ANDADOR CON MECANISMO DE ASISTENCIA EN OPERACIONES DE LEVANTADO Y SENTADO DE UN USUARIO.

Andador (1) con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario (21) que comprende una estructura de soporte dotada de medios de desplazamiento (2,

3), un dispositivo de sujeción (20) del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento, donde la estructura de soporte comprende al menos un brazo pivotante (14) que guía al dispositivo de sujeción (20) del usuario (21), un soporte guía (11) fijado al andador (1) y que guía al brazo (14) y un módulo de control (15) que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento (2,3) y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre "modo andar" y "modo sentarse/levantarse".

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ANDADOR CON MECANISMO DE ASISTENCIA EN OPERACIONES DE LEVANTADO Y SENTADO

DE UN USUARIO

OBJETO DE LA INVENCiÓN

s

la presente invención se refiere a un andador que incorpora un mecan ismo de asistencia en operaciones

de levantado y sentado de un usuario. Dicho andador, ajustable en talla al usuario, comprende un

dispositivo mecánico accionado o pasivo que perm ite al usuario sentarse , manteniendo al andador fijo,

para garantizarle una alta estabilidad gracias a los dos grados de libertad que le otorga. Dichos grados de

10 libertad le son conferidos al usuario mediante una barra que pivota respecto del andador y que se

desplaza a lo largo de un carril y una guía corredera lineal conectada al sistema de sujeción del usuario.

Se considera además al andador como inteligente, ya que dispone de medios electrón icos para gestionar

diversos parámetros que determinan su funcionamiento, como la velocidad del usuario al andar o su peso,

y llevará cabo, en fu nción de estos parámetros, operaciones de frenado o de ayuda en las operaciones de

15 sentado y levantado del usuario.

La presente invención se enmarca en el sector de ingenieria mecánica, y se puede emplear

particularmente en el ámbito industrial de la fabricación de dispositivos y aparatos de ayuda a la movilidad

de personas mayores o con discapacidad , en el ámbito de la rehabilitación y la robótica de bípedos.

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ANTECEDENTES DE LA INVENCiÓN

los andadores son dispositivos que aumentan la base de apoyo y asegu ran una mayor estabilidad y

equ ilibrio del usuario. Hoy dia su utilización representa una alternativa que contribuye a la mejora en la

25 calidad de vida y salud de ind ividuos con patolog ias del cam inar, dificu ltad para mantener su propio peso

y deficiencias card iacas , entre otras afecciones . El movimiento del usuario de un andador se logra a

través de sus habilidades de locomoción ya sean naturales o externamente asistidas. La utilización de

andadores favorece el ejercicio de los múscu los del usuario, evitando el rápido deterioro asociado a las

sillas de ruedas y brindando al usuario beneficios psicológicos de autoestima .

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Los andadores comerciales tipicos que soportan el peso del usuario están orientados primordialmente a

funciones de rehabil itación, y permiten un solo tipo de modo de uso, tipicamente el andar, imposibilitando

su implementación para la realización de actividades cotid ianas o la incorporación del usuario en un

entorno social regular al estar limitados a un modo único. Aquellos dispositivos que incorporan

35 mecanismos para posibilitar sentarse, levantarse o realizar ejercicios de tonificación del músculo, se

caracterizan por estructuras de gran tamaño o sistemas de configuración rigida que no perm iten la

adaptabilidad de los dispositivos dependiendo de los requerimientos del usua rio. El documento

US6733018B2 presenta un dispositivo práctico que incorpora un sistema de barras pivotantes que

describen un arco en el punto de unión entre usuario y andador y el punto de pivote. Sin embargo, aunque

40 este dispositivo brinda al usuario la posibil idad de sentarse y levantarse, obliga a un movimiento de las

ruedas del andador en el plano horizontal para compensar el movimiento natural al momento de sentarse

que no presenta un rad io constante , haciendo que las operaciones de sentado y levantado sean

inseguras e incluso peligrosas para determ inados usuarios. De igual manera, en caso de bloqueo en las

ruedas del dispositivo, esta restricción de movimiento ocasiona un movimiento no natural por parte del

45 cuerpo del usuario.

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Por otro lado, la incorporación de sistemas inteligentes para el control de andadores, adaptados a las necesidades del usuario y que contribuyan a la utilización de estos dispositivos para la realización de las actividades cotidianas de manera segura, incluso sin necesidad de personas de apoyo proporcionando al usuario mayor autonomía, se encuentra aún en fase de desarrollo y generalmente no incorporan muchos de los requerimientos para la cotidianeidad o estan muy especializados para una funCión particular.

Además del anterionnenle mencionado, existen un gran número de tipos y modelos de andadores que pueden clasificarse de acuerdo a sus funciones, características de adaptabilidad y funciones programables o automáticas . No obstante, en la actualidad son pocos los que inlcuyen suficientes elementos que permitan una integración de alto nivel en la sociedad de los usuarios con mayores requerimientos de asistencia.

El documento ES1053675U presenta un andador convencional sobre cuatro ruedas con un asiento abatible que permite al usuario sentarse sobre el andador por sus propios medios. La utilización de sistemas con cuatro ruedas es conocida por permitir una continuidad en el caminar del usuario y elimina la necesidad de que este deba levantar el andador para realizar el siguiente paso, reduciendo las exigencias fisicas.

El documento US715072281 describe un andador destinado a facilitar el caminar de una persona con discapacidad. Este dispositivo necesita de la intervención de un colaborador o cuidador para asegurar el usuario al andador y no le permite sentarse una vez lo esté utilizando.

El documento US815181282, al igual que el mencionado US673301882, describe un andador capaz de soportar parte del peso del usuario, a la vez que presenta mecanismos de un grado de libertad activo que permite al usuario sentarse haciendo uso del andador. Un mecanismo de barras pivotantes acopladas al usuario permite el movimiento de sentado y levantado, pero al contar con un solo grado de libertad se necesita un movimiento del andador sobre la horizontal para lograr un adecuado movimiento, no garantizando su segu ridad sin la presencia de un colaborador. El sistema de barras hace uso de muelles comprimidos para facilitar el levantamiento del peso y las ruedas cuentan con un freno normalmente activado ubicado tipicamente en las ruedas del andador.

El documento ~Hirata, Y. Muraki, A. Kosuge, K. 'Standing Up and Sitting Down support Using Inteiligent Walker based on Estimation of User States'. IEEE intemational Conference on Mechatronics and Automation", describe el sistema de control de un andador con ruedas para apoyo del usuario, basado en la posición del cuerpo en relación con una referencia en el andador, permitiendo al usuario controlar giros o frenar el andador mediante un sistema de frenado inteligente.

El documento -Martins, M., Santos, M., Frizera-Neto, A & Ceres, R. 'Assistive MObility devices focusing on Smart Walkers: Classification and review', Robotics and Automation Systems 60 (2012) pp 553-560', presenta un estado del arte de las tecnologias inteligentes aplicadas en andadores para la asistencia de personas mayores y con discapacidades motoras. Resaltan el control del sistema de frenos, la necesidad de adaptabilidad al usuario y la posibilidad de que el dispositivo soporte total o parcialmente el peso del usuario.

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DESCRIPCiÓN DE LA INVENCiÓN

l a presente invención hace referencia a un andador de talla ajustable, con funciones inteligentes para la asistencia del usuario y que permite a éste sentarse y levantarse estando unido al andador, permitiendo su utilización para el desarrollo de actividades cotidianas y garantizando una adecuada estabilidad en aquellos usuarios que presenten mayores limitaciones motoras. ASi, diCho andador de talla ajustable al usuario presenta mecanismos inteligentes integrados en un sistema de control que proporcionan al usuario mayor seguridad, así como la posibilidad de sentarse y levantarse de forma más autónoma y segura dada la mayor estabilidad proporcionada por el dispositivo.

Así pues, la presente invención se refiere a un andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, que comprende una estructura de soporte dotada de medios de desplazamiento, un dispositivo de sUjeción del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento. Dicha estructura de soporte del andador comprende a su vez:

-al menos un brazo pivotante que pivota por uno de sus extremos respecto de la estructura de soporte mediante un elemento pivote y que comprende una guia para el desplazamiento del dispositivo de sujeción del usuario a lo largo del brazo; -al menos un soporte guia, fijado a la estructura de soporte, dotado de topes de desplazamiento en sus extremos que limita el desplazamiento del brazo pivotante en el eje longitudinal del andador. Cada uno de dichos soportes guías estará en correspondencia con uno de los brazo pivotantes; y, -un módulo de control...

1. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, que comprende una estructura de soporte dolada de medios de desplazamiento, un dispositivo de sujeción del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento, caracterizado porque la estructura de soporte comprende : -al menos un brazo pivotante que pivota por uno de sus extremos respecto de la estructura de soporte mediante un elemento pivote y que comprende una guia para el desplazamiento del dispositivo de sujeción del usuario a lo largo del brazo; -al menos un soporte guia, fijado a la estructura de soporte, dotado de lopes de desplazamiento en sus extremos que limita el desplazamiento del brazo pivotante en el eje longitudinal del andador; y, -un módulo de control que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre modo andar, modo soporte y modo sentarse/levantarse.

2. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento pivote del al menos un brazo pivotante comprende una pieza deslizante que se desliza mediante unos medios deslizantes comprimibles entre un tope inferior regulable y un tope superior regulable, estando la articulación que une el brazo pivotante al elemento pivote en la pieza deslizante.

3. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según la reivindicación 2, caracterizado porque los medios deslizantes comprenden medios de regulación de la compresión para regular un peso del usuario que soporta la estructura de soporte del andador.

4. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque comprende medios de fijación del al menos un brazo pivotante integrados en el menos un soporte guia y medios de fijación del dispositivo de sujeción del usuario en la guía del al menos un brazo pivotante, para mantener al usuario incorporado cuando se ha seleccionado el modo andar o soporte del andador.

5. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque comprende accionadores mecánicos en el interior del soporte guia para asistir las operaciones de levantado y sentado del usuario.

6. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 4 o 5, caracterizado porque la guia del brazo pivotante comprende medios de fijación del dispositivo de fijación a la parte superior del brazo.

7. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el módulo de control comprende medios de control de la velocidad de los medios de desplazamiento para frenar y bloquear los medios de desplazamiento.

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8. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende actuadores

S 9. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la estructura de sujeción comprende elementos telescópicos integrados en la propia estructura para regular la altura y el área que ocupa sobre la superficie donde apoya.

10 10. Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de sujeción del usuario comprende barras de sujeción para el torso y fémur que se ajustan al usuario mediante correas ajustables.