) dispuesto para procesar imágenes generadas por la cámara (14) .

5. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, comprendiendo el montaje (6) de cámara adicionalmente un procesador adicional (15) configurado para seleccionar el objeto particular de interés a partir de los uno o más objetos de interés identificados.

6. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, comprendiendo el montaje (6) de cámara adicionalmente medios (17) de almacenamiento dispuestos para almacenar imágenes generadas por la cámara (14) .

7. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, comprendiendo adicionalmente el montaje (6) de cámara medios de transmisión dispuestos para transmitir imágenes generadas por la cámara (14) del montaje (6) de cámara para su uso por una entidad a distancia del montaje (6) de cámara.

8. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en la que el montaje (6) de cámara

está montado en la aeronave (2) de tal manera que el eje (24) es sustancialmente paralelo a un eje de balanceo de 55 la aeronave (2) .

9. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en la que los uno o más procesadores (12) están configurados para:

seleccionar un subconjunto de las imágenes generadas de tal manera que el área de terreno sea cubierta por las porciones (32) del terreno en las imágenes del subconjunto; y para una imagen que no está en el subconjunto, si hay un objeto de interés en esa imagen, extraer una subimagen que contenga el objeto de interés de esa imagen.

10. Una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en la que el aparato de accesorio es 12

giratorio con relación a la matriz (4) de cámara.

11. Un método para generar una imagen usando una aeronave (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, comprendiendo el método:

para cada una de una pluralidad de etapas temporales dentro de un período de tiempo, generar, por la matriz (4) de cámara, una imagen de una porción (32) respectiva del terreno, en el que las porciones (32) de terreno son tales que la totalidad de un área dada de terreno ha sido retenida en imágenes al final del período de tiempo;

identificar, por los uno o más procesadores (12) , uno o más objetos de interés en las imágenes generadas por la matriz (4) de cámara;

seleccionar un objeto particular de interés de los uno o más objetos de interés identificados;

hacer girar el aparato de accesorio alrededor del eje (24) y/o girar el espejo (16) alrededor del eje adicional (26) , de tal manera que una porción (34) de terreno que la cámara (14) es capaz de registrar en imágenes comprenda el objeto seleccionado de interés; y usar la cámara (14) , generando una o más imágenes de la porción (34) de terreno que comprende el objeto 20 seleccionado de interés.

12. Un método de acuerdo con la reivindicación 11, en el que el paso de identificar uno o más objetos de interés comprende:

seleccionar un subconjunto de las imágenes generadas de tal manera que la totalidad del terreno sea cubierta por las porciones (32) del terreno en las imágenes del subconjunto; y para una imagen que no está en el subconjunto, si hay un objeto de interés en esa imagen, extraer una subimagen que contenga el objeto de interés de esa imagen. 30

13. Un programa o pluralidad de programas dispuestos de manera que cuando sean ejecutados por un sistema de ordenador o uno o más procesadores, él/ellos hagan accionarse el sistema de ordenador o los uno o más procesadores de acuerdo con el método de la reivindicación 11 o de la reivindicación 12.

14. Un medio de almacenamiento legible por máquina que almacena un programa o al menos uno de la pluralidad de programas de acuerdo con la reivindicación 13.