Sistema de accionamiento hidráulico y método de control.

Sistema de accionamiento hidráulico y método de control.

Sistema de accionamiento hidráulico que comprende dos cilindros y método de control de dicho sistema de accionamiento hidráulico.

La invención se basa en la conexión a tanque de las cámaras de los cilindros que pasan por las zonas muertas. Esta puesta a tanque se produce por medio de la apertura de las válvulas de frenado del cilindro que pasa por la zona muerta y la conexión a tanque de sus dos cámaras por medio de su electroválvula. En el tanque, la presión es cero y por lo tanto no se ejercen cargas indeseadas sobre el mecanismo al paso por dichas zonas muertas, evitando así el problema de sobrepresiones que se generan en el sistema de accionamiento hidráulico cuando un pistón pasa por el punto muerto.

producción con la consiguiente pérdida de generación eléctrica de la planta. Hasta ahora y para soportar las cargas externas de viento, que son las más comunes, se cuenta con unas válvulas de frenado que controlan la irreversibilidad de los cilindros. Estas válvulas deben estar taradas a una alta presión para no dejar mover los cilindros ante estas cargas externas y perder el apuntamiento solar. EP2535663 divulga un seguidor solar que tiene un dispositivo de ajuste electrohidráulico con una fuente de presión, un tanque y un controlador electrónico, donde el dispositivo de ajuste tiene dos cilindros hidráulicos presurizados de doble cara, donde cada cilindro hidráulico tiene un grupo de válvulas. En los grupos de válvulas hay una válvula de control de freno constituida por una válvula de estrangulación de caudal regulable. También presentan los grupos de válvulas electroválvulas de cuatro posiciones donde una de las posiciones es con las cuatro vías cerradas -posición que no es necesaria en la invención. En EP2535663 no hay interacción entre los cilindros para obtener una línea con presión de pilotaje. Adicionalmente, el bloque detallado en la fig. 3 de EP2535663 indica que la invención de EP2535663 está enfocada a aportar una rigidez hidráulica extra en el cilindro pero no resuelve el problema del paso por el punto muerto. EP2226592 muestra una configuración típica para seguidores solares cilindroparabólicos, tratándose además de un circuito hidráulico básico, donde no hay una línea con presión de pilotaje ni ninguna relación entre los cilindros. EP2226592 muestra un dispositivo que tiene cilindros hidráulicos, cuyas líneas de funcionamiento están conectadas con fuentes de presión, es decir bombas y/o un depósito durante un ciclo. Las válvulas de conmutación de funcionamiento del circuito hidráulico, por ejemplo válvulas de corredera, tienen imanes de accionamiento. Las líneas están conectadas a las válvulas y las cámaras de cada lado del pistón de uno de los cilindros y las cámaras de cada lado del pistón del otro cilindro están conectadas con las fuentes de presión por medio de los imanes de accionamiento. El imán de una de las válvulas es alimentado con corriente, durante el ciclo. De esta forma, la invención plantea una solución al problema de las sobre presiones que se generan en el circuito hidráulico cuando un pistón pasa por el punto muerto.

Descripción de la invención La presente invención propone una solución al problema planteado anteriormente mediante un sistema de accionamiento hidráulico y su método de control.

En el ámbito de la presente invención, se define el punto muerto como el punto teórico de cambio de movimiento del cilindro, momento en el que el vástago pasa de salir a entrar, o de entrar a salir, de la camisa del cilindro. Debido a que este punto teórico es imposible de establecer físicamente en la práctica, se define la zona muerta como la zona en la que se conecta a tanque el cilindro que va pasar por el punto muerto. La zona muerta se establece por tanto como el intervalo de actuación del cilindro en el ámbito de la invención. El sistema de accionamiento hidráulico comprende dos cilindros (cilindro y cilindro homólogo) , una serie de válvulas de presión máxima (válvulas de frenado y válvulas de seguridad) y una serie de divisores de caudal. En el ámbito de la invención, las válvulas de presión máxima están taradas a sus correspondientes presiones de tarado, presiones a las que dichas válvulas abren. Los divisores de caudal son elementos con dos entradas y una salida que conecta la salida con la entrada a mayor presión. Las válvulas de presión máxima y los divisores de caudal sirven para dirigir el fluido por el circuito según diferentes modos de funcionamiento. Las válvulas de frenado se conectan a cada cámara de cada cilindro, de manera que cuando un cilindro va a pasar por la zona muerta, las válvulas de frenado permiten el movimiento del cilindro sin que se sobrepase la presión máxima de tarado de las válvulas de frenado, presión a la cual el mecanismo se vería afectado. En la posición cercana al punto muerto, es decir, en una zona de incertidumbre denominada zona muerta, un cilindro debe cambiar su movimiento al opuesto. Se considera esta zona de incertidumbre como la zona muerta en la que el cilindro se conecta a tanque por medio de su electroválvula. Debido a que su cilindro homólogo está proporcionando en ese momento el accionamiento del mecanismo, el cilindro homólogo debe arrastrar al cilindro que pasa por la zona muerta. Para que pueda arrastrarlo es necesario que el fluido hidráulico circule a través de las cámaras del cilindro que pasa por la zona muerta. Cada cilindro tiene dos cámaras, y cada cámara tiene conectada una válvula de frenado. Debido a la alta presión de tarado de las válvulas de frenado para soportar la máxima carga exterior posible, el cilindro que es arrastrado por el del accionamiento, no se movería a menos que se superara esta presión de tarado, generando fuerzas que podrían romper las piezas mecánicas del sistema sin una fuerza exterior grande aparente. De alcanzarse dicha presión, se podrían producir daños indeseados y peligrosos sobre el mecanismo azimutal. La invención se basa en la conexión a tanque de las cámaras de los cilindros que pasan por las zonas muertas. En el tanque, la presión es cero, y por lo tanto no se ejercen cargas indeseadas sobre el mecanismo al paso por las zonas muertas. Esta puesta a tanque se produce por medio de la apertura de las válvulas de frenado del cilindro que pasa por la zona muerta, y la conexión a tanque de sus dos cámaras por medio de su electroválvula. La apertura de las válvulas de frenado se ve proporcionada por la mayor de las dos presiones que provienen de las cámaras del cilindro homólogo al cilindro que va a pasar por la zona muerta. El cilindro homólogo, que funciona normalmente, hace llegar la presión de su cámara a mayor presión a las válvulas de frenado del cilindro que pasa por la zona muerta a través de un pilotaje. Esta presión de pilotaje se consigue por medio de un circuito auxiliar que tiene conexiones alimentadas con las presiones de las cámaras de los cilindros. El circuito auxiliar también comprende tres divisores de caudal, configurados de tal manera que la presión más alta del circuito auxiliar llega por la línea de pilotaje para abrir la válvula de frenado del cilindro que está pasando por la zona muerta. En otras palabras, la presión más alta del circuito es la que gobierna el circuito auxiliar. La presión de pilotaje que llega por la línea de pilotaje, es multiplicada por la relación de pilotaje de las válvulas de frenado, abriendo así las válvulas de frenado mucho antes de llegar a su presión de tarado. La relación de pilotaje en válvulas de frenado, se consigue mediante una relación de secciones. Esta relación de secciones permite que la presión efectiva actuando en el pilotaje de la válvula de frenado, sea el resultado de multiplicar la presión que llega por la línea de pilotaje por la relación de pilotaje. Con esta configuración, se consigue un paso por la zona muerta suave sin proporcionar al sistema una sobrecarga peligrosa innecesaria. Además, esta configuración del circuito auxiliar con los divisores de caudal, permite obtener una señal de pilotaje a partir del cilindro que no está pasando por la zona muerta, sin necesidad de añadir una nueva electroválvula para generar una señal de pilotaje. El sistema de accionamiento hidráulico también comprende válvulas de seguridad que controlan el paso de fluido hidráulico hacia cada cámara de los cilindros. Hay una válvula de seguridad por cámara. Estas válvulas de seguridad siempre dejan pasar fluido hidráulico hacia las cámaras de los cilindros, pero nunca dejan pasar fluido hidráulico de las cámaras hacia fuera del cilindro: de ser así, cualquier fuerza externa (por ejemplo viento, nieve, el propio peso del seguidor y, en general, cualquier fuerza o presión ejercida sobre el mecanismo o seguidor que pueda producir un movimiento indeseado en el seguidor y que se oponga a las órdenes de movimiento dadas al sistema) podría mover el cilindro y desenfocar el seguidor solar cuando éste se encuentra en seguimiento. Se define la presión de tarado de las válvulas de seguridad como la presión que debe vencer la fuerza externa para mover el cilindro. Si el seguidor es muy grande, la fuerza que ejerce el viento es mayor, porque el seguidor, al tener una superficie grande, recibe como resultante de la presión ejercida por el viento sobre toda su superficie una fuerza elevada, y por lo tanto su tarado deber ser mayor. Es decir, que a mayor tamaño del seguidor, más superficie sobre la que puede actuar el viento y, consecuentemente, mayor fuerza ejercida...

1. Un sistema de accionamiento hidráulico que comprende: 1a) dos cilindros de accionamiento (1000, 1000H) homólogos; 1b) un tanque (T) que tiene fluido hidráulico; 1c) una bomba (7000) configurada para aspirar fluido hidráulico del tanque (T) y

bombear el fluido hidráulico a los cilindros de accionamiento (1000, 1000H)

durante un movimiento de trabajo del sistema de accionamiento hidráulico; caracterizado por que comprende: 1d) medios de conexión (2000, 2000', 2000H, 2000'H, 100LP, 100, 100H, 100S,

4000, 4000H, 2, 4', 2H, 4'H) entre los cilindros de accionamiento (1000, 1000H) Y el tanque (T) configurados para, durante el movimiento de trabajo del sistema de accionamiento hidráulico: 1d1) permitir una conexión de un primer cilindro de los cilindros de accionamiento (1000, 1000H) a tanque (T) ; y para 1 d2) permitir que el primer cilindro de los cilindros de accionamiento (1000, 1000H) sea arrastrado por un segundo cilindro de los cilindros de accionamiento (1000, 1000H) .

2. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 1 caracterizado por que:

2a) los cilindros de accionamiento (1000, 1000H) comprenden cámaras (1010, 1010', 1010H, 1010'H) ;

2b) los medios de conexión (2000, 2000', 2000H, 2000'H, 100LP, 100, 100H, 100S, 4000, 4000H, 2, 4', 2H, 4'H) comprenden: 2b1) una válvula de frenado (2000, 2000', 2000H, 2000'H) conectada a cada cámara (1010, 1010', 1010H, 1010'H) ; 2b2) un circuito auxiliar (100LP, 100, 100H, 100S, 2, 4', 2H, 4'H) configurado para abrir una válvula de frenado (2000, 2000', 2000H, 2000'H) .

3. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 2 caracterizado por que el circuito auxiliar (100LP, 100, 100H, 100S, 2, 4', 2H, 4'H) comprende: 3a) una línea de pilotaje (100LP) conectada con las válvulas de frenado (2000, 2000',

2000H, 2000'H) configurada para hacer llegar una presión de pilotaje a las válvulas de frenado (2000, 2000', 2000H, 2000'H) .

4. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 3 caracterizado por que el circuito auxiliar (1 OOLP, 100, 100H, 100S, 2, 4', 2H, 4'H) comprende: 4a) conductos (2, 4', 2H, 4'H) alimentados con presiones de las cámaras (1010,

1010', 1010H, 1010'H) ; 4b) divisores de caudal (100, 100H, 100S) configurados para obtener una presión de pilotaje a partir de las presiones de las cámaras (1010, 1010', 101 OH, 101 O'H) .

5. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 2 caracterizado por que los medios de conexión (2000, 2000', 2000H, 2000'H, 100LP, 100, 100H, 100S, 4000, 4000H, 2, 4', 2H, 4'H) comprenden: 5a) electroválvulas (4000, 4000H) configuradas para permitir flujos de fluido hidráulico

entre las cámaras (1010, 1010', 1010H, 1010'H) Y un elemento seleccionado entre el tanque (T) y la bomba (7000) .

6. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 4 caracterizado por que: 6a) un cilindro de accionamiento (1000) de doble efecto comprende:

6a1) una primera cámara (1010) configurada para ser llenada/vaciada de fluido hidráulico;

6a2) una segunda cámara (1010') configurada para ser llenada/vaciada de fluido hidráulico;

6a1) un pistón (1011) configurado para ser desplazado a lo largo del cilindro (1000) cuando la primera cámara (1010) es llenada/vaciada y la segunda cámara (1010') es vaciada/llenada;

6b) un cilindro de accionamiento homólogo (1000H) de doble efecto comprende:

6b1) una primera cámara homóloga (101 OH) configurada para ser

lIenada/Vaciada de fluido hidráulico;

6b2) una segunda cámara homóloga (101 O'H) configurada para ser

llenada/vaciada de fluido hidráulico;

6b3) un pistón homólogo (11 H) configurado para ser desplazado a lo largo del cilindro homólogo (1000H) cuando la primera cámara homóloga (1010H) es llenada/vaciada y la segunda cámara homóloga (101 O'H) es vaciada/llenada;

6c) la primera válvula de frenado (2000) : 6c1) está tarada a una primera presión de tarado de la válvula de frenado (PF1) ; 6c2) tiene una primera presión de pilotaje (PP1) Y una primera relación de pilotaje (RP1) ; está configurada para: 6c3) ser conectada entre:

6c3a) un primer conducto (1) en comunicación con la primera cámara (1010) y 6c3b) un segundo conducto (2) en comunicación con un elemento seleccionado entre el tanque (T) y la bomba (7000) ; 6c4) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico;

6c5) ser abierta cuando la primera presión de tarado de la válvula de frenado (PF1) es alcanzada como resultado de una suma de una presión en la primera cámara (1010) Y de la primera presión de pilotaje (PP1) multiplicada por la primera relación de pilotaje (RP1) ;

6d) la segunda válvula de frenado (2000') : 6d 1) está tarada a una segunda presión de tarado de la válvula de frenado (PF2) ; 6d2) tiene una segunda presión de pilotaje (PP2) y una segunda relación de pilotaje (RP2) ; está configurada para: 6d3) ser conectada entre:

6d3a) un tercer conducto (3') en comunicación con la segunda cámara (1010') y 6d3b) un cuarto conducto (4') en comunicación con un elemento seleccionado entre el tanque (T) y la bomba (7000) ; 6d4) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico;

6d5) ser abierta cuando la segunda presión de tarado de la válvula de frenado (PF2) es alcanzada como resultado de una suma de una presión en la segunda cámara (1010') Y de la segunda presión de pilotaje (PP2) multiplicada por la segunda relación de pilotaje (RP2) ;

6e) la primera válvula de frenado homóloga (2000H) :

6e1) está tarada a una primera presión de tarado de la válvula de frenado homóloga (PF1 H) ; 6e2) tiene una primera presión de pilotaje homóloga (PP1 H) Y una primera relación de pilotaje homóloga (RP1 H) ; está configurada para: 6e3) ser conectada entre:

6e3a) un primer conducto homólogo (1 H) en comunicación con la primera cámara homóloga (1010H) y 6e3b) un segundo conducto homólogo (2H) en comunicación con un elemento seleccionado entre el tanque (T) y la bomba (7000) ; 6e4) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico;

6e5) ser abierta cuando la primera presión de tarado de la válvula de frenado homóloga (PF1 H) es alcanzada como resultado de una suma de una presión en la primera cámara homóloga (101 OH) Yde la primera presión de pilotaje homóloga (PP1 H) multiplicada por la primera relación de pilotaje homóloga (RP1 H) ;

6f) la segunda válvula de frenado homóloga (2000'H) : 6f1) está tarada a una segunda presión de tarado de la válvula de frenado homóloga (PF2H) ; 6f2) tiene una segunda presión de pilotaje homóloga (PP2H) y una segunda relación de pilotaje homóloga (RP2H) ; está configurada para:

6f3) ser conectada entre:

6f3a) un tercer conducto homólogo (3'H) en comunicación con la segunda

cámara homóloga (1010'H) y

6f3b) un cuarto conducto homólogo (4'H) en comunicación con un

elemento seleccionado entre el tanque (T) y la bomba (7000) ;

6f4) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido

hidráulico;

6f5) ser abierta cuando la segunda presión de tarado de la válvula de frenado

homóloga (PF2H) es alcanzada como resultado de una suma de una

presión en la segunda cámara homóloga (1010'H) y de la segunda presión

de pilotaje homóloga (PP2H) multiplicada por la segunda relación de

pilotaje homóloga (RP2H) ;

6g) el divisor de caudal (100) tiene dos entradas (101, 102) Y una salida (103) :

está configurado para:

6g 1) ser conectado: 6g1 a) mediante una primera entrada (101) al segundo conducto (2) ; 6g1b) mediante una segunda entrada (102) al cuarto conducto (4') ;

6g2) permitir un paso de fluido hacia la salida (103) desde la entrada (101, 102) a mayor presión, seleccionada entre la primera entrada (101) Y la segunda entrada (102) ;

6h) el divisor de caudal homólogo (1 OOH) tiene dos entradas homólogas (101 H, 102H) Yuna salida homóloga (103H) ; está configurado para: 6h1) ser conectado:

6h1 a) mediante una primera entrada homóloga (101 H) al segundo conducto homólogo (2H) ; 6h1b) mediante una segunda entrada homóloga (102H) al cuarto conducto homólogo (4'H) ;

6h2) permitir un paso de fluido hacia la salida homóloga (103H) desde la entrada homóloga (101H, 102H) a mayor presión, seleccionada entre la primera entrada homóloga (10 1H) Yla segunda entrada homóloga (1 02H) ;

6i) el divisor de caudal de simetría (100S) tiene dos entradas de simetría (101 S, 102S) y una salida de simetría (103S) ; está configurado para:

6i1) ser conectado:

6i1a) mediante una primera entrada de simetría (101S) a la sa lida (103) ;

6i1 b) mediante una segunda entrada de simetría (102S) a la salida

homóloga (103H) ;

6i1 c) mediante una salida de simetría (103S) a la línea de pilotaje

(100LP) ;

6i2) permitir un paso de fluido hacia la salida de simetría (1 03S) desde la

entrada de simetría (101 S, 102S) a mayor presión, seleccion ada entre la

primera entrada de simetría (101 S) Y la segunda entrada de simetría

(102S) .

7. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 6 caracterizado por que comprende:

7a) una primera válvula de seguridad (3000) : 7 a 1) tarada a una primera presión de tarado de la válvula de seguridad (PS 1) ; configurada para: 7a2) ser conectada entre:

7a2a) un quinto conducto (5) en comunicación con la primera cámara (1010) y 7a2b) un sexto conducto (6) en comunicación con el tanque (T) ; 7a3) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico; 7a4) ser abierta cuando la primera presión de tarado de la válvula de seguridad (PS1) es alcanzada en la primera cámara (1010) ;

7b) una segunda válvula de seguridad (3000') : 7b1) tarada a una segunda presión de tarado de la válvula de seguridad (PS2) ; configurada para: 7b2) ser conectada entre:

7b2a) un séptimo conducto (7') en comunicación con la segunda cámara (1010') y 7b2b) un octavo conducto (8') en comunicación con un tanque (T) ; 7b3) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico; 7b4) ser abierta cuando la segunda presión de tarado de la válvula de seguridad (PS2) es alcanzada en la segunda cámara (1010') ; 7c) una primera válvula de seguridad homóloga (3000H) : 7c1) tarada a una primera presión de tarado de la válvula de seguridad

homóloga (PS1 H) ; configurada para: 7c2) ser conectada entre:

7c2a) un quinto conducto homólogo (5H) en comunicación con la primera cámara homóloga (1010H) y 7c2b) un sexto conducto homólogo (6H) en comunicación con el tanque (T) ; 7c3) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico; 7c4) ser abierta cuando la primera presión de tarado de la válvula de seguridad homóloga (PS1 H) es alcanzada en la primera cámara homóloga (101 OH) ;

7d) una segunda válvula de seguridad homóloga (3000'H) :

7d1) tarada a una segunda presión de tarado de la válvula de seguridad

homóloga (PS2H) ;

configurada para:

d2) ser conectada entre:

7d2a) un séptimo conducto homólogo (7'H) en comunicación con la segunda cámara homóloga (1010'H) y 7d2b) un octavo conducto homólogo (8'H) en comunicación con un tanque (T) ; 7d3) estar en una posición normalmente cerrada impidiendo un paso de fluido hidráulico; 7d4) ser abierta cuando la segunda presión de tarado de la válvula de seguridad homóloga (PS2H) es alcanzada en la segunda cámara homóloga (101 O'H) .

8. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 6 caracterizado por que la segunda presión de tarado de la válvula de frenado (PF2) es igual que la primera presión de tarado de la válvula de frenado (PF1) .

9. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 6 caracterizado por que una relación de pilotaje seleccionada entre: la primera relación de pilotaje (RP1) ; la primera relación de pilotaje homóloga (RP1 H) ; la segunda relación de pilotaje (RP2) ; la segunda relación de pilotaje homóloga (RP2H) ; Y combinaciones de las mismas está seleccionada entre 4 y 5.

10. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 9 caracterizado por que la relación de pilotaje es 4, 25.

11. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 7 caracterizado por que la primera presión de tarado de la válvula de frenado (PF1) es mayor que la primera presión de tarado de la válvula de seguridad (PS1) .

12. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 7 caracterizado por que la segunda presión de tarado de la válvula de frenado (PF2) es mayor que la

segunda presión de tarado de la válvula de seguridad (PS2) .

13. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 7 caracterizado por que la segunda presión de tarado de la válvula de seguridad (PS2) es igual que la primera presión de tarado de la válvula de seguridad (PS1) .

14. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 7 caracterizado por que comprende: 14a) una electroválvula (4000) configurada para:

14a 1) ser conectada entre: 14a1a) un noveno conducto (9) en comunicación con la primera cámara (1010) ; 14a1 b) un décimo conducto (10) en comunicación con la segunda cámara (1010') ; 14a1 c) un undécimo conducto (11) en comunicación con el tanque (T) ; 14a1d) un duodécimo conducto (12) en comunicación con la bomba (7000) ; 14a2) ser desplazada entre:

14a2a) una posición directa (41) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la bomba (7000) a la primera cámara (1010) ; desde la segunda cámara (1010') al tanque (T) ;

14a2b) una posición inversa (42) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la bomba (7000) a la segunda cámara (1010') ; desde la primera cámara (1010) al tanque (T) ;

14a2c) una posición de tanque (43) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la primera cámara (1010) al tanque (T) ; desde la segunda cámara (1010') al tanque (T) ;

14b) un actuador (5000) configurado para desplazar la electroválvula (4000) entre posiciones seleccionadas entre la posición directa (41) , la posición inversa (42) y posición de tanque (43) ;

14c) una electroválvula homóloga (4000H) configurada para: 14c1) ser conectada entre:

14c1 a) un noveno conducto homólogo (9H) en comunicación con la primera cámara homóloga (101 OH) ; 14c1 b) un décimo conducto homólogo (10H) en comunicación con la segunda cámara homóloga (101 O'H) ; 14c1c) un undécimo conducto homólogo (11 H) en comunicación con el tanque (T) ; 14c1 d) un duodécimo conducto homólogo (12H) en comunicación con la bomba (7000) ; 14c2) ser desplazada entre:

14c2a) una posición directa homóloga (41 H) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la bomba (7000) a la segunda cámara homóloga (101 O'H) ; desde la primera cámara homóloga (101 OH) al tanque (T) ;

14c2b) una posición inversa homóloga (42H) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la bomba (7000) a la primera cámara homóloga (101 OH) ; desde la segunda cámara homóloga (1010'H) al tanque (T) ;

14c2c) una posición de tanque homóloga (43H) donde es permitido un flujo de fluido hidráulico: desde la primera cámara homóloga (101 OH) al tanque (T) ; desde la segunda cámara homóloga (101 O'H) al tanque (T) ;

14d) un actuador homólogo (5000H) configurado para desplazar la electroválvula homóloga (4000H) entre posiciones seleccionadas entre la posición directa homóloga (41 H) , la posición inversa homóloga (42H) y posición de tanque homóloga (43H) .

15. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 6 caracterizado por que está configurado para la actuación hidráulica de un sistema de seguimiento solar, por ejemplo el movimiento de azimut, y específicamente para evitar los puntos muertos en sistemas hiperestáticos con al menos dos actuadores hidráulicos sobre el mismo movimiento.

16. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 5 ó 14 caracterizado por que comprende: 16a) un sensor (6000) configurado para detectar una posición de orientación en

acimut;

16b) medios de actuación (56) configurados para generar una señal de cambio de posición de la electroválvula (4000, 4000H) a partir de la posición de orientación en acimut.

17. El sistema de accionamiento hidráulico según la reivindicación 16 caracterizado por que el sensor (6000) es un codificador configurado para contar un giro de acimut del seguidor solar.

18. Un método de control del sistema de accionamiento hidráulico de la reivindicación 5 caracterizado por que comprende: 18a) desplazar las electroválvulas (4000, 4000H) a una primera posición para

generar un movimiento de trabajo del sistema de accionamiento hidráulico;

18b) desplazar a una posición de tanque la electroválvula (4000, 4000H) correspondiente al cilindro de accionamiento (1000, 1000H) que va a pasar por una posición crítica, para permitir un flujo de fluido hidráulico al tanque (T) desde el cilindro de accionamiento (1000, 1000H) que va a pasar por una posición crítica;

18c) abrir la válvula de frenado (2000, 2000', 2000H, 2000'H) correspondiente al cilindro de accionamiento (1000, 1000H) que va a pasar por una posición crítica, para conectar el cilindro de accionamiento (1000, 1000H) al tanque (T) ;

18d) desplazar la electroválvula (4000, 4000H) correspondiente al cilindro de accionamiento (1000, 1000H) que ha pasado por la posición crítica, a una segunda posición para continuar el movimiento de trabajo del sistema de accionamiento hidráulico.

19. Un método de control del sistema de accionamiento hidráulico según reivindicación 18 caracterizado por que está configurado para la actuación hidráulica de un sistema de seguimiento solar, por ejemplo el movimiento de azimut, y específicamente para evitar los puntos muertos en sistemas hiperestáticos con al menos dos actuadores hidráulicos sobre el mismo movimiento.